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一種具有環(huán)境適應(yīng)性的足式機器人穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)
一種具有環(huán)境適應(yīng)性的足式機器人穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)，該控制方法通過利用上一觸地過程相關(guān)參數(shù)信息與期望達到的控制目標進行比較，對飛行相水平運動速度和系統(tǒng)總能量實行反饋控制，預測控制觸地角度并進行系統(tǒng)能量補償控制，最終實現(xiàn)足式機器人 SLIP 等效模型在不同地面環(huán)境下的期望穩(wěn)定周期運動。系統(tǒng)包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測模塊和穩(wěn)定控制模塊。本發(fā)明不需要建立具體的機器人動力學模型，不需要計算精確的不動點觸地角度，通過反饋控制實現(xiàn)控制收斂，控制方法簡單，計算迅速，很好的解決了現(xiàn)有方法控制實時性不足、適應(yīng)性不夠等問題。且具有較好的未知環(huán)境適應(yīng)性，為足式機器人穩(wěn)定性控制提供了一種較好的解決方案。
華中科技大學
2021-04-11
三相永磁同步電動機相序檢測和轉(zhuǎn)子初始位置定位系統(tǒng)及方法
本發(fā)明公開了一種三相永磁同步電動機相序檢測和轉(zhuǎn)子初始位置定位系統(tǒng)及方法,該系統(tǒng)包括永磁同步電動機,控制器,逆變器和位置傳感器,逆變器對應(yīng)永磁同步電動機的連接相序為abc或acb,控制器基于電壓矢量控制技術(shù)控制轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動并先后給定該定子兩個固定相位的電壓矢量以驅(qū)動該轉(zhuǎn)子先后轉(zhuǎn)至對應(yīng)的位置,通過位置傳感器獲得轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)至的兩個絕對位置角度,由控制器計算該兩個絕對位置角度差來判斷永磁同步電動機的連接相序,及通過給定的電壓矢量設(shè)定該轉(zhuǎn)子的初始位置角,并將初始位置角和電機相序信息存入eeprom.控制器在每次上電時,可以選擇從eeprom或者調(diào)用檢測初始角和相序子函數(shù)獲得初始位置角和相序信息,該系統(tǒng)簡單,檢測方法簡單可靠,準確.
華僑大學
2021-04-29
零價鐵與TiO2光催化耦合的類芬頓光催化反應(yīng)體系的方法
本發(fā)明提供一種零價鐵與TiO2光催化耦合的類芬頓光催化反應(yīng)體系的方法，該方法步驟：配制1L濃度為10mg/L-100mg/L的模擬染料廢水置于玻璃容器中，向該模擬染料廢水中加入0.1g-2g?Fe0，用濃度為1mol/L的HCl溶液調(diào)節(jié)所述模擬染料廢水的pH=3，然后向所述染料廢水中投加1g/L的TiO2催化劑，開啟λ=254nm的紫外燈，將盛有模擬染料廢水的玻璃容器置于所述紫外燈下，開啟曝氣泵，采用玻璃容器底部曝氣方式驅(qū)動混合反應(yīng)體系中的HCl溶液、TiO2催化劑和模擬染料廢水，反應(yīng)結(jié)束后，關(guān)閉紫外燈和曝氣泵，往反應(yīng)體系中加入2-10ml濃度為1mol/L的NaOH溶液，靜置沉淀30-60min。本發(fā)明的效果是可降低反應(yīng)體系中35%-50%的色度和濁度，出水水質(zhì)可達到（GB18918-2002）一級A標準的要求。
天津城建大學
2021-04-11
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一種以亞麻膠復配作乳化劑的亞麻籽油乳狀液及其制備方法
本發(fā)明公開了一種以亞麻膠復配作乳化劑的亞麻籽油乳狀液及其制備方法。所述亞麻籽油乳狀液的制備方法包括如下步驟：1)配制乳化劑的水溶液作為水相；乳化劑為阿拉伯膠與亞麻膠的混合物；2)以亞麻籽油作為油相，將油相加入至水相中，得到初乳液；3)初乳液經(jīng)均質(zhì)，即得亞麻籽油乳狀液。本發(fā)明亞麻籽油乳狀液粒徑小、分散性好且物理穩(wěn)定性高，同時在不同的溫度和pH條件下有較高的氧化穩(wěn)定性，且相較蛋白質(zhì)?多糖層層制備的乳狀液有更強的抵抗環(huán)境變化的能力，可在較寬pH范圍、較大離子強度以及滅菌、凍融等工藝處理中保持較好的穩(wěn)定性。本發(fā)明所制備的亞麻籽油乳狀液貯藏穩(wěn)定性好，且相較于亞麻籽油純油體系對亞麻酸可以起到較好的保護作用。
