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一種基于虛實(shí)力融合的遙操作機(jī)器人力覺(jué)臨場(chǎng)感實(shí)現(xiàn)方法可廣泛用于各類(lèi)機(jī)器人的力控制，以及各種工程機(jī)械裝備的力控制。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹1、55000-540PRC本安型智能離子感煙探測(cè)器一、55000-540PRC特點(diǎn)：                                  55000-540PRC本安型智能離子感煙探測(cè)器采用本質(zhì)安全電路設(shè)計(jì)，低功耗并有效降低了電路板內(nèi)本安型智能離子感煙探測(cè)器的儲(chǔ)能，使其電氣性能符合安全環(huán)境的應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)。可編址智能離子感煙探測(cè)器，通過(guò)配合使用阿波羅生產(chǎn)的通信協(xié)議轉(zhuǎn)換器55000 - 855、55000 - 856及安全柵29600-098可連接到安全區(qū)域內(nèi)的智能火災(zāi)報(bào)警系統(tǒng)。 二、55000-540PRC應(yīng)用： 55000-540PRC本安型智能離子感煙探測(cè)器可適用于建筑內(nèi)多種危險(xiǎn)區(qū)域，這些區(qū)域可能含有各種易燃易爆的氣體或空氣混合物。該探測(cè)器必須配合使用阿波羅生產(chǎn)的各種通訊協(xié)議轉(zhuǎn)換器如55000 - 855，55000 - 856及安全柵。 三、55000-540PRC工作原理： 55000-540PRC本質(zhì)安全型離子感煙探測(cè)器的工作原理類(lèi)似于55000 - 620。 四、55000-540PRC技術(shù)要求： 二線制有極性要求，具有獨(dú)立地址。有4級(jí)靈敏度可作高速根據(jù)不同環(huán)境及時(shí)間做出不同的設(shè)定，減低誤報(bào)率。可通過(guò)插片設(shè)置地址與其它系統(tǒng)部件安裝。如需連接遠(yuǎn)程報(bào)警指示燈，需采用高效的發(fā)光二極管，最大點(diǎn)燈電流ImA。 五、55000-540PRC技術(shù)參數(shù)： 接線端子           Ll  正極；L2  負(fù)極；+R  遠(yuǎn)程指示燈正極 工作電壓           直流14 - 22V;兩線制有極性 報(bào)警指示           紅色發(fā)光二極管，紅光； 靜態(tài)電流           340 u A 遠(yuǎn)程LED報(bào)警電流  1mA 工作環(huán)境溫度      - 20℃至+40℃  (T5)                         - 20℃至+60℃  (T4) 等級(jí)              E Ex ia IIC T5 (T4 Ta≤60 ℃) 認(rèn)證              CCCF．BASEEFA

本發(fā)明公開(kāi)了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來(lái)定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過(guò)手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來(lái)確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過(guò)手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來(lái)確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

本發(fā)明公開(kāi)了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來(lái)定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過(guò)手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來(lái)確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過(guò)手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來(lái)確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

裝置構(gòu)成及原理由裝有滅火劑的容器、容器閥、充壓探火管、釋放管、噴嘴、壓力表以及探火管專(zhuān)用接頭等組成。間接式二氧化碳感溫自啟動(dòng)滅火裝置的探火管通過(guò)容器閥連接到滅火劑容器上，進(jìn)行火源檢測(cè)，遇火時(shí)探火管爆破，利用探火管中的壓力下降，啟動(dòng)容器閥，通過(guò)釋放管至噴嘴把滅火劑釋放。釋放方式：間接式型號(hào)規(guī)格：WZ-Q/T-JE40SF滅火劑充裝量：40kg（0-5%）20℃貯存壓力：5.17MPa最大工作壓力：15MPa單位體積所需滅火劑最小量：1.5kg/m3探火管最大長(zhǎng)度：25m釋放管最大長(zhǎng)度：12m探測(cè)啟動(dòng)溫度：150℃±10℃工作溫度范圍：0~50℃

