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一種多足機器人平衡控制方法
本發明公開一種多足機器人平衡控制方法，用于多足機器人在非結構化地形條件下運動時的平衡控制，控制流程簡潔明確。本發明是檢測到機器人失穩后，快速計算出調整腿末端下一個運動周期的落點位置，執行控制策略后，將使得機器人由失穩狀態迅速轉換為靜態穩定狀態。足端落點位置應滿足的約束條件和足端落點位置均由解析式給出，計算效率較高，適合于在線實時計算和實時控制。整套控制方法利用機器人各關節角度信息、機身位姿信息和足端腳力信息對機器人各腿的運動進行位置控制，該控制方法適應于多足機器人在非結構化環境下的平衡控制。
華中科技大學
2021-04-11
三相降壓型整流器及其控制方法
本發明公開了一種三相降壓型整流器，包括輸入濾波器、三相可控整流橋和不控整流橋；三相可控整流橋的每一相均包括上橋臂和下橋臂，上橋臂設有上橋臂開關模塊，下橋臂設有下橋臂開關模塊，三相可控整流橋與不控整流橋共直流母線連接，三相電源通過輸入濾波器連接三相可控整流橋的交流輸入側，三相電源的中性點或者輸入濾波器的中性點連接不控整流橋的交流輸入側。本發明還公開了控制三相降壓型整流器的方法。本發明顯著降低了可控開關器件的電壓應力。
東南大學
2021-04-11
一種軟開關逆變電路及其控制方法
目前，大多數橋式逆變器采用硬開關脈沖寬度調制（PWM）技術，在PWM逆變器中，輸出變壓器、濾波電感和散熱器的體積和重量占主要部分，為了減小電力電子裝置的體積與重量，提高逆變器的功率密度，必須提高逆變器功率開關器件的開關頻率。但是高頻化后，功率開關器件的開關損耗急劇增大，導致功率開關器件的結溫急劇上升，阻止了功率變換電路的高頻化；而且高頻化后功率開關器件很大的電壓、電流變化率將產生較大的電磁干擾，影響電路的正常運行。 本發明所要解決的技術問題在于針對上述現有技術中的不足，提供一種附加成本低、易于工程實現，提高逆變器的工作效率和功率密度，降低電磁干擾，簡化控制方法的軟開關逆變電路。
西安科技大學
2021-04-11
基于機器視覺技術的馬鈴薯分級控制方法及裝置
本發明公開了一種基于機器視覺技術的馬鈴薯分級控制方法及裝置。在圖像檢測時，根據導向撥桿的數目將攝像機視場劃分成相對應個數的虛擬通道；用邏輯值來表示每個虛擬通道上是否存在待分級馬鈴薯；控制處理單元根據檢測得到的邏輯值來控制導向撥桿是否動作，當邏輯值為1時，其所對應的導向機構才由氣缸向上推出，馬鈴薯與導向撥桿接觸而改變運行軌跡，分離到對應的出料斜槽中；馬鈴薯由攝像機采集圖像后，由圖像檢測結果，以馬鈴薯橫徑為直徑畫一個虛擬圓，根據虛擬圓所占據的虛擬通道來確定采用一個或多個導向撥桿來分離馬鈴薯。本發明可用于雜質、不同品質馬鈴薯的快速檢測，同時可減少馬鈴薯的損傷，準確地實現馬鈴薯的分選。
浙江大學
2021-04-13
低端MOSFET/IGBT負壓箝位驅動電路及其控制方法
簡介：本發明公開了一種新型低端MOSFET/IGBT負壓箝位驅動電路及其控制方法，屬于電力電子驅動領域。它包括電路連接的負壓箝位驅動單元與BOOST升壓單元；控制方法的步驟為：（1）控制S1與S4處于導通狀態，S2與S3處于關斷狀態；（2）控制S1、S2、S3和S4處于關斷狀態，Q柵源極上的電壓始終維持在U3上不變；（3）控制S2與S3處于導通狀態，S1與S4處于關斷狀態，Q上的柵源電壓將會被箝位在電壓U4上，Q瞬間被關斷；（4）控制S1、S2、S3和S4都處于不導通狀態，Q柵源極上的電壓維持在U4上。其中S1、S2、S3、S4和Q均代表不同的MOSFET開關管。本發明提高了驅動電路的抗干擾能力，可有效防止開關器件的誤導通。
安徽工業大學
2021-04-13
用于提高 LCL 并網逆變器穩定性的控制方法
本發明提供一種用于提高 LCL 并網逆變器穩定性的控制方法，設置超前校正環節，所述超前校正 環節設置在電流環控制器之后，指令電流與并網電流作差，所得差值進入電流環控制器，電流環控制器 的輸出結果進入超前校正環節；并提供了超前校正環節傳遞函數。本發明通過在電流環引入超前校正環 節，在不影響基波控制性能的基礎上，增大系統的開環穿越頻率，并減小了電流環高頻段的開環增益， 有效地提高了電流環的穩定裕度，解決了電壓前饋帶來的穩定性問題，進而改善了逆變器的
武漢大學
2021-04-14
一種電紡絲直寫工藝閉環控制方法
本發明公開了一種電紡絲直寫工藝閉環控制方法，根據實際噴射時流體的變化，將噴嘴處的液體分成泰勒錐和射流兩部分進行控制，即采用高速相機進行形態檢測，并將末端信息直接反饋給控制器，能夠分別對影響射流和泰勒錐最關鍵的因素基板運動速度和噴射電壓進行調控，從而對電紡絲直寫工藝進行閉環控制，取得控制纖維形貌和直徑、從而制備高精度陣列化圖案的有益效果。
華中科技大學
2021-04-14
雙頻全數字線性調頻體制雷達的控制方法
本發明公開了一種雙頻全數字線性調頻體制雷達的控制方法，通過同步控制器實現對雷達系統發射、 接收、數據傳輸、參數配置的整體控制，協調各模塊單元的有序工作。系統發射端采用數/模轉換器實現 任意波形合成，不僅能夠實現分時雙頻信號，還能實現同時雙頻信號。同步控制器通過狀態機控制雷達 的工作狀態，在復位狀態下，系統處于初始狀態；滿足一定觸發條件下，系統可跳轉到相應狀態工作， 或者保持當前狀態工作。在每個狀態下，通過獨立的計數器來控制相應的工作時序。通過改
武漢大學
2021-04-14
一種三網融合接入模塊及其控制方法
本發明屬于網絡通信技術領域，公開了一種三網融合接入模塊 及其控制方法；三網融合接入模塊包括后面板、前面板、SFP 光子集 成 ONU 模塊、交換機模塊、MPU 控制模塊、視頻光接入模塊和電源 模塊；SFP 光子集成 ONU 模塊用于控制交換機模塊的運作，并與 MPU 控制模塊相互傳輸數據；交換機模塊用于接受 MPU 控制模塊的管理配 置信號和發送狀態信息；將交換機的數據交換狀態用 LED 燈閃爍的形 式在前面板上呈現
華中科技大學
2021-04-14
一種直線感應電機效率優化控制方法
本發明公開了一種直線感應電機效率優化控制方法。采用校正 系數來修正直線感應電機的縱向邊端效應、橫向邊緣效應和初級端部 半填充槽對電機特性的影響，完整地分析了初級漏感、次級漏感對電 機輸出功率和損耗的影響，建立了包含初、次級銅耗，勵磁電感引起 的鐵耗以及初、次級漏感引起的鐵耗在內的動態損耗函數。采用此種 控制策略，使直線感應電機的效率顯著提升，在不同運行條件下都能 達到或接近額定運行工況下的效率。
華中科技大學
2021-04-14