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一種站坐兩用式的雙輪自平衡車及其平衡控制方法
本發(fā)明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過狀態(tài)反饋控制器實(shí)時計(jì)算并給定左伺服電機(jī)和右伺服電機(jī)的 驅(qū)動電壓，從而使車主體在直行和轉(zhuǎn)彎過程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實(shí)施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動方 式。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種站坐兩用式的雙輪自平衡車及其平衡控制方法
本發(fā)明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過狀態(tài)反饋控制器實(shí)時計(jì)算并給定左伺服電機(jī)和右伺服電機(jī)的 驅(qū)動電壓，從而使車主體在直行和轉(zhuǎn)彎過程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實(shí)施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動方 式。&nbs
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種模塊化嵌入式多足機(jī)器人運(yùn)動控制器
本發(fā)明公開了一種模塊化嵌入式多足機(jī)器人運(yùn)動控制器，包括PC 模塊、機(jī)身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機(jī)器人所處環(huán)境，確定機(jī)器人的下一步動作并將數(shù)據(jù)傳送給機(jī)身控制模塊。機(jī)身控制模塊用于將該數(shù)據(jù)處理成為具體運(yùn)動數(shù)據(jù)，再將數(shù)據(jù)通過機(jī)身總線分發(fā)到各足單元控制模塊。本發(fā)明采用分層式控制方式，由數(shù)據(jù)運(yùn)算層、機(jī)身控制層和關(guān)節(jié)控制層組成。數(shù)據(jù)運(yùn)算層建立在 PC 機(jī)上，根據(jù)機(jī)器人的正逆運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)計(jì)算出機(jī)器人的步態(tài)數(shù)據(jù)。機(jī)身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機(jī)身控制層有較大的存儲空間
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種適用于點(diǎn)型缺陷的磁軛式局部微磁化檢測裝置
本發(fā)明公開了一種適用于點(diǎn)型缺陷的磁軛式局部微磁化檢測裝 置，該裝置包括磁敏感元件部分，磁感應(yīng)部分以及磁軛式局部微磁化 部分，磁敏感元件部分包括磁敏感元件、引線端、磁引導(dǎo)芯和引導(dǎo)芯 套筒，磁引導(dǎo)芯下端采用圓錐形的結(jié)構(gòu)細(xì)化檢測區(qū)域，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)型缺陷 的高分辨率檢測；磁感應(yīng)部分由繞制在引導(dǎo)芯套筒外側(cè)的磁感應(yīng)線圈 組成；由引導(dǎo)芯套筒支撐固定的磁軛式局部微磁化部分，包括環(huán)形導(dǎo) 磁構(gòu)件、磁鐵連接件、磁軛式雙磁鐵以及斜向雙導(dǎo)磁構(gòu)件，該部分將 磁場量導(dǎo)入待檢測金屬體內(nèi)，達(dá)到局部微磁化的效果，通過與磁引導(dǎo) 芯連接的磁敏感
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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紫外催化濕式氧化處理高濃度難降解有機(jī)廢水研究及產(chǎn)業(yè)化
針對高濃度難降解廢液處理的難點(diǎn)問題，開發(fā)了綠色、高效、降解徹底的紫外催化濕式氧化工藝。現(xiàn)階段，該技術(shù)已應(yīng)用于高濃度危險(xiǎn)有機(jī)廢液、垃圾滲濾液、油墨廢水、電鍍廢水、印染廢水等有機(jī)廢水的處理。?