本發(fā)明提出用于鑒定蘋(píng)果抗炭疽菌葉枯病的SSR分子標(biāo)記，所述分子標(biāo)記分別為S0607039；S0607001；S0506206；S0506078,S0506001S0405195,S0405127,S0304673,S0304011。本發(fā)明還提出擴(kuò)增用于鑒定蘋(píng)果抗炭疽菌葉枯病的SSR分子標(biāo)記的引物。本發(fā)明通過(guò)自行設(shè)計(jì)的SSR標(biāo)記對(duì)蘋(píng)果抗炭疽菌葉枯病基因進(jìn)行了分子標(biāo)記，確定所在的染色體位置及遺傳距離，構(gòu)建了緊密連鎖的遺傳圖譜。距離抗性基因最近的分子標(biāo)記能準(zhǔn)確的鑒定出蘋(píng)果對(duì)炭疽菌葉枯病的抗性，為蘋(píng)果生產(chǎn)實(shí)踐及抗性育種提供有效工具，并為下一步抗性基因的克隆及功能驗(yàn)證奠定了良好的基礎(chǔ)。

該成果創(chuàng)新性地基于二維半導(dǎo)體的硅基同質(zhì)器件，首次提出了類(lèi)腦功能的“傳感-計(jì)算-存儲(chǔ)一體化”神經(jīng)形態(tài)芯片架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了光電傳感、放大運(yùn)算、信息存儲(chǔ)功能的一體化集成，為突破馮·諾依曼瓶頸和實(shí)現(xiàn)類(lèi)腦智能提供了一種全新思路。 繆向水教授團(tuán)隊(duì)，長(zhǎng)期從事相變存儲(chǔ)器芯片、存算一體憶阻器芯片技術(shù)研究。2018年出版了國(guó)內(nèi)第一本憶阻器專(zhuān)著《憶阻器導(dǎo)論》，2019年團(tuán)隊(duì)93項(xiàng)三維相變存儲(chǔ)器芯片專(zhuān)利許可給芯片公司并合作開(kāi)發(fā)產(chǎn)品，并與行業(yè)龍頭企業(yè)合作建立了聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室，推動(dòng)存儲(chǔ)器芯片技術(shù)的成果轉(zhuǎn)化以及未來(lái)引領(lǐng)技術(shù)的探索。曾榮獲國(guó)家科技進(jìn)步獎(jiǎng)2項(xiàng)、湖北省技術(shù)發(fā)明一等獎(jiǎng)1項(xiàng)。 同質(zhì)晶體管-存儲(chǔ)器架構(gòu)的原理及器件結(jié)構(gòu) 繆向水團(tuán)隊(duì)長(zhǎng)期從事相變存儲(chǔ)器芯片、存算一體憶阻器芯片技術(shù)研究。2018年出版了國(guó)內(nèi)第一本憶阻器專(zhuān)著《憶阻器導(dǎo)論》，2019年團(tuán)隊(duì)93項(xiàng)三維相變存儲(chǔ)器芯片專(zhuān)利許可給芯片公司并合作開(kāi)發(fā)產(chǎn)品，并與行業(yè)龍頭企業(yè)合作建立了聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室，推動(dòng)存儲(chǔ)器芯片技術(shù)的成果轉(zhuǎn)化以及未來(lái)引領(lǐng)技術(shù)的探索。曾榮獲國(guó)家科技進(jìn)步獎(jiǎng)2項(xiàng)、湖北省技術(shù)發(fā)明一等獎(jiǎng)1項(xiàng)。

