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本發(fā)明公開了一種基于六維力傳感器和雙目視覺(jué)的機(jī)器人打磨裝置及打磨方法，打磨裝置包括機(jī)械臂、傳感器固定座、六維力傳感器、工業(yè)相機(jī)、柔性連接件、電機(jī)固定座、打磨電機(jī)和雙軸加速度傳感器；六維力傳感器通過(guò)傳感器固定座與機(jī)械臂的末端關(guān)節(jié)固定連接；六維力傳感器通過(guò)柔性連接件與電機(jī)固定座柔性連接，打磨電機(jī)安裝在電機(jī)固定座上；工業(yè)相機(jī)對(duì)稱設(shè)在柔性連接件的兩側(cè)；雙軸加速度傳感器分別設(shè)在機(jī)械臂的末端關(guān)節(jié)和打磨電機(jī)上。打磨方法包括步驟1，深度點(diǎn)云圖生成；步驟2，打磨時(shí)機(jī)控制；步驟3，PI控制打磨和步驟4，機(jī)械臂位置補(bǔ)償。本發(fā)明簡(jiǎn)單穩(wěn)定，易于控制，打磨效果好，效率高；同時(shí)，還能補(bǔ)償打磨過(guò)程中的位置偏移，提高加工質(zhì)量。

本實(shí)用新型公開了一種基于伺服驅(qū)動(dòng)加載的三維力傳感器動(dòng)態(tài)響應(yīng)標(biāo)定裝置，包括標(biāo)定裝置工作臺(tái)、傳感器固定盤、傳感器加載件、伺服加載系統(tǒng)和加載裝置固定平臺(tái)。所述裝置工作臺(tái)由頂板、立柱和底板組成，立柱底部設(shè)有調(diào)平器，頂板上部設(shè)有水平儀、下方安裝傳感器固定盤；三維力傳感器的頂部和底部均具有螺孔，用于連接傳感器固定盤和傳感器加載件；標(biāo)定裝置工作臺(tái)的X、Y、Z方向各具有一套伺服加載系統(tǒng)，分別安裝在加載裝置固定平臺(tái)和工作臺(tái)底板上；伺服加載系統(tǒng)包括伺服電機(jī)、減速器、聯(lián)軸器、絲桿、軸力計(jì)和加載頭。本實(shí)用新型裝置適用于不同量程的力傳感器，精度高，實(shí)現(xiàn)荷載的連續(xù)動(dòng)態(tài)加載測(cè)量，使用效果好，便于推廣使用。

以功能性紅曲霉固體發(fā)酵產(chǎn)降脂活性成分莫納克林 K，產(chǎn)量 2%，顏色鮮紅亮麗，為純天然功能食品原料，生產(chǎn)成本相對(duì)較低。以靈芝菌固體培養(yǎng)高產(chǎn)靈芝酸80mg/g,產(chǎn)品氣味醇香，為純天然功能食品原料。以此兩種功能成分添加到焙烤食品、面制品、醬制品等普通食品中，可生產(chǎn)降脂降壓、增強(qiáng)免疫力的焙烤食品、面制品、醬制品，目前國(guó)內(nèi)市場(chǎng)上尚屬空白，該類產(chǎn)品的開發(fā)面市將是國(guó)內(nèi)率先引領(lǐng)保健食品轉(zhuǎn)變?yōu)槠胀ㄊ称坊姹＝∈称纺z囊、口服液的傳統(tǒng)消費(fèi)模式，具有更大更寬廣的市場(chǎng)空間。經(jīng)濟(jì)效益、社會(huì)效益顯著。 

原子力顯微鏡是具有極高分辨率和穩(wěn)定性的表面測(cè)量?jī)x器，是納米技術(shù)發(fā)展的重要基礎(chǔ)。同時(shí)這項(xiàng)技術(shù)已廣泛應(yīng)用于材料、生物、化學(xué)和環(huán)境等領(lǐng)域。本裝置利用自動(dòng)化、光電轉(zhuǎn)換、光杠桿原理等技術(shù)，形象的演示了其工作原理。并通過(guò)檢測(cè)待測(cè)樣品表面和一個(gè)微型力敏感元件之間的微弱的相互作用力來(lái)研究物質(zhì)的表面結(jié)構(gòu)信息。

