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一種雙加工點共軌運動控制方法、加工方法及其裝置
本發明公開了一種雙加工點共軌運動控制方法、加工方法及其裝置，用于在數控機床加工輪廓軌跡時實現主加工點和副加工點同時位于該輪廓軌跡上，包括 S1 根據主加工點的坐標、行進方向以及與副加工點的距離，計算副加工點在輪廓軌跡上的位置以及弦線的方向；S2 計算弦線在下一時刻的方向；S3 計算該弦線旋轉的角度；S4 計算弦線旋轉需要加工點在工件坐標系下分別在 X 軸和 Y 軸方向的補償量；S5 結合工件坐標系和機床坐標系的換算關系，獲得主加工點和副加工點的絕對坐標，實現雙加工點共軌控制。本發明方法填補了實際加工
華中科技大學
2021-04-14
有源鉗位反激變換器的自適應同步整流控制系統及控制方法
本發明公開了一種有源鉗位反激變換器的自適應同步整流控制系統及控制方法；控制系統包括采樣及信號處理電路、以微控制器為核心的控制電路和柵驅動器；控制方法能夠實現有源鉗位反激變換器副邊同步整流管的開啟狀態、關斷過早、關斷過晚、恰好關斷狀態的直接檢測，并能夠根據檢測結果控制同步整流管準確開啟以及下一個周期內同步整流管的導通時間。經過數個周期的自適應控制后，同步整流管進入恰好關斷狀態，避免了有源鉗位反激變換器輸出波形的振蕩、降低了損耗、提升了效率；根據不同狀態檢測時間段，分時復用微控制器內部的比較器，節省了硬件資源，降低了電路成本和調試難度。
東南大學
2021-04-11
一種水下作業平臺壓載水艙進排水控制系統及控制方法
本發明公開了一種水下作業平臺壓載水艙進排水控制系統，用于控制壓載水艙的自動進排水，壓載水艙由多個對稱分布的子水艙構成，每個子水艙底部安裝有一個該通海閥、其艙內布置有至少一個高壓氣閥、其頂部安裝有若干透氣閥、壓載水艙艏艉的側壁上還對稱安裝有深度計，還包括安裝在控制艙中驅動閥箱，驅動閥箱與高壓氣閥、通海閥以及透氣閥分別通過信號線連接，在控制艙中還安裝有進排水PLC 控制器，其對驅動閥箱發出指令，使驅動閥箱控制高壓氣閥、通海閥以及透氣閥以實現壓載水艙進排水。本發明還公開了基于狀態反饋的多變量模糊解耦控制方
華中科技大學
2021-04-14
一種液位檢測與控制裝置和方法
本發明提供一種液位檢測與控制裝置和方法用于解決水紋波動和接觸抖動等一些實際中常見的不良工況，而水紋波動和接觸抖動會嚴重影響液位開關的正常工作的問題。其中包括浮子開關、進水壓傳感器、波幅及頻率傳感器和脈寬模式設定單元及液位控制單元；所述浮子開關和脈寬模式設定單元連接液位控制單元，所述波幅及頻率傳感器和進水傳感器連接脈寬模式設定單元；所述液位控制單元，用于接收浮子開關輸入的第一信號和脈寬信號，根據脈寬信號消除浮子開關的信號的波動，獲得第二信號；用于根據第二信號控制進水或出水。通過脈寬信號消除因為液面波動而導致的浮子開關的電信號波動，從而準確的識別液面的狀態，消除液面波動對液位控制造成的影響。
中國農業大學
2021-04-11
基于機器視覺技術的馬鈴薯分級控制方法及裝置
本發明公開了一種基于機器視覺技術的馬鈴薯分級控制方法及裝置。在圖像檢測時，根據導向撥桿的數目將攝像機視場劃分成相對應個數的虛擬通道；用邏輯值來表示每個虛擬通道上是否存在待分級馬鈴薯；控制處理單元根據檢測得到的邏輯值來控制導向撥桿是否動作，當邏輯值為1時，其所對應的導向機構才由氣缸向上推出，馬鈴薯與導向撥桿接觸而改變運行軌跡，分離到對應的出料斜槽中；馬鈴薯由攝像機采集圖像后，由圖像檢測結果，以馬鈴薯橫徑為直徑畫一個虛擬圓，根據虛擬圓所占據的虛擬通道來確定采用一個或多個導向撥桿來分離馬鈴薯。本發明可用于雜質、不同品質馬鈴薯的快速檢測，同時可減少馬鈴薯的損傷，準確地實現馬鈴薯的分選。
