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本發明公開了一種基于 flash 編程干擾錯誤感知的 LDPC 譯碼優化方法，隨著 NAND 閃存存儲密度的提升，每個單元存儲較多的比特信息，單元之間的耦合干擾較強烈，造成嚴重的編程干擾錯誤，使得傳統的 BCH 碼不足以保證數據的可靠性，LDPC 碼具有優于 BCH 碼的糾錯性能而被應用于 NAND 閃存存儲系統中。使用被優化的 LDPC譯碼算法具有重要意義。現已觀察，編程干擾錯誤具有數值相關性特征，當進行 LDPC

1.痛點問題 協作機器人與人類共享工作空間，通過直接（即物理上）或間接地與人類交互共同開展操作任務。相比傳統工業機器人，協作機器人有更高的安全性和更易于編程的特點，能夠通過人類示教部署于各種不同的任務并靈活地與人類配合。隨著傳統工業機器人帶來的效率提升趨于飽和，能夠安全配合人類的協作機器人能夠進一步提高制造業的生產效率，帶來可觀的經濟效益。然而，現有的協作機器人存在以下兩大痛點問題。 問題一：安全和效率之間的權衡一直是人機交互中未系統解決的開放性問題。當存在人機直接接觸時，為了保證人的安全，現有的協作機器人是通過中止正在進行的任務、順從人的干預以保證安全；然而，不論人是有意地干預（即工人直接抓取機械臂來引導其任務）還是無意地接觸機器人，都將造成機器人暫停手頭工作；直到人類停止干預，機器人才能繼續執行它的任務。雖然這種人機協作方式能夠保證機器人與工人合作的安全，但因為機器人需要在不同的工作模式之間切換，其工作效率將會受到影響。 問題二：如何提高人的示教效率為協作機器人的另一大痛點問題。協同機器人多用于能夠靈活拆裝的生產線，以適應新的任務，因此新任務的編程效率很大程度上決定了工作效率。基于人類示教的編程方式具有自然、本能的優勢，能夠直接傳遞人類的操作技巧與經驗。其中，將示教軌跡參數化為可以編輯修改、適應不同任務的形式是提高效率的核心問題。該示教軌跡不光應該包含機器人末端的運動數據，而且應該包含同時調整的冗余關節運動數據，從而同時完成末端主任務與關節避障任務，以適應工作環境。現有的示教方式未能結合離線示教與在線介入，因此無法適用于需要同時記錄機器人末端和關節的示教任務。 2.解決方案 本項成果基于增強現實-觸覺感知技術，開發了混合交互接口與人機互補操作算法，以解決上述痛點問題。 ①對于問題一，本項成果提出了自適應視覺控制與零空間阻尼控制的協作框架：在有限視場、未校正相機、關節奇異的情況下，保證了機器人在整個工作空間內的全局穩定性；在不影響機器人末端任務的前提下，允許人類專家隨時、安全地介入以改變機器人關節姿態，以應對環境動態變化或突發事件，從而實現了安全與效率并重的人機協作方式。 ②對于問題二，本項成果構建了增強現實-觸覺感知的混合接口，讓人類專家可以在任務和冗余聯合空間進行雙手演示，同時記錄機器人末端與機器人關節的數據。示教軌跡基于DMP方法進行參數化，能夠根據不同任務所需的末端位置、關節角度、運動速度進行自適應調整，在保證末端任務精度的同時完成關節的避障任務。 技術核心： ①基于增強現實-觸覺感知的混合交互接口; ②用于雙手示教的機器人軌跡學習方法; ③自適應全局穩定控制算法。 預期產品：用于人機互補協同操作的設備與軟件 3.合作需求 1)資金需求：本項成果開發的人機互補協作平臺，在硬件與軟件研發階段需要資金投入，需約250-500萬元人民幣； 2)孵化資源：公司研發所需辦公及研發場地、實驗室、分析與測試實驗室等； 3)團隊：協作平臺開發團隊、商務開發與合作團隊、財務、法務等支持團隊； 4)生產制造企業合作：提供人機協同操作的場景與需求，開展工廠真實環境的測試與部署； 5)基礎研究合作：與協作機器人、增強現實、觸覺感知方向的國內外基礎研究團隊合作，開發新的交互設備與算法。

