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高等教育領(lǐng)域數(shù)字化綜合服務(wù)平臺
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一種基于柔順機構(gòu)的 3 維微力傳感器的敏感元件
主要技術(shù)要點（創(chuàng)新點） ：? 采用空間 3-UPU 柔順并聯(lián)機構(gòu)作為結(jié)構(gòu)類型，與傳統(tǒng)微力傳感器的敏感元件相比，具有高精度、高強度、無累積誤差等優(yōu)點；? 3 個支鏈相互垂直放置，并且每 1 條支鏈能感受某一方向的力，同時不會影響其他支鏈的懸臂梁的應(yīng)變，具有 3 維解耦力傳感特點；? 采用 3-UPU 柔順并聯(lián)結(jié)構(gòu)具有高固有頻率，具有頻寬范圍大的特點；? 采用 2 對對稱的懸臂梁的應(yīng)變形成全橋式電路作為輸出，具有溫度不敏感的特點。項目背景：隨著精密工程技術(shù)、微機電系統(tǒng)(MEMS)技術(shù)及微/納米技術(shù)等的研究，微傳感器技術(shù)得到極大發(fā)展，特別是微力傳感器，在各種微操作過程中執(zhí)行對微接觸力的檢測，實現(xiàn)力-位移或力-視覺等混合控制，對提高微操作系統(tǒng)的精度起到了重要作用。該成果來源于胡俊峰副教授主持的國家自然科學(xué)基金項目《基于柔順機構(gòu)的智能微操作機器人動力學(xué)與控制研究》。
江西理工大學(xué)
2021-05-04
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一種力覺反饋及轉(zhuǎn)動姿態(tài)測量的三維轉(zhuǎn)動機構(gòu)
本發(fā)明公開了一種力覺反饋及轉(zhuǎn)動姿態(tài)測量的三維轉(zhuǎn)動機構(gòu)。本發(fā)明的力覺反饋及轉(zhuǎn)動姿態(tài)測量的三維轉(zhuǎn)動機構(gòu)，其特征在于，包括分別位于Ｘ、Ｙ、Ｚ三維軸向上的轉(zhuǎn)軸Ａ、轉(zhuǎn)軸Ｃ和轉(zhuǎn)軸Ｂ，所述轉(zhuǎn)軸Ａ和所述轉(zhuǎn)軸Ｂ之間通過連接部件二連接，所述的轉(zhuǎn)軸Ｂ和所述轉(zhuǎn)軸Ｃ之間通過連接部件一連接，所述轉(zhuǎn)軸Ａ、轉(zhuǎn)軸Ｂ、轉(zhuǎn)軸Ｃ上分別沿軸向安裝有一個磁流變阻尼器，每個所述的磁流變阻尼器上安裝有慣性測量單元。本發(fā)明結(jié)合機械結(jié)構(gòu)、力覺機構(gòu)、測量機構(gòu)，實現(xiàn)力感輸出，并通過轉(zhuǎn)動姿態(tài)測量實現(xiàn)控制目的。
東南大學(xué)
2021-04-11
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一種帶溫度和觸覺力感知功能的仿人型機械手指
本實用新型公開了一種帶溫度和觸覺力感知功能的仿人型機械手指。仿人機械手指分為彎曲幅度可控的三節(jié)手指金屬指骨依次鉸接而成，外表面用膚色硅膠封裝；每節(jié)手指中空，在第三節(jié)手指金屬指骨內(nèi)布置微型電機及小型電路，第一節(jié)手指金屬指骨和第二節(jié)手指金屬的指腹均開有平面凹槽，內(nèi)分別裝有三維力傳感器，第一節(jié)手指金屬指骨頂端半圓面開有缺口，通過卡扣固定弧形的熱導(dǎo)體和溫度傳感器，溫度傳感器緊密貼合于熱導(dǎo)體內(nèi)表面。本實用新型可以靈敏測量機械手指所接觸物體的溫度和施加在物體上的三維力，并實時傳輸給控制系統(tǒng)，通過三維力變化識別滑移、物體變形等，實現(xiàn)將人工觸覺集成于機械手指上，便于閉環(huán)控制機械手更加智能靈巧穩(wěn)定的抓取物體。
浙江大學(xué)
2021-04-13
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基于交互力識別運動意圖的欠驅(qū)動康復(fù)機器人的控制方法
