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本發明公開了一種改進 GNSS/INS 實時緊組合導航實時性能的方法，包括(1)保存 GNSS 采樣時刻 k 的預測誤差協方差矩陣和機械編排解算的導航狀態;(2)在時刻 k 時 GNSS 觀測數據的接收時刻，采用 Kalma 濾波法進行組合更新解算，得時刻 k 的狀態參數估計量以及狀態參數協方差估計量(3)根據和估計 組合更新解算完成時刻 j 的狀態參數估計量以及狀態參數協方差估計量(4)采用以及修正時刻 j 的慣導誤 差。本發明可降低 GNSS 數據延遲和組合解算耗時對實時導航輸出的影響，可有效改善實時組合導航的 實時性能，對組合導航算法在運算能力較低的處理器上的實現以及對實時性要求嚴格的應用場合有格外 重要的意義。

產品詳細介紹　　　　因為T230E全高清視頻采集卡具有體積小巧，性能優越，應用靈活的特點，可采集1路高清或標清視頻信號，1路立體聲模擬音頻信號。視頻輸入可連接HDMI、分量(YPbPr)、復合視頻(CVBS)、S端子信號源。現在市面上的大部分全高清視頻采集卡使用的比較廣泛的就是T230E。　　同三維隨卡配套相關軟件：同三維多路視頻錄播軟件、同三維多路視頻演播軟件、同三維大屏顯示控制軟件、同三維視頻會議軟件(10個點)、同三維視頻直播軟件(15個點)。以上軟件隨采集卡附送，另帶有單路視頻采集軟件。　　【高清采集卡產品特性】　　· 可同時采集一路全高清或標清視頻信號，1路模擬音頻信號。　　· 全高清輸入視頻信號可達1080p/60 Hz。　　· 全高清信號可采集HDMI、DVI、分量信號。　　· 可采集HDMI中的LPCM音頻信號。　　· 微軟AVStream標準驅動，可支持大部分Windows上的多媒體視頻軟件或流媒體軟件。　　· 超小尺寸：99.77mm x 68.88mm，符合Low-Profile 規格。　　【提供二次開發包SDK】　　提供免費SDK開發包，方便用戶較快地集成到現有的系統中。可廣泛應用于網絡視頻直播、視頻會議、錄播產品、醫療圖像處理、雷達信號數據采集、多屏顯示等各個領域。　　【應用領域】　　1、教育課件錄制、多媒體錄播錄像、會議錄制、視頻會議，遠程教育培訓;　　2、大屏幕拼接、電視墻行業、虛擬演播室、虛擬現實、工控、游戲機等設備;　　3、安檢 X 光機、雷達圖像信號、VDR紀錄儀;　　4、醫療 X 光機、CT機、胃腸機等;　　【產品規格】　　連 接　　主機接口主機接口PCI-Express x1, Low Profile, 200MB/s 傳輸帶寬　　輸入接口1 個 HDMI 接口 (可轉接 DVI)　　1 個 DB9 接口 (通過轉接線纜可接 YPbPr ，S 端子，CVBS，1 路不平衡立體聲音頻線路輸入)　　DVI視頻輸入1路1080P/60HZ高清DVI信號　　HDMI視頻輸入1路1080P/60HZ高清HDMI信號　　YPbPr視頻輸入1路YPbPr信號　　S-Video 視頻輸入1 路 S-Video 標清信號　　CVBS視頻輸入1路標清視頻信號　　HDMI音頻輸入1路LPCM音頻信號　　模擬音頻輸入1路模擬音頻信號　　標 準　　DVI輸入格式符合DVI 1.0標準，單連接(480i、576i、480p，576p，720p，1080i，1080p)　　HDMI輸入格式符合HDMI 1.3 標準，支持36bit DeepColor　　YPbPr輸入格式480i、576i、480p，576p，720p，1080i，1080p　　CVBS輸入標準PAL/NTSC　　HD輸出格式40×30-2048×1536，幀率： 1-100 fps　　SD輸出格式176×144-768×576，幀率：1-30 fps　　模擬音頻采樣率及信噪比Up to 96KHz，85db，24-bit　　視頻采樣率CVBS: 57.27MHz (4x Oversampling)　　HDMI/DVI：225MHz　　視頻采樣精度10bit　　色彩空間YUYV、UYVY、I420、RGB 24 Bits、RGB 32 Bits　　視頻處理　　色彩空間轉換硬件色彩轉換　　去隔行垂直濾波去隔行;運動自適應去隔行　　畫面縮放硬件5-Tap縮放　　畫面反轉水平;垂直　　畫面剪裁支持　　圖像調節亮度/對比度/色調調節　　飽和度調節/黑白，彩色控制　　伽瑪值調節 (Gamma)　　單獨調節R/G/B三色的亮度、對比度　　其 他　　操作系統支持支持以下操作系統的x86和x64版本：　　