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一種站坐兩用式的雙輪自平衡車及其平衡控制方法
本發(fā)明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過狀態(tài)反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅(qū)動電壓，從而使車主體在直行和轉(zhuǎn)彎過程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動方 式。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種站坐兩用式的雙輪自平衡車及其平衡控制方法
本發(fā)明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過狀態(tài)反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅(qū)動電壓，從而使車主體在直行和轉(zhuǎn)彎過程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動方 式。&nbs
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器
本發(fā)明公開了一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器，包括PC 模塊、機身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機器人所處環(huán)境，確定機器人的下一步動作并將數(shù)據(jù)傳送給機身控制模塊。機身控制模塊用于將該數(shù)據(jù)處理成為具體運動數(shù)據(jù)，再將數(shù)據(jù)通過機身總線分發(fā)到各足單元控制模塊。本發(fā)明采用分層式控制方式，由數(shù)據(jù)運算層、機身控制層和關(guān)節(jié)控制層組成。數(shù)據(jù)運算層建立在 PC 機上，根據(jù)機器人的正逆運動學(xué)、動力學(xué)計算出機器人的步態(tài)數(shù)據(jù)。機身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機身控制層有較大的存儲空間
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種適用于點型缺陷的磁軛式局部微磁化檢測裝置
本發(fā)明公開了一種適用于點型缺陷的磁軛式局部微磁化檢測裝 置，該裝置包括磁敏感元件部分，磁感應(yīng)部分以及磁軛式局部微磁化 部分，磁敏感元件部分包括磁敏感元件、引線端、磁引導(dǎo)芯和引導(dǎo)芯 套筒，磁引導(dǎo)芯下端采用圓錐形的結(jié)構(gòu)細化檢測區(qū)域，實現(xiàn)點型缺陷 的高分辨率檢測；磁感應(yīng)部分由繞制在引導(dǎo)芯套筒外側(cè)的磁感應(yīng)線圈 組成；由引導(dǎo)芯套筒支撐固定的磁軛式局部微磁化部分，包括環(huán)形導(dǎo) 磁構(gòu)件、磁鐵連接件、磁軛式雙磁鐵以及斜向雙導(dǎo)磁構(gòu)件，該部分將 磁場量導(dǎo)入待檢測金屬體內(nèi)，達到局部微磁化的效果，通過與磁引導(dǎo) 芯連接的磁敏感
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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紫外催化濕式氧化處理高濃度難降解有機廢水研究及產(chǎn)業(yè)化
針對高濃度難降解廢液處理的難點問題，開發(fā)了綠色、高效、降解徹底的紫外催化濕式氧化工藝。現(xiàn)階段，該技術(shù)已應(yīng)用于高濃度危險有機廢液、垃圾滲濾液、油墨廢水、電鍍廢水、印染廢水等有機廢水的處理。?
哈爾濱工業(yè)大學(xué)
2021-04-14
一種適用于分布式機器學(xué)習(xí)的參數(shù)同步優(yōu)化方法及其系統(tǒng)
本發(fā)明提供了一種適用于分布式機器學(xué)習(xí)的參數(shù)同步優(yōu)化方法 及其系統(tǒng)，使用參數(shù)服務(wù)器分布式方式實現(xiàn)的機器學(xué)習(xí)算法，解決現(xiàn) 有算法在參數(shù)同步過程中的瓶頸。本發(fā)明系統(tǒng)包括參數(shù)服務(wù)器端的資 源監(jiān)控和分配模塊、參數(shù)維護模塊，各工作節(jié)點的服務(wù)器資源請求模 塊、參數(shù)同步時間間隔控制模塊、未同步時間累計模塊、參數(shù)計算模 塊和參數(shù)同步模塊。本發(fā)明通過監(jiān)控參數(shù)服務(wù)器資源占用情況，為不 同工作節(jié)點選取不同同步時間間隔來避免請求突發(fā)情況，同時
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種非接觸式一維納米材料陣列的大面積組裝方法
本發(fā)明公開了一種非接觸式一維納米材料陣列的大面積組裝方 法，將一維納米材料分散到易揮發(fā)性溶劑中，通過刮墨工具的運動， 利用刮墨工具與液體的表面張力引導(dǎo)分散液進行涂布；同時加熱襯底 加速分散液的揮發(fā)，分散液中的一維納米材料會在運動、揮發(fā)過程中 受到剪切力的作用，使得一維納米材料向涂布方向上轉(zhuǎn)動，待分散溶 劑完全揮發(fā)，納米材料則有取向性地附著在襯底上。本發(fā)明方法可以 適用于易分散于醇、水、苯及氯仿等易揮發(fā)性溶劑中的一維納
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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基于非接觸式掃描二維碼的電動汽車充電系統(tǒng)和方法
本發(fā)明公開了一種基于非接觸式掃描二維碼的電動汽車充電系統(tǒng)和方法，包括充電樁、設(shè)于各充電 樁的第一信息采集裝置、第二信息采集裝置、信息處理模塊、通信模塊和顯示模塊；第一信息采集裝置、 第二信息采集裝置、通信模塊、顯示模塊均與信息處理模塊信號連接；信號處理模塊通過通信模塊與云 服務(wù)器信號連接。本發(fā)明實現(xiàn)了非接觸式的充電樁控制，簡化了電動汽車的充電操作，方便了運營商對 充電樁的管理，并可實現(xiàn)無人值守情況下充電費率的自動調(diào)節(jié)，從而促進城市智能充電網(wǎng)絡(luò)的
武漢大學(xué)
2021-04-14
一種反射式鋁納米棒陣列及利用其實現(xiàn)彩色全息的方法
一種反射式鋁納米棒陣列，每個鋁納米棒與其對應(yīng)的氟化鎂層、鋁反射層和介質(zhì)基底層構(gòu)成單元結(jié) 構(gòu)；所述單元結(jié)構(gòu)包括對紅光、綠光、藍光具有窄帶響應(yīng)的單元結(jié)構(gòu)，記為單元結(jié)構(gòu) R、單元結(jié)構(gòu) G 和 單元結(jié)構(gòu) B；所述三種單元結(jié)構(gòu)在單元結(jié)構(gòu)長度方向上依次交替排列。利用其實現(xiàn)彩色全息的方法為： 確定響應(yīng)的主波長；尋找單元結(jié)構(gòu)的邊長、氟化鎂層厚度、納米棒的寬度、高度和長度；計算排列周期 尺寸、單元數(shù)和朝向角；三種單元結(jié)構(gòu)交替排布，進行彩色全息。其優(yōu)點為：工藝簡單
武漢大學(xué)
2021-04-14
一種半密封式固體氧化物燃料電池陰極的測試夾具
本發(fā)明公開了一種半密封式固體氧化物燃料電池陰極的測試夾 具；包括固定部分、活動部分和底座；固定部分包括用于通氣的內(nèi)管、 用于排氣的外管、套筒以及用于收集電流的第一鉑線和第一鉑網(wǎng)；活 動部分包括連接管，位于內(nèi)管與外管之間，且與外管同軸設(shè)置；底座 包括陶瓷管、端蓋、第二鉑線、第三鉑線、第二鉑網(wǎng)和第三鉑網(wǎng)；第 二鉑線與第二鉑網(wǎng)連接，第三鉑線與第三鉑網(wǎng)連接，第一鉑網(wǎng)與待測 樣品的工作電極即陰極連接，第二鉑網(wǎng)與待測樣品的對電極
華中科技大學(xué)
2021-04-14