本發(fā)明屬于外骨骼機器人控制相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，其公開了一種基 于交互力識別運動意圖的欠驅(qū)動康復(fù)機器人的控制方法，其包括以下 步驟:(1)確定欠驅(qū)動康復(fù)機器人的驅(qū)動電機數(shù)量及驅(qū)動角度矢量;(2)確定運動關(guān)節(jié)角度矢量;(3)確定初始關(guān)節(jié)角度矢量。(4)計算出傳動矩 陣;(5)求得驅(qū)動電機與關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系式;(6)確定欠驅(qū)動康復(fù)機 器人的剛體雅可比矩陣;(7)確定欠驅(qū)動康復(fù)機器人末端的速度映射矩 陣;(8)構(gòu)建出驅(qū)動電機的驅(qū)動空間到欠驅(qū)動康復(fù)機器人操作空間的投 影矩陣;(9)根據(jù)測量數(shù)據(jù)計算出患者的手施加在
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種全電數(shù)字化兩自由度力控磨頭裝置
本發(fā)明屬于智能加工制造技術(shù)領(lǐng)域，其公開了全電數(shù)字化兩自 由度力控磨頭裝置，其用于復(fù)雜曲面零件的打磨及拋光，所述全電數(shù) 字化兩自由度力控磨頭裝置包括雙自由度伺服平臺、力傳感器、磨頭 電機、磨頭及控制組件，所述力傳感器連接所述雙自由度伺服平臺及 所述磨頭電機，所述磨頭連接于所述磨頭電機，所述控制組件分別連 接于所述力傳感器、所述磨頭電機及所述雙自由度伺服平臺。本發(fā)明 提供的全電數(shù)字化兩自由度力控磨頭裝置的自動化程度高，成本低， 加工效率高，靈活性較高，且可以減小工件的加工變形及加工區(qū)的應(yīng) 力集中，避免了
華中科技大學(xué)
2021-04-14
新型節(jié)能高效大舉力密度叉車及其動力匹配關(guān)鍵技術(shù)研究與應(yīng)用
物流業(yè)是我國國民經(jīng)濟的支柱產(chǎn)業(yè)和重要的現(xiàn)代服務(wù)業(yè)，2017年全國社會物流總額為252.8萬億元，社會物流總費用與GDP的比率達14.6%。物流裝卸時間耗時巨大，如海運裝卸約占總運輸時間50%，降低物流裝卸時間對千提高物流效率具有重大意義。叉車作為物流業(yè)裝卸、堆跺搬運環(huán)節(jié)中必不可少的裝備，在物流裝卸搬運中占據(jù)核心地位，是提高物流效率、降低物流成本的重要保障，在國民經(jīng)濟發(fā)展中具有重要意義。
項目實施前，國內(nèi)高端叉車技術(shù)被國外壟斷，長期依賴進口，國產(chǎn)叉車搬運效率燃油能耗高，舉力密度低，設(shè)計制造周期長，不能滿足市場的迫切需求，嚴(yán)重制約我國物流業(yè)的快速發(fā)展。
浙江大學(xué)團隊在國家科技支撐計劃、浙江省重大科技專項的支持下，依托流體動力與機電系統(tǒng)國家重點實驗室、國家認(rèn)定企業(yè)技術(shù)中心、國家認(rèn)可實驗室的國家一流創(chuàng)新載體，圍繞新型節(jié)能高效叉車的設(shè)計、動力匹配、強度與振動、梊成控制方面展開技術(shù)攻關(guān)，完成了A、R、XF、X系列叉車的研制，典型產(chǎn)品節(jié)能10％以上，效率提高20%。項目成果成功實現(xiàn)了重大技術(shù)創(chuàng)新，具有自主知識產(chǎn)權(quán)，總體技術(shù)達到國際先進水平，產(chǎn)品成功應(yīng)用于港口、機場、大型電商物流倉庫等重要場合，實現(xiàn)了智能化裝卸、堆跺和短距搬運，極大提高物流效率，為我國經(jīng)濟建設(shè)做出重大貢獻。
浙江大學(xué)
2023-05-10
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基于5S技術(shù)的作物生產(chǎn)力監(jiān)測及智能化應(yīng)用系統(tǒng)
