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本實用新型提出了一種基于模塊化設計的潛入式管道焊縫打磨機器人。本實用新型包括動力模塊和打磨模塊。動力模塊用于帶動整個機器人在管道內移動；所述動力模塊為了適應管徑變化，分為上部、中部和下部。打磨模塊用于在管道的焊縫位置進行打磨，打磨模塊由三部分構成，包括前、后支撐結構、主軸及其打磨進給工作機構。動力模塊和打磨模塊使用萬向節進行連接，保證機器人在前進和后退時兩個模塊的協調，在通過彎曲的管道時也能正常移動。本實用新型由于采用模塊化設計，后續可以靈活地開發探測、噴涂等模塊。

技術介紹3D打印技術目前在醫療領域應用越來越廣泛，但3D打印墨水在制備和應用中仍面臨以下的問題：(1)符合濃度、pH、粘彈性等要求的3D打印墨水需要經過一系列步驟才能制備成功，過程復雜，對操作準確度、操作者經驗要求較高，現做現配3D打印墨水耗時，不能滿足研究及工業量化生產的需要。(2)3D打印墨水制備過程中需要不斷攪拌，以保證各種原材料混合均勻，墨水質地均一，但攪拌會產生氣泡并持久存在于凝膠狀的墨水中，將其通過注射器或導管灌裝入打印墨水池后，凝膠內氣泡仍舊存在，打印時容易出現打印絲斷裂的情況，嚴重影響打印的順利進行，并將引發產品結構松散，質量不穩定等問題。(3)現有灌裝及消泡方式是將流動態3D打印墨水直接傾倒、將固態3D打印墨水塊直接填裝入打印墨水池后，通過負壓抽吸或者壓塞的方式排除墨水內氣泡。此類方式不能為前述問題提供解決方案。技術實現思路為了解決上述問題，本專利技術提出一種3D打印墨水袋及其無泡預灌裝方法，將3D打印墨水注入所述3D打印用墨水池后，通過多次梯度離心的方法去除墨水中氣泡及密度不同的雜質，通過超聲分散使墨水更加均一，進一步脫氣。這樣可保證3D打印墨水的均一性及安全性，避免雜質摻入3D打印墨水后引起的質量問題，確保生產中3D打印的順利進行。本專利技術的技術方案如下：一種即用式3D打印墨水袋，包含真空袋和3D打印用墨水池，所述真空袋密封3D打印用墨水池，所述3D打印用墨水池下端設有擠出端，上端設有加壓端，所述擠出端設置有堵頭，所述加壓...

本發明針對以大型碟式聚光器制造過程存在的工藝難題，提出了一種反射面的安裝結構，反射面組件與反射面支撐網架之間通過至少3個安裝座進行連接與固定，所述的安裝座在緊固之前均有6個自由度可供調節，使得反射面組件的安裝位置可以調節，當反射面組件處于合適的位置之后，緊固各安裝座，從而將反射面組件在合適的位置固定。 市場預測：本發明可使反射面支撐網架的精度要求大大降低，從而反射面組件更加容易地安裝在支撐網架上，之后很容易地按照要求進行調節，使得反射面組件能夠比較方

本發明公開了一種振鏡式激光掃描大幅面材料成形加工控制系 統，其包括上位機、激光掃描主控制器和多個激光掃描從控制器；激 光掃描主控制器和多個激光掃描從控制器基于 EtherCAT 總線冗余環 型拓撲結構連接，激光掃描主控制器作為 EtherCAT 通信主站，多個激 光掃描從控制器作為 EtherCAT 通信從站。上位機通過總線與激光掃描 主控制器雙向通信，激光掃描從控制器解析激光掃描主控制器指令、 提供/采集各類信號，

1998.9--2002.7 

本發明的目的在于提出一種永磁磁化器及由其構成的漏磁檢測探頭，包括第一、第二環形永磁體，環形銜鐵；環形銜鐵夾在第一、第二環形永磁體之間，三者同軸并貼合形成一穿過式永磁磁化器。由上述穿過式永磁磁化器構成的漏磁檢測探頭，它還包括探靴，探靴同軸布置在銜鐵的內腔，與銜鐵之間可拆卸式連接。本發明提供的檢測探頭集成磁化和信號輸出功能，具有體積小、重量輕、通用性強、造價低等優點，可適應某些待檢測構件擺動幅度大、速度變化快的特點。該探頭為剖分式結構，但是工作過程中又可以形成穿過式探頭的形式，且具有接近穿過式螺線管線圈

