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一種陶瓷素坯管的雙工位自動(dòng)磨切機(jī)，包括機(jī)架、儲(chǔ)料倉、上料機(jī)構(gòu)、傳送機(jī)構(gòu)，陶瓷素坯管的磨削工位、切割工位，陶瓷素坯管的磨削工位在切割工位的左側(cè)；上料機(jī)構(gòu)左側(cè)為儲(chǔ)料倉，上料氣缸位于儲(chǔ)料倉末端，儲(chǔ)料倉支撐梁末端固定有陶瓷素坯管下落的引導(dǎo)板；傳送機(jī)構(gòu)包括運(yùn)送托架驅(qū)動(dòng)氣缸和雙V型槽運(yùn)送托架，雙V型槽運(yùn)送托架和運(yùn)送托架驅(qū)動(dòng)氣缸固定在一起，雙V型槽運(yùn)送托架側(cè)面固定導(dǎo)向滑塊；磨削工位，具有無心支撐輪、磁力驅(qū)動(dòng)裝置以及砂帶磨削裝置；切割工位，具有無心支撐輪、磁力驅(qū)動(dòng)裝置、切割裝置，切割工位也具有工件的下料機(jī)構(gòu)；本實(shí)用新型具有只需一臺(tái)機(jī)器即可實(shí)現(xiàn)陶瓷素坯管表面磨削和陶瓷素坯管兩端余料切割的優(yōu)點(diǎn)。

本成果提出了一種新型的移動(dòng)式磨拋加工機(jī)器人方案，實(shí)現(xiàn)了具有高轉(zhuǎn)動(dòng)輸出特性的并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型創(chuàng)新設(shè)計(jì)與尺寸參數(shù)優(yōu)化，建立了機(jī)器人整機(jī)高剛度高能效設(shè)計(jì)方法，開發(fā)了高能量密度關(guān)鍵驅(qū)動(dòng)單元，搭建了開放式機(jī)器人控制系統(tǒng)并研制了移動(dòng)式混聯(lián)磨拋機(jī)器人系統(tǒng)樣機(jī)，攻克了機(jī)器人精度保證難題并實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行器的準(zhǔn)確定位。 項(xiàng)目研究了曲面自適應(yīng)的主被動(dòng)耦合柔性磨拋法蘭，建立材料去除模型以研究進(jìn)給速度與接觸力同步耦合規(guī)劃方法、開發(fā)了面向大型風(fēng)電葉片磨拋加工余量檢測(cè)的原位視覺測(cè)量系統(tǒng)，進(jìn)行了面向大型風(fēng)電葉片磨拋的原位視覺測(cè)量-余量補(bǔ)償-力控加工的自適應(yīng)打磨與驗(yàn)證，為大型風(fēng)電葉片力控磨拋工藝系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了理論基礎(chǔ)和實(shí)現(xiàn)手段。 并且項(xiàng)目研制基于玻璃鋼葉片高光反射表面三維激光掃描測(cè)頭，構(gòu)建了面向超大葉片的多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作型激光三維測(cè)量系統(tǒng)，并完成了大型風(fēng)電葉片測(cè)量軟件的開發(fā)，實(shí)現(xiàn)風(fēng)電葉片高精度定位以及健壯、高效高精的多機(jī)器人協(xié)作測(cè)量與葉型分析。 【技術(shù)指標(biāo)】 【市場(chǎng)前景】 目前機(jī)器人打磨技術(shù)在汽車零部件、五金衛(wèi)浴、3C電子、工業(yè)零件、醫(yī)療器械、航空航天和軌道交通等行業(yè)已經(jīng)有較為成熟的應(yīng)用。但相對(duì)焊接、噴涂、搬運(yùn)碼垛等機(jī)器人應(yīng)用來說，打磨應(yīng)用規(guī)模還比較小，隨著人口紅利的消失、產(chǎn)品成本降低和產(chǎn)品質(zhì)量提高的要求，這一細(xì)分領(lǐng)域也蘊(yùn)涵著巨大的發(fā)展?jié)摿?。近幾年，我?guó)打磨機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)規(guī)?？焖僭鲩L(zhǎng)，從2012年的15.58億元增長(zhǎng)到了2022年的96.1億元，年均復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá)到18%，未來隨著勞動(dòng)力結(jié)構(gòu)的改變及智能制造的發(fā)展仍有開拓增長(zhǎng)空間。