本發明公開了一種糾刪碼存儲中負載感知的數據歸檔方法，包 括步驟：獲取糾刪碼存儲集群中生產集群的每個節點的負載權重值， 并將負載權重值存儲在數組中，并根據節點負載權重值來確定不同條 帶在生產集群中的歸檔節點集合。對第 i 個條帶，初始化其歸檔節點 集合為空，從第 i 個條帶的數據分布集合中選擇負載權重值最高的節 點，并判斷該節點的負載權重值是否大于該節點的數據塊個數，如果 為是，則將該節點對應的數據塊填充在該條帶的歸檔

本發明公開了一種基于視覺感知特征的光譜降維方法及系統，包括構造綜合人眼視覺色度特性和光 譜特性的權函數 w(λ)，利用構造的權函數 w(λ)計算任意光譜樣本集 S 的權函數 Siw(λ)，對樣本集的權函 數 Siw(λ)進行均值化處理，得到樣本集均值權函數矩陣 Wfv，構造用于均值權函數 Wfv 平滑優化模型及 約束目標函數，利用優化目標函數 ObjFunc 對平滑優化模型進行約束，確定權函數矩陣 Wfv 最佳平滑優 化函數參數 n 值，利用確

授權發明專利。本發明屬于法醫遺傳學領域，具體涉及一種用于法醫個體識別和親緣關系鑒定的基于Y染色體SNP遺傳標記的法醫學復合檢測試劑盒。本發明要解決的技術問題是實現利用Y染色體SNP遺傳標記對人類生物學檢材進行法醫學親緣關系鑒定和個人識別。本發明解決該技術問題的方案是提供一種基于Y染色體SNP遺傳標記的法醫學復合檢測試劑盒，由分離包裝的復合擴增引物混合物、多重單堿基延伸反應引物混合物、等位基因分型標準物混合物、復合擴增反應混合液和單堿基延伸反應混合液構成。本發明試劑盒可用于法醫學常見的降解檢材的檢測。

快速，實時性強，可靠性高已成為現代機電控制系統的主要研究對象，其主要依賴于數字控制系統的發展，因而數字化控制（NC）是當今機電控制技術發展的主流，是電力電子技術與運動控制學科中的一項重要技術，而DSP已成為這項技術的核心。dsPIC30F系列單片機為Microchip公司開發的一款集單片機（MCU）控制功能與數字信號處理器（DSP）的計算能力和數據吞吐能力于一身的??位微控制系統。其具有快速、復雜和靈活的中斷處理，豐富的數字和模擬外設，電源管理等功能。以伺服沖床控制系統為例。

F-120無人直升機是北航技術團隊自主研發的多用途無人直升機。該機型最大起飛重量130kg，最大航時2小時，在可靠性連續測試中，其MTBF（連續無故障時間）可達到7小時。該機于2010年完成設計，擁有獨創的水冷散熱系統、氣動與冷卻的融合設計、采用體積小，重量輕，振動小的轉子發動機等多項先進領先技術。該無人機可以執行海面、湖面、高海拔地區等復雜環境的超視距飛行任務，應用領域廣泛，包括對地偵查/觀測、電力/管道巡檢、數據/中繼通信、農業/林業測繪、航空測繪/攝影、警用反恐/防暴等多個領域。 該無人機經試驗改進，以其優異的氣動效率、重量效率、續航能力及操穩特性受到農業部和航空植保企業的高度重視，在農用無人機領域是目前國內載荷最大、性價比最高的無人直升機。該機噴藥40畝農田只需15分鐘，是傳統小型無人直升機作業效率的3倍以上，符合我國精準農業、規模化經營的發展趨勢。

反應器由上、中、下三部分構成：上層是密閉陰極池，內設鐵質電極；中間是土 壤層，土壤上下包有濾布；下層陽極池，內設鐵質電極。運行時，陰極反應產生 氫氣和0H-離子，氫氣的產生提高了陰極池的氣壓，推動陰極液向下滲入土壤層 形成淋洗過程。而0H-離子也隨陰極液進入土壤，促進六價格（CrO「離子）從土 壤顆粒表面解吸。本技術使用直流電，其作用有：（1）通過電遷移作用將CrO；「 離子從黏土中分離出來，縮短修復時間；（2）利用電熱效應使土壤溫度大幅度升 高，提高CrOf離子的解吸效率和速率，同時（3）提高陰極室氣體溫度，并產生 大量水蒸汽使陰極池氣壓升高，驅動力淋洗液從上向下穿過土壤形成淋洗過程， 將CrO「離子洗出土壤層。在陽極池內，鐵陽極反應釋放出Fe奸離子，與CrO芝反 應生成Cr",實現六價銘的解毒。Cr"離子進一步與來自陰極的0H-離子反應生成 Cr（OH）3沉淀，將銘■從陽極液中分離出來。在反應后期，多余的Fe"離子進入土 壤，將不溶解的六價銘在高溫下進行還原，最終實現在同一反應器內對銘污染土 壤的修復和廢水的同步處理。與同樣利用電化學過程進行銘污染土壤修復的電動 修復（EKR）技術相比，電動修復技術中只有電動作用被正向的用于修復過程， 其他所有電化學過程和產物都對修復過程起負面作用；而E-F&R技術的設計使所 有相關電化學過程和產物都正向地促進修復過程。其修復效率、能量效率、時間 效率和操作的簡便性遠遠優于EKR技術。該技術用于經機械淋洗后富集的高濃度 細顆粒黏土。

