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項目成果/簡介:四足機(jī)器人具有良好的運(yùn)動靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。隨著研究的深入和對機(jī)器人運(yùn)動性能需求的提高,四足機(jī)器人研究領(lǐng)域分化出以高速運(yùn)動為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動物典型的高速對稱步態(tài),且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運(yùn)動,而相應(yīng)的脊柱型四足機(jī)器人的理論及運(yùn)動控制研究卻鮮見報道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機(jī)的建模研究以及運(yùn)動控制方法研究。在

本發(fā)明涉及一種基于免疫遺傳算法的模塊化多電平變換器的調(diào)制方法，對模塊化多電平變換器的優(yōu)化控 制方面的問題進(jìn)行研究，優(yōu)化目標(biāo)為模塊化多電平變換器的輸出電流波形最優(yōu)，本發(fā)明結(jié)合模塊化多電平變 換器的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和輸出特性，采用各相上橋臂投入子模塊的數(shù)目表示工作狀態(tài)，對模塊化多電平的工作狀態(tài) 進(jìn)行優(yōu)化，通過編碼操作，注入疫苗，親和度計算，濃度計算，免疫選擇，交叉操作，變異操作，倒位操作， 經(jīng)過多次迭代收斂后得到優(yōu)化后的模塊化多電平變換器的輸出電壓階梯波。

、成果簡介：（500字以內(nèi)） 本成果是完成吉林省科學(xué)技術(shù)廳下達(dá)的吉林省科技發(fā)展計劃項目“高性能玄武巖纖維增強(qiáng)聚醚醚酮復(fù)合材料的規(guī)模化制備技術(shù)（20096022）”科研任務(wù)所取得的。本成果的創(chuàng)造性體現(xiàn)在兩個方面：即利用我國自主知識產(chǎn)權(quán)研制了復(fù)合專用聚醚醚酮樹脂，通過選擇玄武巖纖維、高溫潤滑劑及自制熔體粘度調(diào)節(jié)劑——聚芳醚酮液晶聚合物，研制出復(fù)合專用料；采用熔融擠出復(fù)合方法，制備了玄武巖纖維/聚醚醚酮復(fù)合材料并研究了其復(fù)合工藝，得到了綜合性能優(yōu)異的玄武巖纖維/聚醚醚酮復(fù)合材料。研制的玄武巖

本發(fā)明公開了一種圖案化的組合太陽能電池及其彩色太陽能電池模塊。所述組合太陽能電池由多個彩色太陽能電池模塊串聯(lián)而成，包括第一彩色太陽能電池模塊、第二彩色太陽能電池模塊、……、以及第 N 彩色太陽能電池模塊，N≥3；所述彩色太陽能電池模塊依次包括陰極層、光活性層以及陽極層，所述陽極層的厚度為 5nm～500nm，所述陽極層由層數(shù)為 1 層～100 層的 PEDOT:PSS 薄膜組成；在所述第一彩色太陽能電池模塊至第 N

本發(fā)明提供一種制備 N-甲基烏洛托品鹽的方法，將烏洛托品和質(zhì)子酸生成的質(zhì)子化烏洛托品鹽在適 宜條件下直接轉(zhuǎn)化成 N-甲基烏洛托品鹽。其原理為:烏洛托品質(zhì)子化后生成含 N-H 鍵的叔胺陽離子; 陽離子的生成使與質(zhì)子化氮原子相連的烏洛托品骨架上的亞甲基活化，繼之在適宜條件下發(fā)生斷鏈、轉(zhuǎn) 移和插入 N+-H 鍵的反應(yīng)，最終生成 N-甲基烏洛托品陽離子，在這種亞甲基轉(zhuǎn)移反應(yīng)中，陰離子一般不 參與反應(yīng)。該制備方法不用其它甲基化試劑，涉及化學(xué)

針對含戰(zhàn)略資源固廢處理現(xiàn)有方法存在難以回收、難以實(shí)現(xiàn)高純化和低成本無害化等技術(shù)瓶頸，以固廢減量化和戰(zhàn)略金屬高值化回收為目標(biāo)，從浸出的可控性、分離的匹配性和純化的選擇性三個方面開展系統(tǒng)研究和技術(shù)創(chuàng)新，突破了5項技術(shù)瓶頸，研制了3套新裝備，形成適宜鎢渣、稀土尾渣和廢棄電池中金屬資源化的3套技術(shù)體系，解決了我國復(fù)雜固廢中戰(zhàn)略金屬的選擇性和高值化回收技術(shù)難題。2016 年 8 月通過了中國有色金屬工業(yè)協(xié)會組織的科技成果評價，以柴立元教授任組長的專家組認(rèn)為：“項目成功開發(fā)了廢棄鋰

