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智能無人系統的控制理論與方法
智能無人系統能自主的完成復雜任務，具有自主性、智能性、協同性等特征，覆蓋了智能機器人、智能無人機、無人駕駛、群體智能等領域，是人工智能的主要研究方向之一。賀威教授團隊長期致力于智能無人系統的控制理論與方法研究。本次申請吳文俊人工智能自然科學獎項的項目成果研究歷時六年，針對柔性無人系統的高精度控制、具有多約束條件的智能控制和不確定系統的自適應控制三個方面展開了深入地研究與探索，提出了智能無人系統基于偏微分方程的建模方法和邊界控制方法、基于神經網絡的智能控制方法以及基于狀態和輸出反饋的自適應控制方法，推動了智能無人系統控制理論與方法的發展。本項目的20篇主要代表性論文均發表在IEEE匯刊及Automatica等本學科著名期刊上，SCI他引1705次，其中15篇入選ESI高被引論文。8篇代表性論文，SCI他引923次，全部入選ESI高被引論文，其中4篇SCI他引超100次，單篇最高SCI他引318次。
北京科技大學
2021-04-10
一種張力控制方法及裝置
本專利涉及工業領域中轉矩或張力控制系統，尤其是一種采用永磁同步伺服電機來控制系統張力的控制方法及裝置，屬于工業技術領域。 本發明是通過以下技術方案實現的： 采用變頻器控制異步電動機來驅動收卷輥，并拖動開卷輥運行，其特征在于采用永磁同步伺服電機來控制開卷輥，通過控制該永磁同步伺服電機的轉矩來實現系統張力控制，同時將所述永磁同步伺服電機因收卷輥的驅動電機拖動運行而產生的電能回饋給電網。 本發明相對于現有技術具有以下優點： 1、采用永磁同步伺服電機來控制開卷輥，通過控制該永磁同步伺服電機的轉矩來實現張力控制，負載轉矩和系統張力的控制精度。 2、將永磁同步伺服電機因被收卷輥的驅動電機拖動運行而產生的電能回饋給電網，實現了節能，也省掉了現有技術中的冷卻系統，降低了裝置成本。 3、本發明將永磁同步伺服電機因被收卷輥的驅動電機拖動運行而產生的電能回饋給電網，通過測量電網電壓的相位，可完成逆變電流的有功和無功分量的分解，可以實現預期的功率因數。
南京工程學院
2021-04-13
一種芯片拾放控制方法
本發明提供了一種芯片拾放控制方法, 芯片以第一速度 V1 下降到速度切換位置,對其直接減速至第二速度 V2,再以第二速度 V2 下降至芯片待拾取或貼裝處，完成芯片拾取或貼裝，芯片在下將過程中從高速直接轉至低速,減小了減速過程的沖擊力，有效完成芯片拾取或貼裝。
華中科技大學
2021-04-14
一種層流冷卻溫度控制方法
本發明公開了一種層流冷卻溫度控制方法，具體為：首先，通過建立子目標溫度模型，并結合 GPC-PID 方法，獲得子目標 PID 控制器參數，包括比例系數 kP，積分系數 kI 和微分系數 kD，從而完成子目標 PID 控制器的確定；然后，通過確定的子目標 PID 控制器對層流冷卻溫度進行控制。本發明通過建立子目標溫度模型將鋼板層流冷卻全過程溫度的控制，轉化為多段曲線擬合的形式，分段進行控制。基于本發明對鋼板層流冷卻溫度
華中科技大學
2021-04-14
基于離散切線剛度估計的實時混合模擬試驗反饋力修正方法
本發明提供一種實時混合模擬反饋力修正方法，首先通過對試驗子結構的正弦波位移追蹤試驗，確定其初始剛度，測量位移噪聲和測量反饋力噪聲分布；次之確定離散剛度估計算法參數:包括修正參數，歷史數據存儲容量，瞬時剛度更新頻率，瞬時剛度估計閥值。然后，在實時混合模擬試驗中插入瞬時剛度估計模塊，并向其同步輸入測量位移與測量反力。其中，瞬時剛度估計模塊采用離散切線估計算法同步計算試驗子結構的瞬時剛度。最后，利用每一步所估計的試驗子結構瞬時剛度，修正測量反饋力。本發明可以極大提高試驗子結構瞬時剛度估計的準確性，并能進一步準確的修正測量反饋力。