XM-F500A腹腔鏡手術模擬訓練器 ? 一、主要功能： ■ 腹腔鏡手術模擬訓練器（箱）采用人體工程學設計，操作舒適、攜帶方便，通過將模型放置在訓練箱中操作手術器械進行手術技能演練，可提高學員的手眼協調及雙手配合能力，熟悉腹腔鏡手術器械使用及移物、切開、剝離、止血、結扎、縫合及切除等基本技能，適用于醫學院校和各大醫院、腹腔鏡手術培訓中心進行腹腔鏡手術技能訓練和考核。 ■ 訓練箱內可放置各種訓練模塊，包括：傷口縫合模塊、夾取模塊、夾球模塊、穿孔模塊、拉環牽引模塊、腸縫合模塊，將各種訓練模塊根據教學需要選取一種，置入訓練箱中。 ? 二、模塊功能： ■ 縫合模塊：訓練使用持針器選擇正確的進針位置，訓練縫合技能。 ■ 腸管吻合模塊：利用不同方法將斷段腸管吻合，進行腸管吻合手術訓練。 ■ 夾取模塊：用于訓練手術中對于細碎物的夾取，訓練操作者的夾取精度和協調度。 ■ 夾球模塊：分為大球和小球，用于訓練手腕腕力靈活精準度，讓操作者更加從容應對手術中的細節。 ■ 穿孔模塊：用于訓練操作者的雙手協調能力及精準度。 ■ 拉環牽引模塊：鍛煉手眼協調能力，對細小有彈性的物體進行加持操作，培養深度知覺，訓練操作者清晰的手感反饋和精準的力度調節。 ? 三、標準配置： ■ 高清攝像頭：1個 ■ 訓練箱體（含光源）：1個 ■ 持針鉗：1把 ■ 孔槽抓鉗：1把 ■ 馬里蘭：1把 ■ 彎剪刀：1把 ■ 傷口縫合模塊：1塊 ■ 夾取模塊：1塊 ■ 夾球模塊：1塊 ■ 穿孔模塊：1塊 ■ 拉環牽引模塊：1塊 ■ 腸管吻合模塊：1塊