研發(fā)階段/n內(nèi)容簡(jiǎn)介：本裝置是一種新型的注射機(jī)合鎖模裝置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化，成本降低30%。一般注射機(jī)為了達(dá)到較大的鎖模力，合模和鎖模裝置一般都需要使用各種液壓和機(jī)械增力方法，一般注射機(jī)有3個(gè)單獨(dú)的動(dòng)力，一個(gè)產(chǎn)生封口壓力，一個(gè)注射，一個(gè)合鎖模。其中，鎖模力比較大。封口力比較小，這些動(dòng)作要求使合模和鎖模裝置成為一套獨(dú)立的、龐大的、成本高的、結(jié)構(gòu)復(fù)雜的機(jī)構(gòu)。本裝置利用一個(gè)動(dòng)力的動(dòng)作產(chǎn)生兩個(gè)動(dòng)力的作用，同時(shí)實(shí)現(xiàn)噴嘴對(duì)模具澆口的封口壓力和增力鎖模作用。利用絲桿動(dòng)力或注射座前移動(dòng)作力，使注射噴嘴與模具左半塊、模具右半

成果概況 恒側(cè)力游標(biāo)尺專利產(chǎn)品（專利號(hào)：ZL200520078611.4）主要用于長(zhǎng)度尺寸測(cè)量。其游標(biāo) 尺由鎖定和活動(dòng)兩部分構(gòu)成，主尺與游標(biāo)尺之間采用能預(yù)緊的滾動(dòng)副連接，不存在任何配合 間隙，測(cè)量壓力保持恒定。顯示方式有游標(biāo)刻線顯示和數(shù)字顯示兩種，產(chǎn)品型式有游標(biāo)卡尺、 游標(biāo)高度尺、游標(biāo)深度尺以及一些專用測(cè)量裝置（如圓弧半徑游標(biāo)卡尺）等。 主要特點(diǎn) 1．主尺與游標(biāo)尺之間無(wú)間隙配合，消除了游標(biāo)尺因不符合阿貝造成的誤差，因而測(cè)量 精度高； 2．恒定測(cè)量力設(shè)計(jì)，有效地減少了測(cè)量過(guò)程中隨機(jī)誤差因素的影響，重復(fù)測(cè)量精度穩(wěn) 定； 3．結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格便宜、方便實(shí)用； 4．?dāng)?shù)字顯示方式設(shè)有遠(yuǎn)程通信接口，可以方便的實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信與控制。 技術(shù)參數(shù) 量 程：① 卡 尺 0～125mm； 0～150mm； 0～200mm； 0～300mm； ② 高度尺 0～200mm； 0～300mm； 0～400mm； 0～500mm； 0～800mm; 0～1000mm； ③ 深度尺 0～200mm； 0～300mm； 0～400mm； 0～500mm； 0～800mm; 0～1000mm； 分 辨 率：①數(shù)顯 0.01mm； ②刻線 0.02mm 通信方式：RS232 市場(chǎng)前景 游標(biāo)尺屬于精密量具，廣泛應(yīng)用于國(guó)民經(jīng)濟(jì)的各行各業(yè)，市場(chǎng)需求十分廣闊。社會(huì)效益 和經(jīng)濟(jì)效益顯著

產(chǎn)品詳細(xì)介紹CP-1防水卷材沖片機(jī)(力特) 防水卷材沖片機(jī)用于將防水卷材、橡膠、塑膠、皮革及其他特殊材料沖切成各種標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的試片，供試驗(yàn)時(shí)用。亦可充當(dāng)小型沖床使用。   技術(shù)參數(shù)： 1、行程：大于25mm 2、工作臺(tái)規(guī)格：320mm×228mm 3、裁刀規(guī)格：按用戶或標(biāo)準(zhǔn)要求（選配） 4、外型尺寸：520mm×450mm×520mm 5、凈重：85kg

