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本發(fā)明公開了一種降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級聯(lián)力控制的方法，針對液壓缸驅(qū)動單關(guān)節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問題帶來的誤差，簡化了控制器設(shè)計。控制器設(shè)計采用級聯(lián)力控制方法，設(shè)計了上層控制器和下層控制器，通過上層控制器生成單關(guān)節(jié)的參考軌跡，下層控制器實現(xiàn)對參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔重物時最小化人機作用力以實現(xiàn)助力和跟隨人運動，利用了自適應(yīng)魯棒控制算法(ARC)來設(shè)計上下層控制器，有效克服了單關(guān)節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實現(xiàn)了助力外骨骼對人運動的良好跟隨和助力效果，具有較強的應(yīng)用價值。

本發(fā)明屬于數(shù)控機床技術(shù)領(lǐng)域，并公開了一種用于數(shù)控機床進 給系統(tǒng)的預緊力數(shù)字化檢測裝置，包括壓力傳感器、信號放大和調(diào)理 單元、數(shù)模轉(zhuǎn)換單元和顯示單元，其中壓力傳感器設(shè)置在用于支撐進 給系統(tǒng)滾珠絲杠副的軸承組與用于施加預緊力的鎖緊螺母及隔套之 間，用于對軸承組所承受的預緊力執(zhí)行實時檢測，并輸出相應(yīng)的模擬 信號；信號放大和調(diào)理單元用于將壓力傳感器所輸出的模擬信號執(zhí)行 放大和濾波處理；數(shù)模轉(zhuǎn)換單元用于將經(jīng)過放大和濾波處理后的模擬 信號執(zhí)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，然后在顯示單元上予以直觀顯示。通過本發(fā)明， 能夠結(jié)構(gòu)緊湊、便于操控的方式直接獲得數(shù)控機床進給系統(tǒng)的預緊力 數(shù)據(jù)，同時具備高精度、高響應(yīng)度和適用面廣等特點。 

1、概述 Bt生物農(nóng)藥適用于糧食、棉花、蔬菜、瓜果、綠地及林木上200多種害蟲的防治，而對人畜安全無毒，不殺死害蟲的天敵和有益生物，環(huán)境風險性低，不污染環(huán)境。北京科技大學研發(fā)的生物農(nóng)藥繼承了Bt生物農(nóng)藥的優(yōu)點，改進了它的不足之處，使其具有強勁的市場競爭力。 我國雖然加入了WTO，但發(fā)達國家針對中國入世紛紛調(diào)整和提高了產(chǎn)品進口的技術(shù)門檻，形成了“綠色壁壘”，導致了我國農(nóng)產(chǎn)品出口的大幅度下滑，而生物農(nóng)藥則是實現(xiàn)農(nóng)產(chǎn)品安全生產(chǎn)與出口的重要保障，這一現(xiàn)實給生物農(nóng)藥的發(fā)展帶來了機遇和挑戰(zhàn)。 現(xiàn)在，化學農(nóng)藥殘留的危害已經(jīng)受到人們的普遍關(guān)注，綠色蔬菜、綠色糧食、綠色食品、綠色奧運正在走進人們的生活，近幾年的市場顯示，生物農(nóng)藥的銷量正在以5%的速度遞增。目前，我國生物農(nóng)藥占農(nóng)藥市場總銷售額的2%左右，專家預言國內(nèi)近10年，20%是一個比較理想的比例，因此，生物農(nóng)藥有著巨大的發(fā)展空間，市場前景十分廣闊 2、項目的水平及特點 本項目屬于高科技項目，技術(shù)水平處于國內(nèi)領(lǐng)先地位，具有5大特點。（1）獨立知識產(chǎn)權(quán)，已獲得3項發(fā)明專利；（2）生產(chǎn)工藝先進，采用雙路循環(huán)回轉(zhuǎn)固態(tài)發(fā)酵技術(shù)；（3）產(chǎn)品性能高，主要體現(xiàn)在效價高、田間有效期長、殺蟲譜寬、安全、環(huán)保等方面；（4）產(chǎn)品價格低，能夠與化學農(nóng)藥抗衡；（5）產(chǎn)品品種多，分為純Bt、綠色Bt復配和化學Bt復配三大系列，每個系列按配方、效價和劑型又可分出15個以上品種，因此，本項目的產(chǎn)品品種可達45種以上。 該項目應(yīng)用于： （1）綠色蔬菜、綠色糧食、綠色食品、綠色水果等農(nóng)產(chǎn)品的生產(chǎn)領(lǐng)域 （2）綠地、林地、花卉、自然風景區(qū)的保護 （3）生態(tài)園、生態(tài)基地的建設(shè)

本實用新型公開了一種用于測量雙柱水平開合隔離開關(guān)觸指夾緊力的測力觸頭。現(xiàn)有的檢測裝置都是檢測觸頭在完全閉合時的夾緊力，無法檢測到開合閘過程中觸頭觸指壓力的變化情況。本實用新型采用的技術(shù)方案為：基座上開有至少一個用于將其安裝在觸頭主體上的安裝孔，基座的內(nèi)部設(shè)有一可左右移動的力傳感器；所述基座的兩側(cè)各設(shè)有一過渡座，該過渡座的外側(cè)壁上固定連接一接觸頭，所述力傳感器的左、右側(cè)分別與兩個過渡座固定連接，過渡座與基座之間存在使過渡座可左右移動的間隙。本實用新型的測力觸頭可以替換原來的導電觸頭，且能夠讀出在開合閘過程中力的變化，而不僅僅是測量合閘后的夾緊力。

本發(fā)明公開了一種利用法諾(Fano)干涉光散射力實現(xiàn)金屬納米顆粒分揀的設(shè)備，包括微流控芯片 和能利用法諾干涉引入徑向光學散射力的光路系統(tǒng)，微流控芯片在矩形光學分離腔一側(cè)通過目標粒子流 溝道、粒子流溝道分別與目標粒子流出口、粒子流出口相連接，另一側(cè)設(shè)有輔助流入口一、輔助流入口 二、閾值流入口與樣品流入口，分別由各自的輔助流溝道一、輔助流溝道二、閾值流溝道和樣品流溝道 連接到矩形光學分離腔上，其輔助流

氣動摩擦離合制動器主要用于鍛壓設(shè)備、印刷機械、紡織機械、造紙機械 等傳動系統(tǒng)的接合、分離與制動，尤其適用于與高速數(shù)控機械配套。如高速數(shù) 控壓力機，由于速度快，慣性大，離合器必需具備瞬間離合，快速制動的性能。

本發(fā)明公開了一種血液剪切力應(yīng)答蛋白 1(RECS1)在治療動脈粥樣硬化中的功能和應(yīng)用，屬于基因的功能與應(yīng)用領(lǐng)域。本發(fā)明以 ApoE-/-小鼠及 RECS1-/-ApoE-/-小鼠為實驗對象，通過高脂飲食誘導獲得動脈粥樣硬化模型，結(jié)果表明與 ApoE-/-小鼠對比，RECS1 基因缺陷顯著減少了主動脈的斑塊面積，