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一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法
本發明公開了一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關節、肘關節和腕關節形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關節的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關節坐標系的 相對姿態來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態， 就可以由控制系統計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現機械 臂的精確控制。本發明與現有技術相比，具有以下優點：基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態進行了 完整的定義，
華中科技大學
2021-04-14
仿人雙足機器人步態切換控制系統及控制方法
本發明涉及一種基于磁流變技術的仿人機器步態切換控制系統及控制方法，所述控制系統包括多個柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長度調節單元和反饋回路單元。所述步態切換方法將事先規劃好的走路(跑步)的末狀態和跑步(走路)的初狀態插值成連續光滑可導的曲線，同時，在線反復優化計算步態切換瞬間關節的運動軌跡，通過控制柔順控制器活塞的往復運動，改變機器人桿件的質心位置、速度和加速度，當機器人有向前傾倒的趨勢時，使前腿伸長，后腿縮短，機器人質心調后；當機器人有向后傾倒的趨勢時，使前腿縮短，后腿伸長，機器人質心調前，控制機器人的穩定性，實現機器人走路、跑步間的自由切換。
浙江大學
2021-04-13
風浪互補液壓傳動發電裝置及其控制方法
本發明公開了一種風浪互補液壓傳動發電裝置及其控制方法。風浪互補液壓傳動發電裝置，包括風能捕能裝置、波浪能捕能裝置，風能捕能裝置的輸出管路連接并聯的第一變量液壓泵和第一液壓馬達，波浪能捕能裝置的輸出管路連接并聯的第二變量液壓泵和第二液壓馬達，單向閥A的輸出管路與單向閥B的輸出管路合并后連接第三液壓馬達，第三液壓馬達的輸出軸連接發電機，發電機的輸出軸連接負載；第一壓力傳感器、第二壓力傳感器、第三壓力傳感器采集的信號均傳輸給控制器，控制器發出第一變量液壓泵的排量控制信號以及第二變量液壓泵的排量控制信號。本發明可以實現風能捕能裝置液壓管路、波浪能捕能裝置液壓管路、負載液壓管路壓力的實時精確匹配。
浙江大學
2021-04-11
一種直流保護系統及其控制方法
本發明公開了一種直流保護系統及其控制方法，包括直流保護器、斷路器、直流母線和直流負載，直流保護器通過斷路器與直流母線連接，直流保護器與直流負載連接，直流保護器無線通信連接有調度中心服務器，直流保護器包括保護控制模塊、功率模塊、監測模塊、報警顯示模塊和通信模塊，功率模塊包括隔離模塊、旁路模塊和電池供電模塊，保護控制模塊分別與功率模塊、監測模塊、報警顯示模塊和通信模塊連接，隔離模塊與旁路模塊并聯，所述電池供電模塊與隔離模塊連接；本發明避免了直流負載向直流母線注入交流分量，當直流母線發生故障時，可以通過蓄電池供電，減少了直流負載斷電的可能性，提高了直流系統的穩定性。
東南大學
2021-04-11
碳納米管的結構控制制備方法
由于高溫下催化劑的聚集和失活，無法獲得高密度碳管水平陣列，就提出了“特洛伊”催化劑的概念，解決了催化劑聚集的難題，實現了密度高達 130 根 / 微米（局部大于 170 ）碳管水平陣列的生長（ Nat. Commun. , 2015, 6, 6099 ）。為了進一步實現碳納米管的結構控制，他們發展了雙金屬催化劑（ J. Am. Chem. Soc. , 2015, 137, 1012 ）、半導體氧化物催化劑（ Nano Lett. , 2015, 15, 403 ）和碳化物催化劑（ J. Am. Chem. Soc. , 2015, 137, 8904 ），實現了不同結構碳納米管的控制生長。通過對生長的過程的調控，實現了密度大于 100 根 / 微米半導體含量大于 90% 的碳管陣列的生長（ J. Am. Chem. Soc. , 2016, 138, 6727 ）和小管徑陣列單壁碳納米管的生長（ J. Am. Chem. Soc. , 2016, 138, 12723 ）。