實(shí)驗(yàn)原理 AFM是SPM家族中應(yīng)用領(lǐng)域最為廣泛的表面觀察與研究工具之一。其工作原理基于原子之間的相互作用力。當(dāng)一根十分尖銳的微探針在縱向充分逼近樣品表面至數(shù)納米甚至更小間距時(shí)，微探針尖端的原子和樣品表面的原子之間將產(chǎn)生相互作用的原子力。原子力的大小與間距之間存在一定的曲線關(guān)系。在間距較大的起始階段，原子力表現(xiàn)為引力，隨著間距的進(jìn)一步減小，由于價(jià)電子云的相互重疊和兩個(gè)原子核的電荷間的相互作用，原子力又轉(zhuǎn)而表現(xiàn)為排斥力。這種排斥力隨著間距的縮短而急劇增大。AFM正是利用原子力與間距之間的這些關(guān)系，通過(guò)檢測(cè)原子間的作用力而獲得樣品表面的微觀形貌的。   儀器概述 AFM采用對(duì)微弱力極其敏感的微懸臂作為力傳感器──微探針。微懸臂一端固定，另一端置有一與微懸臂平面垂直的金字塔狀微針尖。當(dāng)針尖與樣品之間的距離逼近到一定程度時(shí)，兩者間將產(chǎn)生相互作用的原子力，其中切向力（摩擦力）Ft使微懸臂扭曲，法向（縱向）力Fn將推動(dòng)微懸臂偏轉(zhuǎn)。我們所關(guān)心的主要是縱向力Fn，它與針尖──樣品間距成一定的對(duì)應(yīng)關(guān)系，即與樣品表面的起伏具有對(duì)應(yīng)關(guān)系。微懸臂的偏轉(zhuǎn)量十分微小，無(wú)法進(jìn)行直接檢測(cè)，采用光學(xué)方法將偏轉(zhuǎn)量放大，可推知微懸臂偏轉(zhuǎn)量（即原子力）的大小，最終獲得樣品表面的微觀形貌。   儀器特點(diǎn) 特有的臥式探頭 臥式AFM探頭設(shè)計(jì)，使原子力作用方向與重力方向垂直而互不干擾；降低了探頭的整體重心；克服了原有粗調(diào)與微調(diào)逼近機(jī)構(gòu)的垂直蠕動(dòng)；具有獨(dú)特的臥式可視化光路。探頭及儀器性能更加穩(wěn)定和優(yōu)越。   穩(wěn)定的三軸壓電掃描器 采用互相正交的三軸壓電陶瓷掃描控制器，X、Y、Z三軸壓電陶瓷之間互不耦合，可保證掃描圖像不因耦合而失真；掃描器具有更好的掃描線性和獨(dú)立性、更高的強(qiáng)度和剛度，兼具更強(qiáng)的掃描驅(qū)動(dòng)力，能同時(shí)適用于較小與較大、較輕與較重樣品的掃描成像。   優(yōu)化的檢測(cè)與控制系統(tǒng) 采用優(yōu)化的微納米掃描與反饋控制電路系統(tǒng)，配以多路高精度A/D&D/A控制接口，可獲得更高的掃描分辨率、更好的重復(fù)性和更佳的圖像質(zhì)量。   完善的軟件界面與功能 功能強(qiáng)大、界面友好，可適用于Windows XP/Win7/Win8/Win10等操作系統(tǒng)。一般操作者均可輕松而熟練地掌握，只需點(diǎn)擊鼠標(biāo)，即可完成從圖像掃描到圖像處理及數(shù)據(jù)信息計(jì)算的全部操作。可用鼠標(biāo)任意選擇局部掃描區(qū)域，實(shí)現(xiàn)圖像平移、定位和縮放；可設(shè)定掃描次數(shù)并自動(dòng)控制掃描停止；具有實(shí)現(xiàn)X、Y方向的面掃描和線掃描的功能；可獲得樣品表面的納米級(jí)三維形貌結(jié)構(gòu)和截面線；高質(zhì)量的彩色/黑白平面圖像顯示與三維立體圖像顯示；具有圖像的二維和三維納米標(biāo)尺標(biāo)注功能及粒徑測(cè)量功能；具備納米級(jí)表面微觀粗糙度的統(tǒng)計(jì)及計(jì)算功能；可精確測(cè)定樣品表面的微納米級(jí)臺(tái)階高度和深度；完善的圖像處理功能，包括裁剪、粘貼、旋轉(zhuǎn)、對(duì)比調(diào)節(jié)、亮度調(diào)節(jié)、顏色調(diào)整、背景色調(diào)整、圖像平滑、濾波等。   