該成果運用 5S 技術(shù)和數(shù)學(xué)建模技術(shù)，構(gòu)建作物產(chǎn)量及長勢預(yù)測模型，同時構(gòu)建了土壤有機質(zhì)及冠層主要營養(yǎng)元素的監(jiān)測模型。并基于網(wǎng)絡(luò)技術(shù)開發(fā)了新農(nóng)村信息化平臺。
揚州大學(xué)
2021-04-14
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用于增強免疫力的石金錢龜提取物、制劑及制備技術(shù)
中試階段/n該成果公開了一種用于增強免疫力的石金錢龜提取物，它是將石金錢龜?shù)凝斎夂妄敿追謩e用水和乙醇進行提取，龜肉提取液和龜甲提取液分別濃縮、干燥后，按0.5-3∶1的比例混合制成的。本發(fā)明還公開了該提取物的制備方法和含有該提取物的制劑，以及該制劑的制備方法。所制得的石金錢龜提取物具有顯著的增強免疫力的作用，由該提取物制得的膠囊劑含藥量大，性質(zhì)穩(wěn)定，在正常室溫條件下可貯存兩年，不吸潮，不變質(zhì)，口感好，服藥順應(yīng)性佳，患者在服藥時和服藥后不會感覺到難受的腥味。
華中農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-01-12
降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級聯(lián)力控制的方法
本發(fā)明公開了一種降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級聯(lián)力控制的方法，針對液壓缸驅(qū)動單關(guān)節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問題帶來的誤差，簡化了控制器設(shè)計。控制器設(shè)計采用級聯(lián)力控制方法，設(shè)計了上層控制器和下層控制器，通過上層控制器生成單關(guān)節(jié)的參考軌跡，下層控制器實現(xiàn)對參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔(dān)重物時最小化人機作用力以實現(xiàn)助力和跟隨人運動，利用了自適應(yīng)魯棒控制算法(ARC)來設(shè)計上下層控制器，有效克服了單關(guān)節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實現(xiàn)了助力外骨骼對人運動的良好跟隨和助力效果，具有較強的應(yīng)用價值。
浙江大學(xué)
2021-04-13
一種用于數(shù)控機床進給系統(tǒng)的預(yù)緊力數(shù)字化檢測裝置
本發(fā)明屬于數(shù)控機床技術(shù)領(lǐng)域，并公開了一種用于數(shù)控機床進 給系統(tǒng)的預(yù)緊力數(shù)字化檢測裝置，包括壓力傳感器、信號放大和調(diào)理 單元、數(shù)模轉(zhuǎn)換單元和顯示單元，其中壓力傳感器設(shè)置在用于支撐進 給系統(tǒng)滾珠絲杠副的軸承組與用于施加預(yù)緊力的鎖緊螺母及隔套之 間，用于對軸承組所承受的預(yù)緊力執(zhí)行實時檢測，并輸出相應(yīng)的模擬 信號；信號放大和調(diào)理單元用于將壓力傳感器所輸出的模擬信號執(zhí)行 放大和濾波處理；數(shù)模轉(zhuǎn)換單元用于將經(jīng)過放大和濾波處理后的模擬 信號執(zhí)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，然后在顯示單元上予以直觀顯示。通過本發(fā)明， 能夠結(jié)構(gòu)緊湊、便于操控的方式直接獲得數(shù)控機床進給系統(tǒng)的預(yù)緊力 數(shù)據(jù)，同時具備高精度、高響應(yīng)度和適用面廣等特點。
華中科技大學(xué)
2021-04-11