中國農(nóng)業(yè)大學
2021-04-11
一種具有光催化降解甲醛功能的超雙疏涂料及其制備方法和應(yīng)用
本發(fā)明公開了一種具有光催化降解甲醛功能的超雙疏涂料及其制備方法和應(yīng)用，所述超雙疏涂料是以二氧化鈦納米粒子作為中心核，利用含氟的硅氧烷和硅酸酯類物質(zhì)共水解形成氟硅納米小球，緊緊包裹二氧化鈦納米粒子，所形成的具有核殼結(jié)構(gòu)的納米粒子的懸浮液。本發(fā)明所得超雙疏涂料可以用于玻璃，紙片，鋼鐵等不同的基底上；所制備的涂層不僅疏水疏油，而且對一些如乙二醇，甲苯等有機物也表現(xiàn)出良好的排斥作用；所制備的涂層在紫外燈的照射下，還具有一定的光催化降解甲醛的效果。與現(xiàn)有技術(shù)相比，不僅所制備的涂層制備方法簡單、成本低廉、有利于大規(guī)模工業(yè)化生產(chǎn)，而且所制備的涂層具有多種性能，如自清潔、超雙疏、光催化、抗油污、抗結(jié)冰等。
東南大學
2021-04-11
一種標記蘋果授粉后花粉管微絲細胞骨架的試劑盒及方法
本發(fā)明屬于植物生物技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種標記蘋果授粉后花粉管微絲細胞骨架的試劑盒及方法。先提供一種標記蘋果授粉后花粉管微絲細胞骨架的試劑盒，包括：花柱固定液試劑A，花柱洗滌液試劑B，微絲染料試劑C和胼胝質(zhì)免疫熒光試劑D。再應(yīng)用所述試劑盒標記微絲細胞骨架，步驟為：1)取授粉的花柱；2)用花柱固定液試劑A對花柱固定；3)用花柱洗滌液試劑B對花柱洗滌；4)用微絲染料試劑C和胼胝質(zhì)免疫熒光試劑D的混合溶液對花柱染色；5)對花柱滴加抗熒光猝滅劑，在激光共聚焦顯微鏡下觀察花柱中花粉管微絲細胞骨架。本發(fā)明所述試劑盒和方法實現(xiàn)了快速、靈敏、準確、簡便地觀察蘋果花粉管內(nèi)微絲骨架的結(jié)構(gòu)與排列方式。
中國農(nóng)業(yè)大學
2021-04-11
清華大學化學系羅三中團隊創(chuàng)新開發(fā)手性分子合成新方法
清華大學化學系羅三中課題組在手性分子合成途徑研究方面取得新突破，通過將有機小分子催化與光催化相結(jié)合，直接將手性分子從外消旋變?yōu)槭中约儭?
清華大學
2022-02-25
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一種基于靛紅骨架的苯并[b,e]氮雜卓化合物及其制備方法
本發(fā)明提供了一個基于靛紅骨架的苯并[b,e]氮雜卓化合物，該化合物的獨特骨架結(jié)構(gòu)使其具有良好的抗菌活性。本發(fā)明還發(fā)展了一種路易斯酸催化的吡咯烷擴環(huán)合成苯并[b,e]氮雜卓的制備方法。利用4?吡咯烷靛紅和多種苯酚化合物作為底物，利用一步法合成復雜結(jié)構(gòu)的多環(huán)胺，同時擴展了吡咯烷合成多元雜環(huán)化合物的合成策略。本發(fā)明的合成方法底物方便易得，操作方便，反應(yīng)活性較高，原料轉(zhuǎn)化完全，具有綠色經(jīng)濟性。
青島農(nóng)業(yè)大學
2021-01-12
一種3-苯磺酰類香豆素類化合物的合成方法
本發(fā)明提出一種3?苯磺酰類香豆素類化合物的合成方法，屬于有機合成領(lǐng)域，能夠直接利用香豆素類化合物與苯亞磺酸鈉類化合物為原料合成3?苯磺酰類香豆素類化合物。該技術(shù)方案包括向反應(yīng)瓶中分別加入香豆素類化合物和苯亞磺酸鈉類化合物，在碘和二甲基亞砜作用下，于55℃?70℃溫度下反應(yīng)8?10小時；待反應(yīng)結(jié)束后，進行色譜分離，得到3?苯磺酰類香豆素類化合物。本發(fā)明能夠應(yīng)用于3?苯磺酰類香豆素類化合物的合成中，該
青島農(nóng)業(yè)大學
2021-01-12
一種 g-C3N4/NiCo2S4 復合材料、制備方法及其應(yīng)用
一種 g-C3N4/NiCo2S4 復合材料、制備方法及其應(yīng)用。具體是將 g-C3N4 和 NiCo2S4 混合得到，該混合可以是固相混合，也可以是液相 混合，本發(fā)明得到的 g-C3N4/NiCo2S4 復合材料能極大的增加了提高材 料的穩(wěn)定性，將復合電極作為超級電容器工作電極材料進行測試，在 大電流密度條件下仍能具有較高的比電容量、較好的倍率性能和循環(huán) 穩(wěn)定性。
華中科技大學
2021-01-12