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鋁合金箱包裝，含卡紙、膠片、黏土、油泥、石膏、木材、金屬、塑料等。

產品詳細介紹保溫材料試驗機|外墻保溫材料試驗機|墻體節能保溫材料試驗機|外墻保溫材料現場拉拔儀|外墻保溫材料檢測設備 產品名稱：保溫材料試驗機 型號：WDW 數量：10000 品牌：思達 包裝：木箱  價格：電議 公司名稱：濟南思達測試技術有限公司 一、外墻材料試驗機基本配置 設備名稱 型號 微機控制保溫材料試驗機 WDW 數顯鼓風干燥箱 101-0A 行星式攪拌機 JJ-5 鋼球 0.5Kg-1Kg 氧指數測定儀   試驗機篩   拉拔儀   電子天平 200g-0.1g 電動振實臺 ZTS-96 標準養護箱 40B 表觀密度測定儀   誠模 40×40×160 2組4只（鋼制） 外墻保溫材料適用標準： JC/T992-2006《墻體保溫用膨脹聚乙烯板膠粘劑》 JC/T993-2006《外墻外保溫用膨脹聚乙烯板抹面膠漿》 JC/T547-2005《陶瓷地磚膠粘劑》 JG149-2003《膨脹聚苯板薄抹灰外墻外保溫系統》 JC890-2001《蒸壓加氣混凝土用砌筑砂漿與抹面砂漿》 JC/T907-2002《混凝土界面處理劑》 JG158-2004 《膠粉聚苯顆粒外墻外保溫系統》 DBJ01-38-2002《外墻外保溫施工技術規程 聚合物水泥砂漿膠粘劑》 DBJ/T01-50-2002《外墻外保溫施工技術規程 柔性耐水膩子》 二、產品詳細介紹 【1】微機控制保溫材料試驗機  微機控制保溫材料試驗機主要用途： 微機控制保溫材料試驗機是專門針對復合砂漿保溫系統、聚苯板薄抹灰外墻保溫系統、硬質聚氨脂發泡復合板外墻保溫系統及其它外墻保溫系統及屋面保溫材料進行各種理化性能試驗測試研制的。 微機控制外墻保溫材料主要技術參數： 主要技術參數 WDW-10 WDW-20 WDW-50 WDW-100 最大試驗力 10KN 20KN 50KN 100KN 測試范圍 最大試驗力的2%-100% 試驗機精度級別 1級 試驗力度準確 優于示值的±1% 位移測量 分辨率為0.01mm 變形準確度 優于±1% 調速范圍 1-200mm/min 試驗空間 600mm 無極調速 采用直流伺服電機及控制系統 試驗空間調整結構 伺服電機，同步帶轉動 外觀 符合國家GB/T2611 試驗保護功能 過載保護 安全保護功能 限位過載保護 主機尺寸 720×490×1850 主機形式 門式框架結構 重量 約650Kg 工作環境 室溫~45°，濕度20%~80% 【2】現場拉拔儀 主要用途：       現場檢測外墻飾面磚、外墻外保溫材料、油漆、涂料的粘結強度  功能特點： （1）高精度：最小可測得0.001kN的力值；   （2）高效率：該檢測儀的加壓方式與傳統的加壓方式相比，加壓速度可提高近10倍，徹底減輕因加壓結構不妥而帶來的檢測疲勞；    （3）采用軟件標定，無須拆開壓力表，只需將壓力加到指定值，輕按一鍵即可完成，極大地方便用戶的標定和使用，是最新的更新換代產品；  （4）采用高效鎳-氫充電電池，可反復長久使用。        儀器主機依行業標準《外墻飾面磚工程施工及驗收規程》設計，可連續均勻加荷，手動泵與專用千斤頂連為一體，結構緊湊，經久耐用，采用液晶顯示粘結力值，自動準確的記錄粘結力值并給予峰值保持，該產品采用高效鎳-氫充電電池，小巧輕便，總重約3千克，便于現場攜帶和使用，完全符合《建筑工程飾面磚粘結強度檢驗標準 JGJ110-97的要求，使用標準塊的規格為95mm×45mm×8mm和40mm×40mm×8mm，保溫材料標準試塊的規格為100mm×100mm×8mm， 在滿足合格要求時的最小拉力為0.64kN，最大拉力為2.56kN，針對飾面磚粘結強度低和粘結力小的特點，專將最大拉力設計6.00kN，以確保儀器的檢測精度.       該檢測儀是原有體積大、結構繁雜、操作不便型檢測 儀的理想替代產品，該檢測儀已在全國許多施工單位、工程質量檢測站（中心）、試 驗室、科研院所及監理單位等得到廣泛應用，深受廣大工程技術人員的歡迎。 三、系統基本配置 微機控制外墻保溫材料試驗機系統基本配置 1、試驗機主機：1套 1.1交流伺服電機：1套 1.2調速器：1套 1.3負荷傳感器：1只 1.4精密滾珠絲杠：2套 1.5減速系統：1套 2、思達全數字控制系統：1套 3、光電編碼器：1只 4、聯想品牌計算機：1臺 5、HP品牌噴墨打印機：1臺 6、基于Windows操作系統的計算機控制軟件：1套 7、隨機工具（提供安裝、維修、操作所需的專用工具及清單）：1套 8、拉伸附具：1套 9、壓縮附具：1套 10、彎曲附具：1套 11、技術資料： 包括：使用說明書 軟件使用手冊 合格證、裝箱單 現場拉拔儀基本配置 1、主機壹臺；（含高精度傳感檢測單元）       2、SW-4B智能數字峰值保持表壹只；   3、傳感器連接導線壹根；        4、標準塊兩組各叁只（95mm×45mm/40mm×40mm）     5、說明書壹本；    6、行業標準規范壹套；   7、鋁合金包裝箱壹只；  8、充電器壹個 9、合格證和保修卡各壹張 四、售后服務 1.供方為需方免費安裝、調試、并為其培訓操作人員. 2.設備質量保證期壹年，壹年內出現質量問題供方免費維修.