哈爾濱工業(yè)大學(xué)
2021-04-14
一種適用于分布式機(jī)器學(xué)習(xí)的參數(shù)同步優(yōu)化方法及其系統(tǒng)
本發(fā)明提供了一種適用于分布式機(jī)器學(xué)習(xí)的參數(shù)同步優(yōu)化方法 及其系統(tǒng)，使用參數(shù)服務(wù)器分布式方式實(shí)現(xiàn)的機(jī)器學(xué)習(xí)算法，解決現(xiàn) 有算法在參數(shù)同步過程中的瓶頸。本發(fā)明系統(tǒng)包括參數(shù)服務(wù)器端的資 源監(jiān)控和分配模塊、參數(shù)維護(hù)模塊，各工作節(jié)點(diǎn)的服務(wù)器資源請求模 塊、參數(shù)同步時間間隔控制模塊、未同步時間累計(jì)模塊、參數(shù)計(jì)算模 塊和參數(shù)同步模塊。本發(fā)明通過監(jiān)控參數(shù)服務(wù)器資源占用情況，為不 同工作節(jié)點(diǎn)選取不同同步時間間隔來避免請求突發(fā)情況，同時
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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一種反射式鋁納米棒陣列及利用其實(shí)現(xiàn)彩色全息的方法
一種反射式鋁納米棒陣列，每個鋁納米棒與其對應(yīng)的氟化鎂層、鋁反射層和介質(zhì)基底層構(gòu)成單元結(jié) 構(gòu)；所述單元結(jié)構(gòu)包括對紅光、綠光、藍(lán)光具有窄帶響應(yīng)的單元結(jié)構(gòu)，記為單元結(jié)構(gòu) R、單元結(jié)構(gòu) G 和 單元結(jié)構(gòu) B；所述三種單元結(jié)構(gòu)在單元結(jié)構(gòu)長度方向上依次交替排列。利用其實(shí)現(xiàn)彩色全息的方法為： 確定響應(yīng)的主波長；尋找單元結(jié)構(gòu)的邊長、氟化鎂層厚度、納米棒的寬度、高度和長度；計(jì)算排列周期 尺寸、單元數(shù)和朝向角；三種單元結(jié)構(gòu)交替排布，進(jìn)行彩色全息。其優(yōu)點(diǎn)為：工藝簡單
武漢大學(xué)
2021-04-14
一種半密封式固體氧化物燃料電池陰極的測試夾具
本發(fā)明公開了一種半密封式固體氧化物燃料電池陰極的測試夾 具；包括固定部分、活動部分和底座；固定部分包括用于通氣的內(nèi)管、 用于排氣的外管、套筒以及用于收集電流的第一鉑線和第一鉑網(wǎng)；活 動部分包括連接管，位于內(nèi)管與外管之間，且與外管同軸設(shè)置；底座 包括陶瓷管、端蓋、第二鉑線、第三鉑線、第二鉑網(wǎng)和第三鉑網(wǎng)；第 二鉑線與第二鉑網(wǎng)連接，第三鉑線與第三鉑網(wǎng)連接，第一鉑網(wǎng)與待測 樣品的工作電極即陰極連接，第二鉑網(wǎng)與待測樣品的對電極
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種基于微流控芯片粒子捕獲式的單粒子散射測量方法
本發(fā)明公開了一種基于微流控芯片粒子捕獲式單粒子散射測量 方法，包括微流控芯片的設(shè)計(jì)制作、測量環(huán)境配置、對準(zhǔn)、單粒子的 捕獲和單粒子環(huán)境的構(gòu)建以及單粒子大角度的散射分布的測定等相關(guān) 方法。與現(xiàn)有技術(shù)相比，由于結(jié)合了微流控芯片粒子捕獲技術(shù)，克服 了單粒子的大角度散射、大動態(tài)范圍內(nèi)的光散射特性測量方法的不足， 實(shí)現(xiàn)了單粒子大角度散射分布的測量
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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類環(huán)狀流微膜蒸發(fā)板翅式冷凝蒸發(fā)技術(shù) 新型高效冷凝蒸發(fā)器
該項(xiàng)目是在國家自然科學(xué)基金委的大力支持下，由西安交通大學(xué)吳裕遠(yuǎn)教授主持的課題組經(jīng)過15年的艱苦努力，突破傳統(tǒng)機(jī)理，銳意科技創(chuàng)新，所取得的最新成果，榮獲2001年國家技術(shù)發(fā)明獎二等獎。該項(xiàng)目是西安交通大學(xué)，擁有完全的自主知識產(chǎn)權(quán),非常適宜在制氧、石油、化工、乙烯等換熱器領(lǐng)域推廣應(yīng)用。
西安交通大學(xué)
2021-01-12