研究背景 芯片是人類最偉大的發明之一，也是現代電子信息產業的基礎和核心。小到手機、電腦、數碼相機，大到6G、物聯網、云計算均基于芯片技術的不斷突破。半導體光刻工藝水平的發展是以芯片為核心的電子信息產業的基石，目前半導體光刻的制造工藝幾乎是摩爾定律的物理極限。隨著制造工藝的越來越小，芯片內晶體管單元已經接近分子尺度，半導體制作工藝的“瓶頸效應”越來越明顯。隨著全球化以及科技的高速發展，急劇增長的龐大數據量要求數據處理模型和算法結構不斷優化升級，帶來的結果就是對計算能力和系統功耗的要求不斷提高。而目前智能電子設備大多存在傳輸瓶頸、功耗增加以及計算力瓶頸等現象，已越來越難以滿足大數據時代對計算力與功耗的需求，因此提高運算速度同時降低運算功耗是目前信息工業界面臨的緊要問題。 如當年集成電路開創信息時代一樣，當下已經普及的光通信正在成為新革命力量的開路先鋒。與此同時，光子芯片正在從分立式器件向集成光路演進，光子芯片向小型化、集成化的發展趨勢已是必然。相對于電子驅動的集成電路，光子芯片有超高速率，超低功耗等特點，利用光信號進行數據獲取、傳輸、計算、存儲和顯示的光子芯片，具有非常廣闊的發展空間和巨大的潛能。 項目功能 本項目瞄準光通信關鍵技術及核心芯片，基于量子阱二極管發光探測共存現象，探索關鍵微納制造技術，研制出可以同時實現通信、感知功能的一體化光電子芯片。 技術路線 一、技術原理及可行性 本項目主要負責人王永進教授發現如圖1所示的量子阱二極管發光探測共存現象，首次研制出同質集成發射、傳輸、調制和接收器件的光電子芯片，這些原創工作引起了業界相關科研小組地廣泛關注，化合物半導體同質集成光電子芯片成為研究熱點。香港大學的蔡凱威小組和申請人合作提出濕法刻蝕和激光選擇性剝離技術，在藍寶石氮化物晶圓上實現LED基同質集成光電子芯片(Optica 5, 564-569 (2018))。沙特阿卜杜拉國王科技大學Ooi教授和美國加州大學圣巴巴拉分校Nakamura教授小組在藍寶石氮化物晶圓上，研制出基于氮化物激光器的同質集成光電子芯片(Opt. Express 26, A219(2018))。中科院蘇州納米所孫錢小組在硅襯底氮化物晶圓上，研制出基于氮化物激光器的同質集成光電子芯片(IEEE J. Sel. Top. Quantum Electron. 24, 8200305 (2018))。在NRZ-OOK調制方式下，InGaN/GaN量子阱二極管可實現Gbps的光發射、調制和探測速率(Appl. Phys. Express 13, 014001 (2020))。這些工作表明研發基于光子傳輸的化合物半導體同質集成光電子芯片以實現片上光子通信是可行的。   二、總體結構設計及工藝流程 本項目提出的同時通信/感知一體化光電子芯片基于常規的藍寶石襯底氮化鎵基多量子阱LED外延片進行設計，無需特殊定制的外延結構。以典型的2寸氮化鎵基藍光LED外延片為例，其外延片結構如圖2所示，從下至上依次為藍寶石襯底、AlGaN緩沖層、未摻雜GaN層、N型GaN層、InGaN/GaN多量子阱層和P型GaN層，通過調節InGaN/GaN多量子阱層的參數（層厚度與In的比例等等）可制備具有不同中心波長的光源器件。   圖3為本項目所提出的同時通信/感知一體化光電子芯片結構。在藍寶石襯底的氮化物晶圓上通過刻蝕和沉積等一系列晶圓級微納加工技術，制備出單片集成的InGaN/GaN多量子阱LED和PD。光子芯片的P、N電極可以采用倒裝技術直接與基板相連，光線從透明的藍寶石襯底發出，這樣不僅使得器件具有優良的電性能和熱特性而且簡化了其后期的封裝工藝。 三、技術創新優勢 1、同一塊晶圓上集成LED和PD使得兩者間距離大大縮短，不僅有助于增強PD對藍寶石表面反射光線的耦合，提升感知系統性能，而且縮小了器件整體外形，符合集成電子器件小型化、便攜化的發展趨勢； 2、單片集成的LED和PD器件相比于傳統異質的、分立的LED和PD簡化了封裝形式和工藝，不再需要對LED和PD進行單獨的封裝，而且同質集成器件的基板也較異質結構的簡單統一，極大地縮短了集成系統的制作周期； 3、同時通信/感知一體化光電子芯片采用相同的工藝就可以制作出LED和PD，簡化了生長異質材料的復雜性，縮短了器件流片的周期，使用同一工藝就可將LED和PD進行批量生產，有效地降低了生產成本。 四、實驗驗證 本項目團隊所在的Peter Grünberg研究中心擁有完整的LED器件制備、光電性能測試與電學性能測試平臺，并且項目成員積累了豐富的測試技術與經驗，能夠滿足本項目的同時通信/感知一體化光電子芯片測試同時表征光電參數與電學參數的需求。下圖4所示為器件形貌表征圖，從左邊依次是掃描電鏡圖、光鏡圖、原子力顯微鏡圖。   基于通信感知一體化芯片，本項目利用單個多功能集成器件成功實現了對人體脈搏的監測功能，如圖5所示。   另外基于通信感知一體化氮化鎵光電子芯片，我們還實現了照明、成像和探測功能為一體的LED陣列系統，如圖6所示。該系統可以在點亮照明的同時，實現對外界光信號的探測與感知，通過后端系統處理后，再將信息通過陣列顯示出來，實現多種功能的集成。 項目負責人王永進教授是國家自然基金委優秀青年項目、國家973項目獲得者，他以第一或通訊作者身份在Light-Sci Appl.等主流學術期刊發表一系列高質量研究論文，獲授權中國發明專利23項，美國發明專利2項，被National Science Review、Semiconductor Today等做9次專題報道，榮獲2019年中國電子學會科學技術獎（自然科學）、2019年南京市十大重大原創成果獎等。