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本發明公開了一種具有預設性能的分布式有限時間編隊跟蹤控制方法，涉及多智能協同控制技術領域，包括建立高階非線性多智能體系統模型，并明確多重控制目標，所述多重控制目標包括編隊跟蹤控制目標、性能約束保障目標、碰撞避免約束目標、通信連接保持目標和魯棒性與有限時間收斂性目標；構建虛擬多智能體系統，通過誤差變換與性能函數生成滿足碰撞避免和連接保持的參考軌跡；為每個智能體設計觀測器，實時估計系統擾動與高階狀態；基于滑模面構造反饋控制器，將跟蹤誤差限制在性能漏斗內并確保有限時間收斂。本發明所述方法突破了傳統方法多集中于低階線性系統的局限性，具有更強的工程適用性與通用性。

本發明涉及壓力傳感器技術領域，特指一種雙膜電容式壓力傳感器及制作方法，包括玻璃襯底，玻璃襯底中心位置上設有淺槽，淺槽中心位置設有淺槽通孔，淺槽通孔從淺槽底面延至玻璃襯底底面，淺槽上設有可測量低壓差的電容C1與可測量高壓差的電容C2，可測量低壓差的電容C1包括底電極板與薄壓力敏感膜，可測量高壓差的電容C2包括厚壓力敏感膜與頂電極板，淺槽通孔(71)與可測量低壓差的電容C1對應設置，可測量低壓差的電容C1與可測量高壓差的電容C2對應設置。本發明采用變間距原理實現壓力到電容的轉換，可測量低壓差的電容C1與可測量高壓差的電容C2分別實現了微壓段和高壓段的高精度測量，不僅提高了壓力測量精度，也提升了傳感器的測量范圍。

XM-WK開放式外科手術學多媒體輔助教學系統 ? 功能特點： ■ XM-WK開放式外科手術學多媒體輔助教學系統為醫學院校學生提供了一種能夠自主學習、加強感官認識、強化護理學相關知識、易于操作的全方面的學習條件，豐富醫學院校護理教學內容，彌補書面教學過于抽象的不足，方便學生自主學習。 ■ 系統具有開放性、交互性，能夠讓學生課后隨時地進行自主學習，可對學員24小時開放使用，系統操作簡單、界面漂亮，具有動態效果，能夠從視覺上、聽覺上吸引學生注意力，避免了枯燥無味的介紹，彌補課堂不足。 ■ 內容豐富，素材量大，容量超過20G，以視頻、動畫、圖片為主，模擬試試10套以上。 ■ 外科圖片庫內含：常用器械、物品及基本技術類、麻醉類、心肺復蘇與急救類、外科感染類、常見體表腫瘤類、頭頸部疾病及處理類、胸部疾病類、腹部疾病類、泌尿、男性生殖系統疾病類、直腸肛門疾病類、創傷、燒傷類、運動系及周圍血管神經疾病類、應用解剖及其它類、再植與植皮類等。 ■ 手術視頻包括：手術基礎、無菌術類、外科手術基本操作技能類、麻醉類、心肺復蘇急救技術類、創傷和戰傷類、顏面部頸部手術類、心胸外科手術類、胃腸外科手術類、肝膽外科手術類、泌尿外科手術類、神經外科類、骨外科類、整形外科類、眼科類、耳鼻喉科類、口腔科類、婦產科類等。 ■ 配置：19寸觸摸一體機，雙核處理器，內存2G，硬盤500G。

XM-WKH開放式外科護理學多媒體輔助教學系統 ? 功能特點： ■ XM-WKH開放式外科護理學多媒體輔助教學系統以教材《外科護理學》的內容為主，通過大量的文本、圖形、動畫、聲音、視頻等多種媒體信息來介紹外科護理學的基礎知識和護理技能。 ■ 本系統為醫學院校學生提供了一種能夠自主學習、加強感官認識、強化護理學相關知識、易于操作的全方面的學習條件，豐富醫學院校護理教學內容，彌補書面教學過于抽象的不足，方便學生自主學習。 ■ 系統具有開放性、交互性，能夠讓學生課后隨時地進行自主學習，可對學員24小時開放使用，系統操作簡單、界面漂亮，具有動態效果，能夠從視覺上、聽覺上吸引學生注意力，避免了枯燥無味的介紹，彌補課堂不足。 ■ 內容豐富，素材量大，容量超過40G，以視頻、動畫、圖片為主。 ■ 內容包括： · 水、電解質、酸堿代謝失衡病人的護理 · 外科休克病人的護理 · 麻醉病人的護理 · 重癥病人的監護 · 手術前后病人的護理 · 手術室工作 · 營養支持病人的護理 · 外科感染病人的護理 · 操作傷員的護理 · 燒傷傷員的護理 · 顯微外科手術病人的護理 · 器管移植病人的護理 · 腫瘤病人的護理 · 普外科病人的護理 · 神經外科病人的護理 · 心胸外科病人的護理 · 泌尿外科病人的護理 · 骨科病人的護理 · 兒外科病人的護理 ■ 習題測試系統采取單選題的形式考核基礎護理學的基本知識，強化學生對護理學知識的記憶。 ■ 配置：19寸觸摸一體機，雙核處理器，內存2G，硬盤500G。

