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仿人雙足機(jī)器人步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明涉及一種基于磁流變技術(shù)的仿人機(jī)器步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法，所述控制系統(tǒng)包括多個柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長度調(diào)節(jié)單元和反饋回路單元。所述步態(tài)切換方法將事先規(guī)劃好的走路(跑步)的末狀態(tài)和跑步(走路)的初狀態(tài)插值成連續(xù)光滑可導(dǎo)的曲線，同時，在線反復(fù)優(yōu)化計算步態(tài)切換瞬間關(guān)節(jié)的運(yùn)動軌跡，通過控制柔順控制器活塞的往復(fù)運(yùn)動，改變機(jī)器人桿件的質(zhì)心位置、速度和加速度，當(dāng)機(jī)器人有向前傾倒的趨勢時，使前腿伸長，后腿縮短，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)后；當(dāng)機(jī)器人有向后傾倒的趨勢時，使前腿縮短，后腿伸長，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)前，控制機(jī)器人的穩(wěn)定性，實現(xiàn)機(jī)器人走路、跑步間的自由切換。
浙江大學(xué)
2021-04-13
風(fēng)浪互補(bǔ)液壓傳動發(fā)電裝置及其控制方法
本發(fā)明公開了一種風(fēng)浪互補(bǔ)液壓傳動發(fā)電裝置及其控制方法。風(fēng)浪互補(bǔ)液壓傳動發(fā)電裝置，包括風(fēng)能捕能裝置、波浪能捕能裝置，風(fēng)能捕能裝置的輸出管路連接并聯(lián)的第一變量液壓泵和第一液壓馬達(dá)，波浪能捕能裝置的輸出管路連接并聯(lián)的第二變量液壓泵和第二液壓馬達(dá)，單向閥A的輸出管路與單向閥B的輸出管路合并后連接第三液壓馬達(dá)，第三液壓馬達(dá)的輸出軸連接發(fā)電機(jī)，發(fā)電機(jī)的輸出軸連接負(fù)載；第一壓力傳感器、第二壓力傳感器、第三壓力傳感器采集的信號均傳輸給控制器，控制器發(fā)出第一變量液壓泵的排量控制信號以及第二變量液壓泵的排量控制信號。本發(fā)明可以實現(xiàn)風(fēng)能捕能裝置液壓管路、波浪能捕能裝置液壓管路、負(fù)載液壓管路壓力的實時精確匹配。
浙江大學(xué)
2021-04-11
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一種直流保護(hù)系統(tǒng)及其控制方法
本發(fā)明公開了一種直流保護(hù)系統(tǒng)及其控制方法，包括直流保護(hù)器、斷路器、直流母線和直流負(fù)載，直流保護(hù)器通過斷路器與直流母線連接，直流保護(hù)器與直流負(fù)載連接，直流保護(hù)器無線通信連接有調(diào)度中心服務(wù)器，直流保護(hù)器包括保護(hù)控制模塊、功率模塊、監(jiān)測模塊、報警顯示模塊和通信模塊，功率模塊包括隔離模塊、旁路模塊和電池供電模塊，保護(hù)控制模塊分別與功率模塊、監(jiān)測模塊、報警顯示模塊和通信模塊連接，隔離模塊與旁路模塊并聯(lián)，所述電池供電模塊與隔離模塊連接；本發(fā)明避免了直流負(fù)載向直流母線注入交流分量，當(dāng)直流母線發(fā)生故障時，可以通過蓄電池供電，減少了直流負(fù)載斷電的可能性，提高了直流系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
東南大學(xué)
2021-04-11
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碳納米管的結(jié)構(gòu)控制制備方法