簡(jiǎn)單便捷的儀器操作 AFM的操作十分簡(jiǎn)單和便捷，一般操作人員即可完成，無(wú)需專人操作和維護(hù)。安裝探針、安裝樣品、粗調(diào)和微調(diào)進(jìn)樣、圖像掃描、圖像存儲(chǔ)等操作，均可在1分鐘內(nèi)完成。特別適用于科學(xué)研究、教學(xué)實(shí)驗(yàn)及產(chǎn)品檢測(cè)。   高穩(wěn)定性與抗干擾能力 AFM既可在良好的實(shí)驗(yàn)條件下完美工作，也可在有一般實(shí)驗(yàn)室、普通桌面、有輕微振動(dòng)、有環(huán)境干擾、有光照等條件下正常運(yùn)作，快速掃描觀察各種微納米樣品，獲得理想的圖像和微納米結(jié)構(gòu)信息。具備更好的穩(wěn)定性和抗震性，更強(qiáng)的抗（光、電、磁等）干擾能力，更快的掃描速度（最快1幅圖像/1~6秒，作為對(duì)比，進(jìn)口儀器的掃描速率一般為1幅圖像/10~20分鐘甚至更慢）。   高適用性廣泛應(yīng)用領(lǐng)域 可同時(shí)適用于科學(xué)研究、本科生和研究生的教學(xué)實(shí)驗(yàn)及納米技術(shù)產(chǎn)品的檢測(cè)，廣泛適用于各種金屬/非金屬、導(dǎo)體/非導(dǎo)體、磁性/非磁性材料樣品的掃描檢測(cè)。對(duì)被測(cè)材料樣品無(wú)特殊要求，免去繁瑣的樣品制備過(guò)程，可直接掃描獲得微納米結(jié)構(gòu)信息。   實(shí)驗(yàn)內(nèi)容與典型實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù) 部分掃描測(cè)試樣品的AFM圖像   部件列表 描述 數(shù)量 原子力顯微鏡探頭 1 控制機(jī)箱 1 直流高壓電源 1 A/D&D/A控制接口卡 1 AFM微探針 15組60 tips USB光學(xué)顯微鏡 1 一體機(jī), 含AFM掃描控制軟件 1 樣品 5 剪刀、鑷子、啟子、放大鏡等工具 1

BCS-400電子背力計(jì) ? BCS-400型電子背力計(jì)是根據(jù)《中國(guó)成年人體質(zhì)測(cè)定標(biāo)準(zhǔn)》和《中國(guó)學(xué)生體質(zhì)綜合評(píng)價(jià)方法和標(biāo)準(zhǔn)》而設(shè)計(jì)生產(chǎn)，是用來(lái)測(cè)試人體運(yùn)動(dòng)能力的器材，該儀器具有測(cè)量數(shù)據(jù)準(zhǔn)確、使用便捷的特點(diǎn)，可供體育、醫(yī)衛(wèi)、勞動(dòng)、學(xué)校及科研等部門進(jìn)行體質(zhì)測(cè)定之用。 ? 技術(shù)參數(shù)： 1、測(cè)量范圍：0－40Kg 2、分度值：1Kg 3、示值誤差：1/400F . S 4、電源：1節(jié)9V疊式電池 5、工作環(huán)境：0－40℃﹤90%RH，貯存溫度：－10－50℃﹤75%RH 6、功能：背力峰值保持，開關(guān)清零，定時(shí)關(guān)機(jī)，過(guò)載指示。