XM-RKH開放式兒科護理學多媒體輔助教學系統 ? 功能特點： ■ XM-RKH開放式兒科護理學多媒體輔助教學系統以教材《兒科護理學》的內容為主，通過大量的文本、圖形、動畫、聲音、視頻等多種媒體信息來介紹兒科護理學的基礎知識和護理技能。 ■ 本系統為醫學院校學生提供了一種能夠自主學習、加強感官認識、強化護理學相關知識、易于操作的全方面的學習條件，豐富醫學院校護理教學內容，彌補書面教學過于抽象的不足，方便學生自主學習。 ■ 系統具有開放性、交互性，能夠讓學生課后隨時地進行自主學習，可對學員24小時開放使用，系統操作簡單、界面漂亮，具有動態效果，能夠從視覺上、聽覺上吸引學生注意力，避免了枯燥無味的介紹，彌補課堂不足。 ■ 內容豐富，素材量大，以視頻、動畫、圖片為主。 ■ 內容包括： · 小兒年齡分期與生長發育 · 兒童保健與營養 · 住院患兒護理及兒童營養 · 新生兒及新生兒患兒的護理 · 營養障礙疾病患兒的護理（蛋白質-能量、維生素、微量元素營養障礙） · 消化系統疾病患兒的護理（口炎、小兒腹瀉、急性死性腸炎） · 呼吸系統疾病患兒的護理（急性上呼吸道感染、急性支氣管炎、肺炎、支氣管哮喘） · 循環系統疾病患兒的護理（先性性心臟病、病毒性心肌炎、充血性心力衰竭） · 泌尿系統疾病患兒的護理（急性腎小球腎炎、腎病綜合癥、泌尿系統感染、急性腎功能衰竭） · 造血系統病癥患兒的護理（小兒貧血、出血性疾病、急性白血病） · 神經系統疾病患兒的護理（腦膜炎、腦性癱瘓、急性感染性多發性神經根炎等） · 內分泌系統疾病患兒的護理（先天性免疫缺陷病、風濕熱、過敏性紫癜等） ■ 習題測試系統采取單選題的形式考核基礎護理學的基本知識，強化學生對護理學知識的記憶。 ■ 配置：19寸觸摸一體機，雙核處理器，內存2G，硬盤500G。

XM-NKH開放式內科護理學多媒體輔助教學系統 ? 功能特點： ■ XM-NKH開放式內科護理學多媒體輔助教學系統以教材《內科護理學》的內容為主，通過大量的文本、圖形、動畫、聲音、視頻等多種媒體信息來介紹內科護理學的基礎知識和護理技能。 ■ 本系統為醫學院校學生提供了一種能夠自主學習、加強感官認識、強化護理學相關知識、易于操作的全方面的學習條件，豐富醫學院校護理教學內容，彌補書面教學過于抽象的不足，方便學生自主學習。 ■ 系統具有開放性、交互性，能夠讓學生課后隨時地進行自主學習，可對學員24小時開放使用，系統操作簡單、界面漂亮，具有動態效果，能夠從視覺上、聽覺上吸引學生注意力，避免了枯燥無味的介紹，彌補課堂不足。 ■ 內容豐富，素材量大，容量超過40G，以視頻、動畫、圖片為主。 ■ 內容包括： · 呼吸系統病人的護理 · 消化系統病人的護理 · 泌尿系統病人的護理 · 血液系統病人的護理 · 內分泌代謝病人的護理 · 結締組織病人的護理 · 傳染病人的護理 · 神經系統病人的護理 ■ 習題測試系統采取單選題的形式考核基礎護理學的基本知識，強化學生對護理學知識的記憶。 ■ 配置：19寸觸摸一體機，雙核處理器，內存2G，硬盤500G。

