天車防擺智能控制系統(tǒng)
成果為一套可用于工業(yè)現(xiàn)場的防擺控制器,主要包括:基于速度控制的開環(huán)防擺控制,研究了非零速連續(xù)轉(zhuǎn)向控制方法,實現(xiàn)了起重機開環(huán)防擺控制中多路徑運行時非零速連續(xù)轉(zhuǎn)向;基于擺角和位置反饋的閉環(huán)防擺控制,實現(xiàn)天車精確高效的主動防擺控制;基于主動標志物標定和機器視覺檢測,建立了吊鉤/吊物擺角檢測、旋角檢測以及誤差消除、吊鉤/吊物繩長自動檢測方法,設計了一套擺角旋角檢測儀。
成果在天車實驗臺進行了實驗驗證,并在工業(yè)現(xiàn)場得到應用,天車運行的平穩(wěn)性和防擺的效果好,提升了工作效率。
中南大學
2023-04-28