東南大學
2021-04-11
一種基于有源和無源器件的小型力觸覺再現方法
本發明公開了一種基于有源和無源器件的小型力觸覺再現方法，步驟如下：首先進行磁流變阻尼器和直流電機的標定，獲得輸入電流和輸出力矩的關系；將預期力/力矩數值轉換成磁流變阻尼器的電流輸入，由磁流變阻尼器輸出相應力矩，再經力觸覺傳遞裝置作用于操作人員身體；其次，安裝在力/力矩作用點的傳感器測量實際作用的力/力矩，比較實際輸出與預期力/力矩數值，計算力/力矩誤差；最后，將力/力矩誤差轉換成直流電機的輸入信號，驅動直流電機產生誤差所對應的力矩；本發明可實現小型器件輸出大范圍、高精度力/力矩，使得力觸覺再現設備更加輕便、小巧，提升了力觸覺交互的逼真度；可廣泛應用于虛擬現實、遙操作機器人控制、醫療等領域。
東南大學
2021-04-11
一種玉米種子萌發頂土力測量方法
本發明涉及種子科學領域，特別是關于一種玉米種子萌發頂土力測量方法。它包括頂土力信號采集、信號放大處理、濾波去噪處理、實時信號存儲與回放、信號量化處理、數據后處理等流程。種子萌發芽鞘頂端接觸壓力傳感器探頭開始頂土力信號采集；信號放大器對微弱信號放大處理；濾波器去噪；Holter記錄盒實時信號存儲與回放；利用波形量化軟件將模擬信號轉數字信號，得到量化數據；根據頂土力測量要求對量化數據進行篩選、導出、存儲、分析等后處理獲得頂土力測量結果。本發明基于種子萌發伴隨頂土力大小變化的特性，采用生物力傳感技術對頂土力信號進行實時監測，量化存儲，實現頂土力測量。本發明可以廣泛的應用于玉米種子活力測定中。
青島農業大學
2021-04-13
一種力平衡式傳感器標度因子的調節方法
本發明公開了一種力平衡式傳感器標度因子調節方法，力平衡式傳感器包括機械部分、傳感計算部分和反饋調節部分；在反饋調節部分中加入一個與輸出成比例的調節電壓或電流，通過改變該比例因子從而改變標度因子。反饋調節部分包括：第一加法器、反饋放大器模塊和調節放大器模塊，反饋放大器模塊的輸入端連接輸出電壓，調節放大器模塊的輸入端連接輸出電壓，第一加法器的第一輸入端連接至反饋放大器模塊的輸出端，第一加法器的第二輸入端連接至調節放大器模塊的輸出端，第一加法器的輸出端連接機械部分的反饋控制端。本發明可實現對標度因子的大范
華中科技大學
2021-04-14
新質生產力發展與新農科創新人才培養論壇
第62屆中國高等教育博覽會——新質生產力發展與新農科創新人才培養論壇
中國高等教育博覽會
2024-11-11
電供暖智能控制系統
技術成熟度：技術突破
本成套設備，以電供暖的各個電暖氣為控制對象，以建筑內不同房間不同區域的取暖溫度為控制參數，自下而上，組成了由單片機現場控制器（控制室單獨使用PLC控制器）、PLC中間層算法控制器、工控機為上位機構成監控界面的DCS控制系統，從而實現分散控制集中管理的控制系統。此系統的目的在于替換傳統水暖系統，利用合理科學的軟件算法，實現節能、環保、減排的效果。設備兼具教學、實驗、科研及實用的功能。
成果技術特點：本套裝置由四個單片機組成現場控制器，一個PLC組成的控制室控制器，與中間層面的S7-300PLC控制系統，以及頂層監控層的工控機裝置，統一安裝到了一個整體的平臺上。此平臺便于實地集中實驗、研究，也有利于集中編程與項目演示。
圖1 設備實物圖
圖2 為智能控制系統電腦操作界面
吉林建筑科技學院
2025-05-19