1.痛點問題 物聯網技術是工業4.0和數字經濟智慧化時代的標準性特征技術，是人工智能、云計算機、大數據等核心技術的底層技術基礎。物聯網技術的本意是希望實現萬物直接互聯，并能主動協同工作，但目前尚沒有一項技術可以達到上述目的。 目前現有的物聯網系統架構種類很多，主要集中在物聯網的頂層軟件設計方面，軟件研究較多也做得很好，但其面臨的共同問題是各種底層設備(包括不同廠家生產的各種傳感器和執行器等功能部件)如何聯接？在目前現有的各種物聯網技術方案不僅系統結構復雜，也只能實現萬物間接互聯和被動協同工作，而無法實現物聯網所需的萬物直接互聯和主動協同工作。 2.解決方案 本成果所涉的核心技術是IPT（InformationPipeTechnology）信息管道技術及基于IPT信息管道技術的DMCS（DistributedMeasurement&ControlSystem）智能物聯分布式測控系統集成方法，以下簡稱DMCS/IPT。 在基于IPT信息管道技術的DMCS智能物聯分布式測控系統中，所有節點均具有完全平等的地位(“去中心化”)，也無需通過任何指令進行協同工作（“去指令”），所有節點及其聯接的底層設備均可直接通過在信息管道中自動交互的測控信息的驅動來實現系統預期的各種測控功能，而若想改變系統功能，也只需改變系統中聯接各分布式智能測控節點虛擬的信息管道聯接關系即可，多數情況下，無需編程即可實現分布式智能測控系統的快速集成及其功能重構。DMCS/IPT及其所衍生的IPT云/IPT霧智能物聯系統架構，能完美實現物聯網所需的萬物直接互聯和主動協同工作。IPT霧是一種可以彌散到工業現場任何一個角落的DMCS/IPT智能測控網絡，整個網絡只需一條線纜（有線或無線物理鏈路）即可位于工業現場不同位置的底層設備及其對應的IPT節點彼此聯接起來，不僅可通過信息管道實現“去中心化”和“去指令”的智能協同工作，而且可在IPT霧網絡中任意位置接入的IPT遠程智能聯接節點聯接至IPT云網絡，或者直接聯接至任意指定的普通云服務器，并與云端現有的各種物聯網專業軟件實現對接。IPT云網絡則是架構在IPT霧網絡之上的DMCS/IPT智能測控網絡，可進一步聯接不同的IPT霧網絡，并通過信息管道解決不同IPT霧網絡之間的測控任務協同，以形成更大規模的智能物聯網。IPT云網絡同樣具有“去中心化”和“去指令”等明顯技術特征，也能在IPT云網絡中任意位置通過接入一個IPT遠程智能聯接節點，將整個系統聯接至任意指定的普通云服務器，并與云端現有的各種物聯網專業軟件實現對接。 合作需求 1、合作企業現有產品需在某行業或某領域已占有較大的市場份額，且非常熟悉所在行業或領域的業務流程，并深度了解客戶的痛點和需求； 2、合作企業需有良好的信譽記錄，并需要有足夠的資金來支持DMCS/IPT新產品的研發，且需要有一定數量和質量的技術人才來完善相關產品； 3、合作企業需有愿意跟其他非競爭性企業一起聯手打造智能物聯網生態圈的愿望。 具備以上合作條件的企業可聯系清華技術轉移院，通過專利普通許可方式開展各自領域的新產品研發及其推廣應用，聚集多方力量，以合作共贏的方式共同打造一個可滿足數字經濟新時代需求的、造福于國家和社會的、國產化的智能物聯技術產品生態圈。

本發明涉及果蔬檢測設備技術領域，公開了一種便攜式果蔬內部腐爛變質檢測裝置及其檢測方法，包括：箱體，在所述箱體的內部構造有容納空間；設置在所述容納空間中并用于照射待測果蔬的光照結構；設置在所述箱體的內部并能夠沿所述箱體的縱向進行上下往復運動的果蔬支撐結構；設置在所述箱體的內部并位于所述果蔬支撐結構的下方的光譜傳導器件，用于傳導待測果蔬中的光譜信號；設置

本發明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉速等狀態信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉向速度的轉向指 令，通過狀態反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅動電壓，從而使車主體在直行和轉彎過程中保持平衡，并根據駕駛 者的意愿實施加減速和轉向。本發明具有靈活、安全、節能的啟動方 式。

本發明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉速等狀態信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉向速度的轉向指 令，通過狀態反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅動電壓，從而使車主體在直行和轉彎過程中保持平衡，并根據駕駛 者的意愿實施加減速和轉向。本發明具有靈活、安全、節能的啟動方 式。&nbs