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降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級(jí)聯(lián)力控制的方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級(jí)聯(lián)力控制的方法，針對(duì)液壓缸驅(qū)動(dòng)單關(guān)節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問(wèn)題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問(wèn)題帶來(lái)的誤差，簡(jiǎn)化了控制器設(shè)計(jì)?？刂破髟O(shè)計(jì)采用級(jí)聯(lián)力控制方法，設(shè)計(jì)了上層控制器和下層控制器，通過(guò)上層控制器生成單關(guān)節(jié)的參考軌跡，下層控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔(dān)重物時(shí)最小化人機(jī)作用力以實(shí)現(xiàn)助力和跟隨人運(yùn)動(dòng)，利用了自適應(yīng)魯棒控制算法(ARC)來(lái)設(shè)計(jì)上下層控制器，有效克服了單關(guān)節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實(shí)現(xiàn)了助力外骨骼對(duì)人運(yùn)動(dòng)的良好跟隨和助力效果，具有較強(qiáng)的應(yīng)用價(jià)值。
浙江大學(xué)
2021-04-13
【引領(lǐng)科技發(fā)展 賦能產(chǎn)業(yè)變革】第七屆高等工程教育大會(huì)來(lái)了！
第62屆中國(guó)高等教育博覽會(huì)——第七屆高等工程教育大會(huì)
中國(guó)高等教育博覽會(huì)
2024-11-11
【長(zhǎng)春日?qǐng)?bào)】吉林省AI賦能職業(yè)教育創(chuàng)新發(fā)展聯(lián)盟成立
5月23日，吉林省AI賦能職業(yè)教育創(chuàng)新發(fā)展聯(lián)盟成立，來(lái)自教育、科技企業(yè)的精英相聚一堂。該聯(lián)盟的成立標(biāo)志著吉林省職業(yè)教育與人工智能產(chǎn)業(yè)開(kāi)啟深度融合的全新階段，將為我省職業(yè)教育發(fā)展注入新活力。
長(zhǎng)春日?qǐng)?bào)
2025-05-23
專家學(xué)者齊聚山城 共話學(xué)習(xí)科學(xué)與人工智能如何賦能職業(yè)教育
11月16日，學(xué)習(xí)科學(xué)與人工智能賦能職業(yè)教育學(xué)術(shù)交流會(huì)在重慶順利召開(kāi)。
中國(guó)高等教育博覽會(huì)
2024-12-03
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一種基于太陽(yáng)能發(fā)電和市電供電混合能源的全直流空調(diào)器
所屬領(lǐng)域：家用電器 項(xiàng)目中全直流空調(diào)器通過(guò)對(duì)每塊太陽(yáng)能電池模組標(biāo)配一個(gè)太陽(yáng)能控制器，實(shí)現(xiàn)每塊太陽(yáng)能電池板 都能跟蹤到最大功率點(diǎn)。通過(guò)將太陽(yáng)能控制器進(jìn)行小型化、模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化的設(shè)計(jì)，使其可以直接安 裝于太陽(yáng)能模組上，實(shí)現(xiàn)分布式獨(dú)立控制。利用蓄電池一方面可以作為短時(shí)間內(nèi)的直接電源，在長(zhǎng)時(shí) 間內(nèi)主要的用途是平滑太陽(yáng)能發(fā)電的功率波動(dòng)，讓太陽(yáng)能側(cè)的功率在加入蓄電池后變得輸出平穩(wěn)?；谔?yáng)能電池和蓄電池、市電混合使用的，太陽(yáng)能發(fā)電被優(yōu)先利用的混合能源空調(diào)器系統(tǒng)。太 陽(yáng)能電池板面積 4m2 光伏電池板功率 600W 蓄電池?？照{(diào)器主要技術(shù)指標(biāo)可以達(dá)到制冷量：3.5kW（0.35—4.2kW）制熱量：4.7kW（0.4—5.2kW）制冷劑：R410A 能效比 SEER: 5.6 （GB 21455）。
北京工業(yè)大學(xué)
2021-04-13
一種基于太陽(yáng)能發(fā)電和市電供電混合能源的全直流空調(diào)器
北京工業(yè)大學(xué)
2021-04-14
