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本發(fā)明公開了一種雙向流內(nèi)循環(huán)式PS高級(jí)氧化反應(yīng)器及污水處理方法,包括反應(yīng)器,其內(nèi)設(shè)兩個(gè)位置上下交錯(cuò) 且同心的內(nèi)筒和外筒;內(nèi)筒的上端開口,內(nèi)筒的下端與反應(yīng)器罐體底連接;外筒上端與反應(yīng)器罐體頂連接,外筒的下端開口;反應(yīng)器罐體底部設(shè)有無動(dòng)力自吸回流系 統(tǒng)和傘狀錐形布水器;一條由反應(yīng)器罐體頂部伸向底部的催化劑加藥管,其下端對(duì)應(yīng)連通傘狀錐形布藥器,傘狀錐形布藥器位于反應(yīng)器布水混合區(qū)域之內(nèi);還包括圓 環(huán)形布水擋板,進(jìn)水混合裝置,二次加藥裝置等.本反應(yīng)器結(jié)構(gòu)高徑比小,反應(yīng)空間利用充分,容積負(fù)荷率高,動(dòng)力消耗小,無動(dòng)力回流系統(tǒng)使未反應(yīng)完的污染物和 藥劑重復(fù)處理,提高了藥劑利用率,降低了藥劑消耗和能量消耗,降低成本。

哈爾濱工程大學(xué)跨介質(zhì)高速入水發(fā)射器等設(shè)備采購(gòu)項(xiàng)目競(jìng)爭(zhēng)性磋商

本發(fā)明公開了一種高速銑削-激光切焊復(fù)合加工工藝及可重組多 軸數(shù)控加工系統(tǒng)。可用于金屬及非金屬材料加工，是將高速銑削、激 光切割、激光焊接以刀具更換的形式集成于數(shù)控機(jī)床上，期間無需更 換設(shè)備及工裝夾具，從而完成對(duì)材料的切割-銑削-焊接一體化的加工。 該系統(tǒng)包括控制平臺(tái)、數(shù)控系統(tǒng)、激光器、數(shù)控機(jī)床、工裝夾具、五 軸加工頭(銑頭、激光切割動(dòng)力頭和激光焊接動(dòng)力頭頭)。五軸加工頭可 以實(shí)現(xiàn)加工頭之間的快速切換，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的不同

一種高速鐵路CRTS-II型板式無砟軌道橋臺(tái)水平位移測(cè)試方法，其步驟為：a)測(cè)試端刺水平位移，b)測(cè)試摩擦板水平變形，c)測(cè)試相對(duì)于摩擦板的橋臺(tái)水平位移，d)測(cè)試溫度校正值，e)計(jì)算橋臺(tái)水平位移。溫度校正位移傳感器測(cè)試值實(shí)現(xiàn)了端刺與摩擦板上基準(zhǔn)桿端部連接的位移傳感器測(cè)試值的校正，該測(cè)量方法原理清晰、測(cè)量誤差小、精度高，滿足高速鐵路CRTS-II型板式無砟軌道橋臺(tái)水平位移的測(cè)試。

工業(yè)大中型電加熱器通常采用多圈環(huán)形分層布置U型電加熱管，并以弓形折流板支撐管束，其U型電加熱管管間距各不相同，使流場(chǎng)分布不均勻，而且存在著有流動(dòng)死區(qū)、傳熱系數(shù)較低、流動(dòng)阻力較大，易誘導(dǎo)振動(dòng)和結(jié)垢、電加熱管表面溫度不均勻、易形成局部熱點(diǎn)，縮短使用壽命等缺點(diǎn)。斜日字單元正三角形布管螺旋折流板電加熱器按正三角形網(wǎng)格布管，流動(dòng)方向基本不變，具有高效低阻的優(yōu)點(diǎn)。