成果簡(jiǎn)介 成果包括：自主導(dǎo)航與控制技術(shù)、在線軌跡規(guī)劃技術(shù)、打磨力柔性控制技術(shù)及打磨缺陷在線自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)。實(shí)現(xiàn)了AGV全自動(dòng)導(dǎo)航控制及在線規(guī)劃?rùn)C(jī)器人打磨軌跡，采用力控算法和姿態(tài)適應(yīng)算法保證打磨力可控及曲面適應(yīng)性。 成果開發(fā)了智能磨拋系統(tǒng)，集成了移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)控與SLAM技術(shù)、多傳感器融合的大型復(fù)雜曲面識(shí)別與磨拋路徑規(guī)劃技術(shù)、機(jī)械臂與打磨頭融合的打磨力控技術(shù)及磨拋質(zhì)量自動(dòng)視覺檢測(cè)技術(shù)?？蓪?shí)現(xiàn)復(fù)雜曲面零件的遙控操作及自動(dòng)磨拋，改善人工打磨的工藝環(huán)境，保證打磨質(zhì)量。 成果展示

該設(shè)備是一套由六自由度工業(yè)機(jī)器人，柔性砂帶機(jī)、料臺(tái)，卡抓、快換裝置及安全防護(hù)系統(tǒng)組成，可適用干有色金屬、塑料制品的自動(dòng)化打磨、拋光。 本工作站按照企業(yè)應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)模塊化設(shè)計(jì)，通過學(xué)習(xí)拋光機(jī)器人工作站結(jié)構(gòu)，配置選型，控制原理、以及系統(tǒng)之間的通訊、打磨工藝分析、打磨拋光工裝設(shè)計(jì)原則、安全防護(hù)、I/O通訊、程序數(shù)據(jù)、程序編寫、硬件連接、通訊方式設(shè)定。掌握機(jī)器人編程操作、打磨拋光應(yīng)用、工裝設(shè)計(jì)基礎(chǔ)以及拋光工作站的解決方案實(shí)施、產(chǎn)品打樣與工藝驗(yàn)證。

項(xiàng)目組于2013年首次發(fā)現(xiàn)PDMS在微尺度下的電子輸運(yùn)現(xiàn)象,并將此現(xiàn)象結(jié)合液態(tài)金屬電極提出基于液態(tài)金屬的微電滲泵,并在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)獲得成功.該項(xiàng)新技術(shù)大大減小目前微泵的尺寸以及驅(qū)動(dòng)電壓,并有效控制微泵的制作成本和復(fù)雜度.該微泵可以對(duì)多種流體進(jìn)行有效的微觀無損控制,可以用于長(zhǎng)期性植入式微量給藥。

本發(fā)明公開了一種雙斜盤柱塞式變量泵，包括外殼、左端蓋、 右端蓋、定子鐵芯、電機(jī)繞組、轉(zhuǎn)子、缸體、多個(gè)柱塞、兩斜盤組件 以及多個(gè)配流裝置；斜盤組件包括斜盤、多個(gè)滑靴和回程盤，兩斜盤 分別為左斜盤和右斜盤，左斜盤固定安裝在左端蓋上，右斜盤可轉(zhuǎn)動(dòng) 安裝在缸體或右端蓋上并能繞缸體的中心軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，右斜盤上連接有 變量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，變量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)右斜盤轉(zhuǎn)動(dòng)從而改變右斜盤與 左斜盤的相對(duì)位置。本發(fā)明具有了體積小、流量大、噪聲低、泄漏量 小等優(yōu)點(diǎn)，而且可以實(shí)現(xiàn)變量泵排量大范圍的無級(jí)調(diào)節(jié)，有效減少了 能量消耗，提高