Windows XP Professional　　Windows Server2003　　Windows Vista　　Windows Server 2008　　Windows 7　　Windows Server 2008 R2　　Windows 8　　Linux　　兼容軟件Windows Media Encoder　　Adobe Flash Media Live Encoder　　Real Producer Plus　　VideoLAN for Windows　　板載內存128MB DDR2，工作頻率為 160 Mhz，位寬 32bit　　升級固件可升級　　幾何尺寸99.77mm x 68.88mm　　安裝可插入PCI-Express x1, x4, x8 或 x16 插槽;可安裝在半高(2U)、全高(4U)的機箱內　　功耗<= 4W　　工作溫度范圍0-50 攝氏度　　保存溫度范圍-20-70 攝氏度　　保存濕度范圍5%-90 %　　請注意：　　1. PCI-Express 實際傳輸帶寬與主機芯片組和計算機主板相關，可能低于此處所寫數值。　　2. 實際輸出幀率受PCI-Express 接口傳輸帶寬限制，可能低于設定值。　　3. 因版權保護原因，用戶不得將本產品用于藍光播放機輸出高清信號的采集。　　完美支持Edius非編軟件　　T230E 高清視頻采集卡是一個PCI Express接口的板卡，可以和EDIUS非編軟件配合使用，讓用戶可以通過HDMI接口或者DVI接口輕松地輸入，可以處理任何高清和標清的節目，視頻、音頻、字幕和圖像層數沒有限制，可以應用任何實時特效。支持高清1080P實時采集。　　全高清視頻采集卡高級特性　　· 高性能DMA傳輸功能。　　· 高清輸入可動態切換信號源類型：DVI/HDM，分量。　　· 通過轉接線纜可兼容復合視頻(CVBS)、S端子輸入信號。　　· 高清輸入支持自動輸入視頻格式偵測，自動視頻有效區域偵測。　　· 支持手工設定有效畫面區域功能，可用于畫面的剪裁和對特殊輸入信號時序的支持。　　· 高清輸入支持多階畫面縮放功能，具有三種針對畫面寬高比的縮放模式。　　· 支持垂直濾波和運動自適應去隔行功能。　　· 硬件色彩轉換，可輸出RGB24，RGB32，YUY2，UYVY，I420色彩格式。　　· 高清輸入支持支持色彩調節功能，可調節畫面的對比度、亮度、色彩飽和度、色相、Gamma;并可單獨調節R，G，B三色的亮度、對比度。　　· 高清輸入支持畫面水平、垂直反轉功能。　　· 固件可升級。　　【兼容軟件優勢】　　→采用標準的WDM驅動，支持標準的Directshow進行開發，提供完整的二次開發包SDK。　　→可以在微軟Amcap、Media Encoder，Real公司Real Producer等各種常用使用軟件下使用。　　→支持國內大多數大多數視頻會議軟件、視頻監控軟件、P2P采集端軟件、直播軟件，如：上海華平的AVCON視頻會議系統、北京威速V2 Conference視頻會議、網動、紅杉樹等等知名品牌的視頻軟件。　　　2015年同三維繼續給力，除了針對行業需求推出了單路萬能高清采集卡和雙路萬能高清視頻采集卡，雙路萬能采集卡。            更多同三維產品資訊: http://www.tswvideo.com 客戶的留言我們可能太忙了沒看到，所以請有意向的用戶可以直接撥打我們的銷售熱線電話咨詢詳情！T620E雙路采集卡，T220E萬能高清音視頻采集卡.同三維目前高清視頻采集卡都提供測試，歡迎全國各地經銷商和企業前來咨詢：010-51295660.我們將竭誠為您服務。

常州大學阿里云大數據學院成功落地對于落實江蘇省“兩聚一高”新實踐聚力建設“強富美高”新常州提供了有力支持，為常州市經濟發展集聚智力資源，培養云計算、大數據、人工智能方向的高端復合型人才。

本發明公開了一種基于均值漂移的不同精度下的三維點云數據 的融合方法，針對兩組精度等級不同的三維點云數據，利用高精度點 云建立低精度點云的誤差分布，進而對低精度點云進行均值漂移，消 除低精度點云的漂移誤差，從而實現兩組數據信息的融合，該方法包 括：S1：建立低精度點云的拓撲結構信息，包括每個樣點的鄰域點集 和單位法矢；S2：利用高精度點云對低精度點云進行密度聚類，根據 聚類結果確定低精度點云每個樣點的漂移誤差；S3：利用低精度點云 的拓撲結構信息和所述漂移誤差確定低精度點云各樣點的漂移矢量， 根據該漂移矢量對低精度點云的各樣點進行漂移，實現融合。本發明 的方法在消除低精度點云漂移誤差的同時，可實現小幅度噪聲的光順。