隨著機器人技術的逐步完善,適于特殊作業的機器人種類也日益增多,其應用領域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測裝備等行業.隨之而來的,各行業對機器人的性能指標提出了越來越高的要求,追求機器人的高定位精度,高重復精度,高分辨力,同時還要求其工作范圍大,質量輕,能耗低等,從而對機器人結構的設計提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿足人類向微小世界探尋的需要,作為機器人技術發展的一個重要分支,微操作機器人成為機器人學中十分活躍的研究領域. 本文結合國家"863"計劃項目"6自由度納米級宏微操作機器人的研究(項目編號2002AA422260)"和"原型裝置靶瞄準定位系統工程預先研究項目(項目編號863-804-5)",共搭建了3套實驗系統,其中采用了單一驅動以及雙重驅動兩條技術方案.在廣泛的分析了目前已有的柔性精密定位系統,并聯精密定位系統和宏/微雙重驅動系統的基礎之上,針對目前大范圍運動定位與高精度定位的應用實際需要,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設計,并以此構建六支鏈大行程柔性并聯結構定位系統,為滿足超高精度的定位需要,在并聯支鏈中集成了壓電陶瓷驅動,構成了宏/微雙重驅動并聯結構系統,充分體現了驅動,結構,檢測一體化的設計思想. 在結構單元的設計方面,針對當前柔性鉸鏈運動范圍小等問題,在通用的球副柔性鉸鏈的基礎之上,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設計;在柔性并聯結構的設計方面,提出了在通用的并聯結構系統中,采用大行程柔性鉸鏈代替傳統運動副的設想,建立基于大行程柔性鉸鏈的并聯結構系統. 在大行程柔性并聯結構的運動學建模方面,利用材料力學的基本原理和小變形假設,推導了大行程柔性鉸鏈的數學模型,并給出了在全局坐標系下的顯式表達;在此基礎之上,通過剛度組集的辦法建立了大行程柔性鉸鏈并聯結構柔性支鏈的運動表達式,通過聯立運動位移協調方程和力約束協調方程,建立了并聯結構的位置解模型. 由于并聯結構系統中的各部件,特別是柔性鉸鏈結構在自身變形提供整體結構的運動輸出的同時,還經歷了大范圍的剛體運動,導致大行程柔性并聯結構的位置解模型成為典型的幾何非線性問題.鑒于此,本文首先推導了空間柔性結構的幾何非線性的剛度遞推模型,并利用牛頓-萊弗森方法對該模型進行了求解.由于幾何非線性模型的迭代求解方式,導致該模型的實時性很差,不易移植至控制系統進行實時控制求解,故在大量的試驗嘗試的基礎之上,選擇了BP神經網絡方法,建立了3層六輸入-六輸出的位置解神經網絡結構,從而在方便了實時控制編程的同時,還大大提高了系統的位置解的求解速度. 由于柔性并聯結構的位置解模型中不僅僅包括結構中的位置信息,還提供了結構中相關的力信息以及剛度信息,本文在上述位置解模型的基礎之上,給出了該類系統的剛度模型,并建立了并聯結構中的結構參數和尺度參數對系統剛度的影響圖譜,對這類系統的結構綜合以及優化設計提供了有力的工具. 在大行程柔性并聯結構的動力學建模方面,采用了歐拉梁理論和有限元方法,由拉格朗日方程建立了基于實際位移的大行程柔性鉸鏈并聯機器人各支鏈的動力學模型,并通過位移協調方程和動力協調方程,最終得到并聯系統的動力學模型.綜合采用了紐馬克方法和牛頓-萊弗森方法解決了系統動力學求解問題,并通過一個算例進行了基于逆動力學的求解仿真. 在大行程柔性并聯結構的樣機實驗方面,我們提出了采用大行程柔性鉸鏈作為被動關節的6-PSS并聯機器人系統,該系統采用壓電馬達作為驅動器,精密光柵尺作為位置反饋元件,其可在立方厘米級的工作空間內實現微米級精度的運動;在此基礎之上,我們在并聯機器人的支桿中嵌入壓電陶瓷,在壓電馬達的宏運動結束之后,壓電陶瓷可以驅動并聯機器人進一步的微調,從而得到一個6-PSS和6-SPS結合宏微雙重驅動并聯機器人系統,其中,微動系統可在微米級運動空間內實現納米級的運動精度.基于大行程柔性鉸鏈的宏微雙重驅動并聯機器人系統,可以同時滿足大工作空間和高精度的工程需要.此外,我們將大行程柔性鉸鏈并聯機器人系統,成功的應用到激光瞄準靶支撐裝置中,其厘米級的運動范圍和納米級的運動分辨力,使其在神光III系統中發揮了十分重要的作用.