XM-JWH開放式急危重病護理多媒體輔助教學系統 ? 功能特點： ■ XM-JWH開放式急危重病護理多媒體輔助教學系統為醫學院校學生提供了一種能夠自主學習、加強感官認識、強化護理學相關知識、易于操作的全方面的學習條件，豐富醫學院校護理教學內容，彌補書面教學過于抽象的不足，方便學生自主學習。 ■ 系統具有開放性、交互性，能夠讓學生課后隨時地進行自主學習，可對學員24小時開放使用，系統操作簡單、界面漂亮，具有動態效果，能夠從視覺上、聽覺上吸引學生注意力，避免了枯燥無味的介紹，彌補課堂不足。 ■ 內容豐富，素材量大，容量超過20G，以視頻、動畫、圖片為主。 ■ 理論及圖片包括：多臟器功能衰竭、心肺腦復蘇、創傷、呼吸系統功能監測與護理、泌尿、消化系統、中毒、總復習。 ■ 常用救護技術及營養支持視頻講座包括：腹膜透析、骨盆骨折、骨傷科臨床檢查方法、呼吸機的臨床應用、機械通氣的應用、夾板固定、脛骨骨折內固定術、氣管插管術、牽引療法、上肢骨折、腎損傷、生命體重測量與護理技術、水腫、外固定架在創傷骨科的應用、外科營養、危重病人的氣道管理技術、無創機械通氣技術、消化道出血的診斷與治療、小兒病毒性心肌炎的診斷與治療、血液透析、營養與排泄護理技術。 ■ 急危重癥救護及模擬床邊監護視頻講座包括：斷肢再植、感染性休克、頸內靜脈穿刺置管術、腦室穿刺和腦室外引流術、腦卒中的外科治療、氣管切開術、手術室全期護理的管理、外科輸血、危重病人的氣道管理技術、危重患者的病情觀察搶救及支持性護理、危重患者搶救與支持性護理、胃穿孔修補術、小兒感染性休克、小兒驚風、小兒驚厥、新生兒敗血正的診斷與治療、新生兒窒息、血管吻合術、血氣分析、血液透析、循環系統監護技術。 ■ 急診科與重癥監護及院外急救視頻講座包括：膀胱穿刺術、動靜脈內瘺形成術、動脈穿刺置管術、肺動脈漂浮導管術、腹腔穿刺、骨髓穿刺術、喉梗阻及急救手術、急救止血術、急診工作流程與風險控制、急癥與急救、家庭意外急救、靜脈套管針置留、靜水救生、實用急救技術、鎖骨下靜脈穿刺置管術、外傷急救基本技術、新生兒重癥監護、休克的監測、有創血流動力學監測、直接動脈壓監測、止血帶的使用和傷口包扎、中心靜脈壓測定、重癥監護病房感染管理與監護。 ■ 心臟停搏與心肺腦復蘇視頻講座包括：復蘇術、小兒心肺復蘇、心肌梗塞、急性心肌梗死的治療。 ■ 配置：19寸觸摸一體機，雙核處理器，內存2G，硬盤500G。

XM-FCH開放式婦產科護理學多媒體輔助教學系統 ? 功能特點： ■ XM-FCH開放式婦產科護理學多媒體輔助教學系統以教材《婦產科護理學》的內容為主，通過大量的文本、圖形、動畫、聲音、視頻等多種媒體信息來介紹婦產科護理學的基礎知識和護理技能。 ■ 本系統為醫學院校學生提供了一種能夠自主學習、加強感官認識、強化護理學相關知識、易于操作的全方面的學習條件，豐富醫學院校護理教學內容，彌補書面教學過于抽象的不足，方便學生自主學習。 ■ 系統具有開放性、交互性，能夠讓學生課后隨時地進行自主學習，可對學員24小時開放使用，系統操作簡單、界面漂亮，具有動態效果，能夠從視覺上、聽覺上吸引學生注意力，避免了枯燥無味的介紹，彌補課堂不足。 ■ 內容豐富，素材量大，以視頻、動畫、圖片為主。 ■ 內容包括： · 女性生殖系統解剖與護理 · 妊娠期婦女的護理 · 分娩期婦女護理 · 產褥期管理 · 高危妊娠監護 · 妊娠期并發癥婦女護理 · 妊娠合并癥婦女護理 · 異位分娩婦女護理 · 分娩并發癥婦女護理 · 產后并發癥婦女護理 · 婦科常見臨床癥狀 · 女性生殖系統炎癥病人的護理 · 月經失調病人的護理 · 妊娠滋養細胞疾病病人的護理 · 腹部手術病人護理 · 婦產科常用護理技術 ■ 習題測試系統采取單選題的形式考核基礎護理學的基本知識，強化學生對護理學知識的記憶。 ■ 配置：19寸觸摸一體機，雙核處理器，內存2G，硬盤500G。