北京大學
2021-04-11
一種空調控制方法及系統
一種空調控制方法，其包括以下步驟：S1：對用戶的歷史生理參數、室內環境參數、個人參數及熱舒適度主觀評價結果進行訓練，得到該用戶的人體熱舒適度模型；S2:獲取用戶當前時刻的上述各項參數，輸入至所述人體熱舒適度模型，得到一PMV輸出值，根據所示PMV輸出值輸出一操作指令；S3：將所述操作指令發送至空調以改變空調的運行狀態；S4:間隔一時間段后，繼續執行步驟S2直至所述PMV輸出值在預設的PMV閾值范圍內；本發明同時還提供了一種利用該方法的空調控制系統。本發明公開的一種空調控制方法及系統是以人體熱舒適為出
安徽建筑大學
2021-01-12
密排焊道錯位焊接控制變形的方法
長征五號氫氧發動機噴管延伸段由300多根變截面薄壁方管螺旋纏繞排布焊接而成，焊縫長度超過1700米。手工焊接存在的焊接質量穩定性差、生產效率低的問題難以保證運載火箭密集發射、高可靠性提出的精細化高效焊接需求。哈工大材料學院陳彥賓教授研究團隊開展了近10年的技術攻關，基于焊接結構力學理論，提出了密排焊道錯位焊接控制變形的方法，有效地解決超薄異形管焊接變形的難題；采用三條紋結構光識別技術，突破了帶羊角焊縫識別、大曲率軌跡的跟蹤瓶頸；開發出了九軸聯動機器人自動化集成技術及裝備，實現了過程參數及工藝裝備的精密控制。團隊先后研制出具有國際先進水平的機器人自動化焊接裝備，提供多臺設備完成了生產車間的技術升級和改造，實現了氫氧發動機管束式噴管延伸段的自動化生產，生產周期縮短一半以上。
哈爾濱工業大學
2021-04-11
電梯節能改造控制方法的研究與應用
該項目主要內容：1、實現對電梯控制裝置直流母線電壓的實時檢測，判別電梯運行狀態，當電梯運行在發電狀態時，將發電電梯所產生的電能用于其他耗電電梯的供電，即將其中一臺或者二臺電梯發電時產生的能量反饋到一條電梯共同使用的母線上，由其他電梯來使用這個能量；若電梯的用電量少于電梯發電量，則將剩余電量回饋到電網。解決能量在各個電梯間的動態優化配置，實現系統能量分配的自適應調節，達到節約用電，提高用電效率的目的。2、將處于發電狀態的電梯所產生的電能用于其他耗電狀態電梯的運行或回饋電網，節約電能，取消電梯機房（或縮
天津城建大學
2021-01-12
一種智能調節桌及其控制方法
本發明涉及一種智能調節桌及其控制方法，包括桌面和設于桌面下的桌腿，桌面底部兩端設有與桌面鉸接的支架；桌腿上設有與支架配合設置的桌面高度調節裝置，支架和桌面間設有桌面斜度調節裝置；桌面前部設有人體探測傳感器；桌面高度調節裝置、桌面斜度調節裝置和人體探測傳感器連接至設于桌面底部的控制器。本發明的桌面高度和斜度可調，控制器可以通過人體探測傳感器反饋的信號信息控制桌面高度調節裝置、桌面斜度調節裝置完成桌面的高度和斜度的調節，保證調整的精確性，簡單易操作，控制器和機械結構的存在使得對不良坐姿和久坐行為進行自動調整成為可能，由控制器控制桌面的升降和斜度的調整，保證使用者無需時刻關注伏案時間，更為人性化。
浙江大學
2021-04-13
機器人工作空間軌跡規劃控制方法
分析說明國內外相關技術的狀況和項目背景，項目基于什么，做了什么，形成了什么技術或產品， 主要創新點或優勢（少寫理論，多介紹成果，精煉易懂，300 字以內）。 高鐵組基礎設施中螺栓結構處處可見，大量螺栓松弛檢測和擰緊工作依靠人工操作，不僅費事費 力且易漏檢漏測，為了降低勞動強度、提高工作效率和準確度，需設計一種專用雙臂機器人替代作業 者進行螺栓校驗和緊固工作。項目包括柔順軌跡規劃控制、協同緊固操作控制及環境和對象特征提取 等諸多研究難點。 項目基于該需求已經在軌跡規劃控制方面做了大量研究，其中建立了關節剛度模型，并提出了考 慮運動和動力約束下的軌跡優化方法，基于該方法能夠對機器人實現快速、平穩、準確的軌跡運動控制， 從而達到提高操作效率和操作精度的目的。
北京工業大學
2021-04-13