（專利號：ZL 201510552708.2） 簡介：本發明提供一種起重機箱形主梁三自由度移動焊接機器人，屬于機器人焊接技術領域。該焊接機器人包括底座、縱向移動機構、焊槍升降機構、焊槍旋轉機構、焊接設備及電纜卷筒等，焊接設備包括送絲機、焊機、氣瓶座、二氧化碳氣瓶，焊槍旋轉機構通過升降臺安裝在焊槍升降機構上，齒輪齒條傳動與直線導軌副相配合實現長位移移動的精確定位，通過三臺伺服電機聯合控制焊槍位姿實現長距離平面曲線連續光滑平角焊縫的自動焊接。本發明所提供的焊接機器人具有結構簡單、傳動鏈短、位置準確、工作可靠、焊接質量穩定等技術特點。

本發明公開了一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據機器人所需實現的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執行機構相對于基坐標系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現的正常位姿定義為不同的關節特性屬性，并設定機器人實現所需的位姿時的關節特征屬性組合；（c）根據位姿矩陣以及設定的關節特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關于機器人各個關節變量的唯一解；（d）根據所求得的解，執行對六自由度工業機器人的關節運動，相應完成整體運動控制過程。通過本發明，具備可預知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優點，并能很好地應用于實際的工業機器人運動控制。

項目成果/簡介:隨著機器人技術的逐步完善,適于特殊作業的機器人種類也日益增多,其應用領域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測裝備等行業.隨之而來的,各行業對機器人的性能指標提出了越來越高的要求,追求機器人的高定位精度,高重復精度,高分辨力,同時還要求其工作范圍大,質量輕,能耗低等,從而對機器人結構的設計提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿足

本發明提供了一種結構緊湊的零剛度磁懸浮主動隔振器及其構成的六自由度隔振系統，屬于精密隔振領域。該零剛度磁懸浮主動隔振器包括永磁被動隔振單元、主動隔振單元和安全限位組件。永磁被動隔振單元包括上部磁鐵、下部磁鐵、中間磁鐵及其相關連接部件，磁鐵為矩形磁鐵。主動隔振單元可施加垂向和水平向的定位控制與振動主動控制，包括洛倫茲電機、速度傳感器和位移傳感器。安全限位組件具有機械水平調節和限位安全保護作用。本發明所提供的零剛度磁懸浮主動隔振器在水平向具有零剛度且在垂向具有承載力的同時具有準零剛度的特點，其構成的六自