浙江大學
2021-04-11
節能降耗的磨礦分級過程控制方法
磨礦分級過程是冶金選礦行業中的高能耗生產過程。近年來磨礦設備在向大型化方向發展，對該類設備進行優化控制更為迫切，以節能降耗為目標研究這類設備建模、優化和控制的共性關鍵技術問題具有非常重要的意義。獲得的主要研究成果如下。1)在建模方面，針對磨礦分級過程耦合通道特點，將這類耦合當成系統內部擾動，研究一種動態跟蹤觀測建模方法：設計擾動觀測器對內部擾動和外部擾動進行跟蹤觀測建模，結合傳統的對每個通道的輸入輸出數據建模，得到磨礦過程一個更精確的動態模型。2)在過程控制方面，在上述建模基礎上，針對礦石性質和生產條件變化大等特點，研究基于擾動觀測器的前饋補償和模型預測控制兩者相結合的磨礦分級過程復合控制算法。3)在能耗優化方面，提出產量能耗優化和粒度指標優化的分層優化結構，解決礦石因易過磨而導致單位產量能耗大的問題。
東南大學
2021-04-10
基于交通狀態判別的動態雙向綠波控制方法
本發明提出了一種基于交通狀態識別的交通干線雙向動態綠波控制方法，該方法將基于K均值聚類分析法的交通狀態識別方法和基于數解法的雙向綠波控制模型相結合，能夠根據路網交通狀態的變化動態地調整雙向綠波控制方案。該方法的具體步驟為：交通參數獲取、交通狀態判別、計算各假定的理想信號間距、確定實際信號相對于各理想信號的挪移量、確定合適的理想信號位置、連續行駛通過帶的設計、確定系統帶速。該方法能夠顯著減少城市道路交通流的延誤和停車率，提高城市道路的運行效率，為城市道路綠波控制提供有力的技術支撐。
東南大學
2021-04-11
以半干法為基礎的燃煤汞排放控制方法
本發明公開了一種以半干法為基礎的燃煤汞排放控制方法。向鍋爐煙氣中噴入添加劑，將煙氣中的部分單質汞氧化為易除去的氧化態的汞；再通過噴淋裝置向煙氣噴淋含有氧化劑的溶液，進一步氧化單質汞，同時煙氣溫度下降，形成吸附劑發揮較高吸附效率的低溫；向降溫后的煙氣中噴入吸附劑，基本除去氧化態的汞和未轉化的零價汞；吸附汞后的固體顆粒物質隨后經過電除塵器或布袋除塵設備收集；收集到的顆粒物質部分進行回送，剩余的部分顆粒物質排出。本發明的優點是能夠實現無二次污染的燃煤煙氣中汞污染的控制，全面控制燃煤電站煙氣中的氣態零價汞、氣態二價汞和顆粒態汞，并將其轉化為惰性化合物；可與燃煤電站現有污染物控制裝置結合進行汞排放控制，既降低了初期投入，也節約了運行成本。
浙江大學
2021-04-11
一種儲能電站的壽命優化控制方法
本發明提供一種儲能電站的壽命優化控制方法，通過對儲能電站進行儲能電池健康度評估與累計損傷計算；對儲能電站進行中短期優化，得到儲能充放電區間；對儲能電站進行超短期優化，劃分儲能工作區間，得到基于實時SOC設置的儲能充放電功率范圍；對儲能電站進行優化控制。本發明提出的一種儲能電站的壽命優化控制方法，該方法可靠實現了對儲能全壽命分段式控制及合理的維護儲能運行，并有效延長儲能電站替換周期，減少了運行折舊成本，提高儲能電站運行的經濟性及高效性；進而保證了儲能電站運行的穩定性及可靠性。
東南大學
2021-04-11
一種多足機器人平衡控制方法
本發明公開一種多足機器人平衡控制方法，用于多足機器人在非結構化地形條件下運動時的平衡控制，控制流程簡潔明確。本發明是檢測到機器人失穩后，快速計算出調整腿末端下一個運動周期的落點位置，執行控制策略后，將使得機器人由失穩狀態迅速轉換為靜態穩定狀態。足端落點位置應滿足的約束條件和足端落點位置均由解析式給出，計算效率較高，適合于在線實時計算和實時控制。整套控制方法利用機器人各關節角度信息、機身位姿信息和足端腳力信息對機器人各腿的運動進行位置控制，該控制方法適應于多足機器人在非結構化環境下的平衡控制。
華中科技大學
2021-04-11