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降階的單關節助力外骨骼自適應魯棒級聯力控制的方法
本發明公開了一種降階的單關節助力外骨骼自適應魯棒級聯力控制的方法，針對液壓缸驅動單關節助力外骨骼增力和跟隨問題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問題帶來的誤差，簡化了控制器設計。控制器設計采用級聯力控制方法，設計了上層控制器和下層控制器，通過上層控制器生成單關節的參考軌跡，下層控制器實現對參考軌跡的跟蹤。本發明在助力外骨骼承擔重物時最小化人機作用力以實現助力和跟隨人運動，利用了自適應魯棒控制算法(ARC)來設計上下層控制器，有效克服了單關節助力外骨骼的模型不確定性的影響，實現了助力外骨骼對人運動的良好跟隨和助力效果，具有較強的應用價值。
浙江大學
2021-04-13
一種降乳菌培養工藝及其應用在白酒中的生產工藝
研發階段/n本發明涉及一種降乳菌及其應用在白酒中的生產工藝，該菌株是一株分離于濃香型高溫大曲的地衣芽孢桿菌３３１，它利用糖類不產乳酸，能在酸性環境ｐＨ２．５－３．５下生長良好；２００９年１２月１０日保藏于湖北武漢武昌珞珈山武漢大學中國典型培養物保藏中心，保藏號為：ＣＣＴＣＣ?ＮＯ：Ｍ?２０９２９７。本發明生產流程對使用者原有工藝沒有嚴格限制，在入窖前的糧醅中加入大曲粉的同時，加入降乳菌，入池發酵成熟后蒸酒，就能控制大曲白酒中乳酸乙酯含量。此降乳菌株發酵特性獨特，降低乳酸乙酯含量效果明顯，并且能將乳酸
湖北工業大學
2021-01-12
一種基于降階電流環的永磁同步電機轉動慣量識別方法
本發明公開了一種基于降階電流環的永磁同步電機轉動慣量識別方法，基于電流環ＰＩ控制器，根據電機電磁參數進行電流環降階，使電流環成為一階響應系統；通過測量系統在一個正弦疊加直流偏置的參考轉矩激勵下的頻率響應，獲得電機機械慣量參數。本發明只需要使用通用變頻器，算法可以集成進電機控制器程序，降低轉動慣量測試復雜度，簡便易行，容易工程實現，對于設計智能電機控制器具有重要意義。
東南大學
2021-04-14
二次再熱機組再熱汽溫的自降階多回路集中預估控制系統
本發明公開了一種二次再熱機組再熱汽溫的自降階多回路集中預估控制系統，該控制系統由煙氣再循環風機轉速控制回路和煙氣擋板開度控制回路構成，將一次再熱汽溫和二次再熱汽溫與設定值的偏差送入預估控制器，計算得出煙氣再循環風機轉速和煙氣擋板開度的優化值，保證機組一次再熱汽溫和二次再熱汽溫維持在合理安全的范圍內，本發明采用預估控制能夠方便地處理大慣性多變量系統的優化問題，計算過程清晰、簡單，工程應用時，編程實施方便，對未來輸出偏差的預測能及時調節相應的控制量，一次再熱汽溫和二次再熱汽溫能穩定在合理的范圍之內，保證了機組的穩定性和安全性，控制效果較傳統PID控制好。
東南大學
2021-04-11
酸酐酰胺化嵌段梳狀共聚物及其制備方法和作為原油降凝減粘劑的用途
本發明公開一種酸酐酰胺化嵌段梳狀共聚物及其制備方法和作為原油降凝減粘劑的用途。其中酸酐酰胺化嵌段梳狀共聚物具有如下結構式：其中，X為H或CH3，Y為H、CkH2k+1、Cl、Br、I、NO2、CN、CHO、COOH、CONH、OH或NH2，R為C10-24烷基或其混合物，1≤k≤24、0≤m≤100、2≤n≤100、0≤p≤99、0≤q≤100、0≤r≤100、0≤s≤100、1≤q+r+s≤100、3≤p+q+r+s≤100。本發明的嵌段梳狀共聚物加入模擬原油體系中，體系粘度大幅度降低，降凝效果明顯。
浙江大學
2021-04-13
清華大學地學系團隊揭示減污降碳協同是降低中國空氣污染健康損失的必由之路
在未來人口老齡化對空氣質量提出更高要求的趨勢下，到底實施何種力度的政策才能減少空氣污染帶來的健康損失，依然是一個未知的問題。
清華大學
2022-03-10
一種可有效降阻的在線自激式自穩定管式換熱器清垢及強化換熱技術
針對火電機組汽輪機組凝汽器管式換熱器、管式空預器易結垢與積灰、換熱 端差大，清洗較困難，且運行成本高等問題，提出并設計了一種以帶平衡孔的旋 流葉片為核心的清垢、清灰及強化換熱裝置，其能依靠循環水、煙氣的流動實現 旋流葉片自激旋轉，強化擾流，實現在線自動清垢清灰及強化換熱，且在平衡孔 的作用下，能防止旋流片的偏斜而實現自平衡穩定。應用本方法與裝置應用本方 法與裝置于火電機組凝汽器，端差可降低為1~3C,應用于火電機組管式煙氣換 熱器，可提高熱力發電廠熱效率該裝置還可廣泛應用于電力、化工、制 藥、印染等表面式換熱過程，節能減排效果顯著。
重慶大學
2021-04-11