一種基于MMC的含電容器橋臂的單相—三相變流系統(tǒng)，由單相兩橋臂變流器和三相三橋臂變流器“背靠背”聯(lián)接而成，主要用于電力牽引的單相電源到三相電機(jī)的有功功率傳遞；將電容器橋臂與MMC橋臂相組合，最大限度降低系統(tǒng)造價(jià)；其中電容器橋臂由兩套相同的電容器組串聯(lián)而成，電容器組皆由同規(guī)格的直流儲(chǔ)能電容串并聯(lián)構(gòu)成；MMC橋臂由兩套相同的MMC鏈串聯(lián)而成，MMC鏈由一個(gè)電感L與p個(gè)結(jié)構(gòu)相同的功率模塊串聯(lián)，功率模塊為單相半橋結(jié)構(gòu)，均由一個(gè)IGBT半橋和一個(gè)直流儲(chǔ)能電容構(gòu)成；該系統(tǒng)尚可補(bǔ)償諧波和無功功率，也適于變壓、變頻、變相等場(chǎng)合；本實(shí)用新型技術(shù)先進(jìn)、可靠，易于實(shí)施。

本發(fā)明公開了一種具有輔助充種作用種盤的氣吸式高速精量排種器。該排種器包括前殼體、清種機(jī)構(gòu)、種盤、卸種機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及后殼體。本發(fā)明種盤型孔周邊具有凸臺(tái)，一方面能夠促使種群擾動(dòng)，另一方面能夠起到托種的作用，能夠有效減少吸種風(fēng)壓和提高作業(yè)速度；清種過程采用清種毛刷和清種機(jī)構(gòu)相結(jié)合的清種方式，能夠有效清除多余的種子；卸種過程采用卸種輪與種盤后盤面矩形凹槽相配合的頂出卸種方式，保證了投種的均勻性；同時(shí)，排種器外殼采用卡簧快拆式結(jié)構(gòu)，便于拆裝更換。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊合理、工作速度高、穩(wěn)定可靠、對(duì)風(fēng)壓需求低。

四足機(jī)器人具有良好的運(yùn)動(dòng)靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。隨著研究的深入和對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能需求的提高,四足機(jī)器人研究領(lǐng)域分化出以高速運(yùn)動(dòng)為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動(dòng)物典型的高速對(duì)稱步態(tài),且多種動(dòng)物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運(yùn)動(dòng),而相應(yīng)的脊柱型四足機(jī)器人的理論及運(yùn)動(dòng)控制研究卻鮮見報(bào)道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機(jī)的建模研究以及運(yùn)動(dòng)控制方法研究。在該方向的研究勢(shì)必推動(dòng)仿生工程和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制等方面的發(fā)展,此外,以其高速運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn),在軍事偵察、救震救災(zāi)和未來生活等領(lǐng)域也將具有廣闊的應(yīng)用前景。首先,本文以分析獵豹的運(yùn)動(dòng)特性入手,建立了脊柱型四足機(jī)器人七桿模型,以及構(gòu)建了ASLIP動(dòng)力學(xué)模型,使用拉格朗日方程推導(dǎo)了其跳躍運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)方程;迭代運(yùn)算動(dòng)力學(xué)微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機(jī)器人七桿模型基于ASLIP跳躍運(yùn)動(dòng)的不動(dòng)點(diǎn),結(jié)果顯示不動(dòng)點(diǎn)在固定能量層級(jí)下呈區(qū)域性分布;不動(dòng)點(diǎn)的對(duì)比結(jié)果顯示基于ASLIP模型的運(yùn)動(dòng)比基于SLIP模型的運(yùn)動(dòng)能適應(yīng)更高的穩(wěn)態(tài)運(yùn)動(dòng)速度,并作了觸地力、脊柱角和穩(wěn)定性等特性分析。為脊柱型四足機(jī)器人跳躍運(yùn)動(dòng)提供了動(dòng)力學(xué)模型和理論基礎(chǔ)。然后,根據(jù)機(jī)器人模型各關(guān)節(jié)主動(dòng)力作用于控制量的廣義力計(jì)算結(jié)果,研究了前向速度、彈跳高度、機(jī)身俯仰角