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一種基于空氣能和太陽(yáng)能的海島制水裝置及方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于空氣能和太陽(yáng)能的海島制水裝置及方法，其包括空氣能熱泵組件、太陽(yáng)能集熱板、四通閥和柵格密封板組件，空氣能熱泵組件和太陽(yáng)能集熱板用以梯級(jí)加熱裝置內(nèi)的循環(huán)空氣，空氣能熱泵組件包括蒸發(fā)器、冷凝器和壓縮機(jī)，冷凝器與太陽(yáng)能集熱板相連，太陽(yáng)能集熱板與四通閥相連；四通閥連接有小型氣泵，小型氣泵與冷凝器相連；柵格密封板組件包括分別與四通閥相連的柵格密封板 A 和柵格密封板 B，柵格密封板 A 中盛有硫氰酸銨溶液，柵
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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一種降乳菌培養(yǎng)工藝及其應(yīng)用在白酒中的生產(chǎn)工藝
研發(fā)階段/n本發(fā)明涉及一種降乳菌及其應(yīng)用在白酒中的生產(chǎn)工藝，該菌株是一株分離于濃香型高溫大曲的地衣芽孢桿菌３３１，它利用糖類不產(chǎn)乳酸，能在酸性環(huán)境ｐＨ２．５－３．５下生長(zhǎng)良好；２００９年１２月１０日保藏于湖北武漢武昌珞珈山武漢大學(xué)中國(guó)典型培養(yǎng)物保藏中心，保藏號(hào)為：ＣＣＴＣＣ?ＮＯ：Ｍ?２０９２９７。本發(fā)明生產(chǎn)流程對(duì)使用者原有工藝沒(méi)有嚴(yán)格限制，在入窖前的糧醅中加入大曲粉的同時(shí)，加入降乳菌，入池發(fā)酵成熟后蒸酒，就能控制大曲白酒中乳酸乙酯含量。此降乳菌株發(fā)酵特性獨(dú)特，降低乳酸乙酯含量效果明顯，并且能將乳酸
湖北工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
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無(wú)線節(jié)點(diǎn)太陽(yáng)能供電裝置
本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種無(wú)線節(jié)點(diǎn)太陽(yáng)能供電裝置，所述供電裝置包括太陽(yáng)能電池板、供電控制系統(tǒng)支架和光伏供電控制系統(tǒng)，其中所述太陽(yáng)能電池板采用多晶硅太陽(yáng)能電池板；所述供電控制系統(tǒng)支架包括太陽(yáng)能電池板支撐座、主體桿和接地組件三部分，并采用鋼結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；所述太陽(yáng)能電池板支撐座與主體桿之間、各段主體桿之間、主體桿與接地組件之間均通過(guò)螺紋連接。通過(guò)該裝置，能夠?yàn)闊o(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)持續(xù)供電，并通過(guò)對(duì)儲(chǔ)能裝置的充放電控制以及系統(tǒng)供電策略的控制等，使太陽(yáng)能光伏供電控制系統(tǒng)無(wú)論在強(qiáng)光還是弱光環(huán)境中都能保證對(duì)傳感器節(jié)點(diǎn)供電的穩(wěn)定性。
北京林業(yè)大學(xué)
2021-02-01
無(wú)線節(jié)點(diǎn)太陽(yáng)能供電裝置
項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種無(wú)線節(jié)點(diǎn)太陽(yáng)能供電裝置，所述供電裝置包括太陽(yáng)能電池板、供電控制系統(tǒng)支架和光伏供電控制系統(tǒng)，其中所述太陽(yáng)能電池板采用多晶硅太陽(yáng)能電池板；所述供電控制系統(tǒng)支架包括太陽(yáng)能電池板支撐座、主體桿和接地組件三部分，并采用鋼結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；所述太陽(yáng)能電池板支撐座與主體桿之間、各段主體桿之間、主體桿與接地組件之間均通過(guò)螺紋連接。通過(guò)該裝置，能夠?yàn)闊o(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)持續(xù)供電，并通過(guò)對(duì)儲(chǔ)能裝置的充放電控制以及系統(tǒng)供電策略的控制等，使太陽(yáng)能光伏供電控制系統(tǒng)無(wú)論在強(qiáng)光還是弱光環(huán)境中都能保證對(duì)傳感器節(jié)點(diǎn)供電的穩(wěn)定性。
北京林業(yè)大學(xué)
2021-04-11