一、 概述JTW-LD-SF300/85 纜式線型感溫火災(zāi)探測(cè)器(以下簡(jiǎn)稱探測(cè)器)是一種新型的超長(zhǎng)距離使用的不可  重復(fù)使用的監(jiān)測(cè)環(huán)境溫度變化的消防專(zhuān)利產(chǎn)品，主要由微電腦處理器、感溫電纜、終端盒組成。探測(cè)器  具有良好的環(huán)境適應(yīng)性，能夠近距離或貼近保護(hù)，在各種潮濕、污染、粉塵的消防探測(cè)場(chǎng)所能夠高可靠  地工作，所以被廣泛地應(yīng)用在倉(cāng)庫(kù)、貨場(chǎng)、電纜隧道、車(chē)輛隧道、油氣輸送管道、變壓器、皮帶輸送機(jī)  及機(jī)車(chē)、配電盤(pán)等消防探測(cè)場(chǎng)所。組成探測(cè)器具有定溫報(bào)警功能，特別適用于電纜隧道、電纜橋架、電  纜井內(nèi)的動(dòng)力電纜及控制電纜的火警早期預(yù)報(bào)，可在電廠、鋼廠、化工廠等場(chǎng)合使用。 二、 工作原理及特點(diǎn)探測(cè)器的感溫電纜為溫度敏感元件，由三根分別擠塑熱敏絕緣材料的導(dǎo)線絞合而成，能夠?qū)ρ刂浒惭b長(zhǎng)度范圍內(nèi)任意一點(diǎn)的溫度變化進(jìn)行探測(cè)，再經(jīng)過(guò)單片機(jī)微控制器模糊數(shù)學(xué)的計(jì)算方法做  出火警判斷。  其主要特點(diǎn)簡(jiǎn)述如下：  1.感溫電纜結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，抗干擾性及抗拉性能強(qiáng)。  2.具有開(kāi)路、短路兩種故障報(bào)警。  3.微電腦處理器和終端盒外殼采用阻燃材料，抗腐蝕、抗老化。  4.帶手動(dòng)火警和故障模擬功能。  5.探測(cè)器抗干擾能力強(qiáng)，采用隔離檢測(cè)以及軟件抗干擾技術(shù)，可應(yīng)用于強(qiáng)電磁場(chǎng)干擾的場(chǎng)所。  6.通過(guò)輸入模塊的無(wú)極性二總線技術(shù)和所有火災(zāi)報(bào)警控制器通訊。  7.接入專(zhuān)用顯示裝置具有報(bào)警定位功能。 

2022年5月23日，北京大學(xué)藥學(xué)院天然藥物及仿生藥物國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室汪貽廣研究員、張強(qiáng)教授團(tuán)隊(duì)和北京大學(xué)系統(tǒng)生物研究所游富平研究員團(tuán)隊(duì)在納米領(lǐng)域頂級(jí)期刊NatureNanotechnology在線發(fā)表了最新研究成果《細(xì)胞焦亡納米調(diào)控器用于腫瘤治療》（“Apyroptosisnanotunerforcancertherapy”）。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于體感技術(shù)的機(jī)器人離線示教系統(tǒng)，其包 括空間點(diǎn)位采集模塊，數(shù)據(jù)處理模塊和離線編程模塊，其中，空間點(diǎn) 位采集模塊用于完成機(jī)器人的示教過(guò)程，其通過(guò)體感設(shè)備識(shí)別和捕捉 人體肢體動(dòng)作，獲得肢體運(yùn)動(dòng)軌跡中的空間點(diǎn)位，以提供給數(shù)據(jù)處理模塊;數(shù)據(jù)處理模塊用于對(duì)所述空間點(diǎn)位進(jìn)行濾波和光順處理，獲得 適合機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)軌跡，并將處理后的空間點(diǎn)位坐標(biāo)提供給離線 編程模塊;離線編程模塊用于對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡中的空間點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行坐標(biāo) 變換和后置處理，以生成機(jī)器人可以執(zhí)行的代碼，用于輸出至機(jī)器人 實(shí)現(xiàn)示教。本發(fā)明