本發(fā)明公開了一種 SRAM 型 FPGA 的配置、刷新與程序上注一體化系統(tǒng)，屬于航天技術(shù)領(lǐng)域，目的是克服在空間輻照環(huán)境下 SRAM型 FPGA 的 SEU(Single-Event-Upset，單粒子翻轉(zhuǎn))問題，具備對長時間在軌工作的 SRAM 型 FPGA 進(jìn)行程序升級的能力。本發(fā)明包括現(xiàn)場可編程邏輯門陣列 SRAM 型 FPGA、綜合管理反熔絲 FPGA、配置程序存儲芯片 PROM、在軌升級程序存放芯片 EEPORM、RS42

隨著云計算、大數(shù)據(jù)、分布式AI等數(shù)據(jù)密集型應(yīng)用的部署，大規(guī)模計算集群（數(shù)據(jù)中心、分布式AI集群、高性能計算集群）的體系結(jié)構(gòu)、通信模式、流量狀態(tài)、應(yīng)用需求發(fā)生了極大的改變，上述改變對計算網(wǎng)絡(luò)的吞吐、時延、帶寬提出了極大的挑戰(zhàn)，傳統(tǒng)電互連網(wǎng)絡(luò)技術(shù)存在拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)復(fù)雜、線纜開銷巨大、設(shè)備數(shù)量過多、可集成端口密度有限、網(wǎng)絡(luò)能耗難以優(yōu)化等問題，與電互連技術(shù)相比，光互連具有高帶寬、低能耗、低開銷、低時延等特點(diǎn)，具有較大潛力滿足數(shù)據(jù)密集型應(yīng)用對傳輸帶寬、網(wǎng)絡(luò)能耗、傳輸時延、通信邏輯適配等方面的需求，但受到緩存、交換粒度的影響，純光互連網(wǎng)絡(luò)難以承載突發(fā)性強(qiáng)、數(shù)據(jù)量小、實(shí)時性高的通信任務(wù)，因此，充分結(jié)合光、電互連技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)，研究面向數(shù)據(jù)密集型應(yīng)用的扁平化、低時延、可重構(gòu)光電混合網(wǎng)絡(luò)，對于突破新型計算網(wǎng)絡(luò)所面臨的功耗、吞吐、時延、擴(kuò)展性等方面的挑戰(zhàn)至關(guān)重要。 圍繞下一代數(shù)據(jù)密集型應(yīng)用對互連網(wǎng)絡(luò)高帶寬、低時延、低能耗、高擴(kuò)展性的需求，展開高容量、低開銷、可重構(gòu)、扁平化光電混合互連架構(gòu)的研究。結(jié)合光、電交換技術(shù)的特點(diǎn)，設(shè)計高擴(kuò)展、低復(fù)雜度、大容量、低能耗的光電混合互連拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)；研究低開銷、快速響應(yīng)的光電路/光分組交換控制系統(tǒng)，設(shè)計面向快速光交換計算的調(diào)度算法；研究低阻塞、多粒度、高連通性的光交換機(jī)制及交換芯片；構(gòu)建高性能光電混合互連網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)原型，部署典型應(yīng)用測試基準(zhǔn)，驗(yàn)證光電混合網(wǎng)絡(luò)的潛在優(yōu)勢，為下一代計算網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)的技術(shù)革新提供理論和實(shí)踐指導(dǎo)。

探究源自生物礦物材料的結(jié)構(gòu)設(shè)計原理無疑將為人工礦物基新材料的研發(fā)提供重要啟發(fā)和依據(jù)，然而如何在人工材料中設(shè)計和制造這些復(fù)雜結(jié)構(gòu)，一直是困擾科學(xué)界的難題。

本發(fā)明公開了一種氣動光學(xué)效應(yīng)校正識別一體化實(shí)時處理系統(tǒng)，統(tǒng)包括 FPGA 模塊、多核主處理器 DSP、多個協(xié)處理器 ASIC 及紅外圖像非均勻性校正片上系統(tǒng) SoC，通過上述系統(tǒng)完成氣動光學(xué)效應(yīng)退化圖像的全圖熱輻射校正、去噪、傳輸效應(yīng)校正及目標(biāo)檢測過程。相應(yīng)的，本發(fā)明提出了一種與之對應(yīng)的方法。本發(fā)明能夠有效解決氣動光學(xué)效應(yīng)問題以及飛行器高速飛行條件下要求處理器在完成探測處理時間間隔短的問題，通過采用自主研發(fā)的專用 A