本發(fā)明公開了一種內(nèi)嚙合低脈動(dòng)齒輪泵。中間體與前后端蓋由螺栓固定。小齒輪的 個(gè)數(shù)可為 2 到 4 個(gè)不等，以下三個(gè)小齒輪為例，加以說明。電動(dòng)機(jī)通過傳動(dòng)軸帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪 旋轉(zhuǎn)，傳動(dòng)齒輪與內(nèi)齒輪的外部齒廓相嚙合，帶動(dòng)內(nèi)齒輪旋轉(zhuǎn)，內(nèi)齒輪的內(nèi)部齒廓與三個(gè)小 齒輪嚙合，從而產(chǎn)生容積變化，油液通過進(jìn)油口、配流軸、保持架進(jìn)入內(nèi)齒輪的三個(gè)吸油腔， 再經(jīng)由小齒輪輪齒帶入排油腔，油液經(jīng)保持架、配流軸進(jìn)入油泵的排液口。小齒輪與保持架 采用輕質(zhì)耐磨材料；內(nèi)齒輪的齒數(shù)為非 3 的整數(shù)倍數(shù)，三對(duì)內(nèi)嚙合的流量實(shí)現(xiàn)錯(cuò)位疊加，故 吸、排油過程的流量脈動(dòng)小，有效的克服了普通齒輪泵流量脈動(dòng)大、振動(dòng)大、噪聲高的缺陷， 具有流量和壓力脈動(dòng)小，運(yùn)行平穩(wěn)，噪音小，是屬于中高壓、大流量低脈動(dòng)液壓泵，可廣泛 應(yīng)用于機(jī)床、汽車、建筑機(jī)械、注塑機(jī)械和油田機(jī)械的液壓系統(tǒng)中

在河湖航道疏浚、吹填圍墾、冶金及水利電力等行業(yè)中，泥砂、礦石、煤炭、灰渣或其它固體物料的管道水力輸送是相關(guān)工程的重要環(huán)節(jié)，消耗了動(dòng)力裝置絕大部分功率，是決定生產(chǎn)功效的重要因素。在教育部“211”工程和中荷水利教育與科研國(guó)際合作項(xiàng)目的支持下，河海大學(xué)常州校區(qū)建成了國(guó)內(nèi)一流的大型疏浚泥泵與泥沙輸送實(shí)驗(yàn)臺(tái)。實(shí)驗(yàn)臺(tái)由315kW西門子變頻驅(qū)動(dòng)裝置、耐磨砂礫泵、泥沙注入和回收裝置、管道系統(tǒng)、汽蝕裝置，以及參數(shù)測(cè)量與計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)等組成。高精度電磁流量計(jì)、差壓傳感器、放射線密度計(jì)等測(cè)量?jī)x器設(shè)備

本發(fā)明公開了一種無泵式高壓脈沖水射流發(fā)生裝置，包括脈沖射流產(chǎn)生組件、電源(1)、火花塞(2)、 氧氣罐(5)、氫氣罐(17)、水箱(10)和離心鼓風(fēng)機(jī)(18)，所述脈沖射流產(chǎn)生組件包括動(dòng)力腔體(3)、一級(jí)活 塞(6)、連桿(7)、彈簧、底座(9)、二級(jí)活塞(15)、射流腔體(11)、閥芯(14)、密封環(huán)(13);一級(jí)活塞(6)位于 動(dòng)力腔體(3)內(nèi)，二級(jí)活塞(15)位于射流腔體(11)內(nèi)，一級(jí)活塞

艦船用泵是安裝于船舶的動(dòng)力裝置、貨物裝卸、生活服務(wù)安全保障和其他專用系統(tǒng)中的一種數(shù)量較大、品種繁多和作用重要的機(jī)械設(shè)備；其振動(dòng)噪聲性能對(duì)船舶的工作環(huán)境以及軍艦尤其是潛艇的隱蔽性有很大影響。項(xiàng)目產(chǎn)品目前已在滬東中華、大連造船等客戶使用，證明本項(xiàng)目產(chǎn)品性能優(yōu)異，可靠性高，完全符合客戶的使用要求。 在申請(qǐng)2項(xiàng)；已授權(quán)2項(xiàng)，專利號(hào)：ZL 201010520561.6、ZL201210205871.8技術(shù)指標(biāo)：艦船泵的噪音≤75dB，振動(dòng)加速度≤118dB。（1）采