由于高溫下催化劑的聚集和失活，無法獲得高密度碳管水平陣列，就提出了“特洛伊”催化劑的概念，解決了催化劑聚集的難題，實現(xiàn)了密度高達(dá) 130 根 / 微米（局部大于 170 ）碳管水平陣列的生長（ Nat. Commun. , 2015, 6, 6099 ）。為了進(jìn)一步實現(xiàn)碳納米管的結(jié)構(gòu)控制，他們發(fā)展了雙金屬催化劑（ J. Am. Chem. Soc. , 2015, 137, 1012 ）、半導(dǎo)體氧化物催化劑（ Nano Lett. , 2015, 15, 403 ）和碳化物催化劑（ J. Am. Chem. Soc. , 2015, 137, 8904 ），實現(xiàn)了不同結(jié)構(gòu)碳納米管的控制生長。通過對生長的過程的調(diào)控，實現(xiàn)了密度大于 100 根 / 微米半導(dǎo)體含量大于 90% 的碳管陣列的生長（ J. Am. Chem. Soc. , 2016, 138, 6727 ）和小管徑陣列單壁碳納米管的生長（ J. Am. Chem. Soc. , 2016, 138, 12723 ）。
北京大學(xué)
2021-04-11
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一種空調(diào)控制方法及系統(tǒng)
一種空調(diào)控制方法，其包括以下步驟：S1：對用戶的歷史生理參數(shù)、室內(nèi)環(huán)境參數(shù)、個人參數(shù)及熱舒適度主觀評價結(jié)果進(jìn)行訓(xùn)練，得到該用戶的人體熱舒適度模型；S2:獲取用戶當(dāng)前時刻的上述各項參數(shù)，輸入至所述人體熱舒適度模型，得到一PMV輸出值，根據(jù)所示PMV輸出值輸出一操作指令；S3：將所述操作指令發(fā)送至空調(diào)以改變空調(diào)的運(yùn)行狀態(tài)；S4:間隔一時間段后，繼續(xù)執(zhí)行步驟S2直至所述PMV輸出值在預(yù)設(shè)的PMV閾值范圍內(nèi)；本發(fā)明同時還提供了一種利用該方法的空調(diào)控制系統(tǒng)。本發(fā)明公開的一種空調(diào)控制方法及系統(tǒng)是以人體熱舒適為出
安徽建筑大學(xué)
2021-01-12
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密排焊道錯位焊接控制變形的方法
長征五號氫氧發(fā)動機(jī)噴管延伸段由300多根變截面薄壁方管螺旋纏繞排布焊接而成，焊縫長度超過1700米。手工焊接存在的焊接質(zhì)量穩(wěn)定性差、生產(chǎn)效率低的問題難以保證運(yùn)載火箭密集發(fā)射、高可靠性提出的精細(xì)化高效焊接需求。哈工大材料學(xué)院陳彥賓教授研究團(tuán)隊開展了近10年的技術(shù)攻關(guān)，基于焊接結(jié)構(gòu)力學(xué)理論，提出了密排焊道錯位焊接控制變形的方法，有效地解決超薄異形管焊接變形的難題；采用三條紋結(jié)構(gòu)光識別技術(shù)，突破了帶羊角焊縫識別、大曲率軌跡的跟蹤瓶頸；開發(fā)出了九軸聯(lián)動機(jī)器人自動化集成技術(shù)及裝備，實現(xiàn)了過程參數(shù)及工藝裝備的精密控制。團(tuán)隊先后研制出具有國際先進(jìn)水平的機(jī)器人自動化焊接裝備，提供多臺設(shè)備完成了生產(chǎn)車間的技術(shù)升級和改造，實現(xiàn)了氫氧發(fā)動機(jī)管束式噴管延伸段的自動化生產(chǎn)，生產(chǎn)周期縮短一半以上。
哈爾濱工業(yè)大學(xué)
2021-04-11
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電梯節(jié)能改造控制方法的研究與應(yīng)用
該項目主要內(nèi)容：1、實現(xiàn)對電梯控制裝置直流母線電壓的實時檢測，判別電梯運(yùn)行狀態(tài)，當(dāng)電梯運(yùn)行在發(fā)電狀態(tài)時，將發(fā)電電梯所產(chǎn)生的電能用于其他耗電電梯的供電，即將其中一臺或者二臺電梯發(fā)電時產(chǎn)生的能量反饋到一條電梯共同使用的母線上，由其他電梯來使用這個能量；若電梯的用電量少于電梯發(fā)電量，則將剩余電量回饋到電網(wǎng)。解決能量在各個電梯間的動態(tài)優(yōu)化配置，實現(xiàn)系統(tǒng)能量分配的自適應(yīng)調(diào)節(jié)，達(dá)到節(jié)約用電，提高用電效率的目的。2、將處于發(fā)電狀態(tài)的電梯所產(chǎn)生的電能用于其他耗電狀態(tài)電梯的運(yùn)行或回饋電網(wǎng)，節(jié)約電能，取消電梯機(jī)房（或縮
天津城建大學(xué)
2021-01-12
一種智能調(diào)節(jié)桌及其控制方法
本發(fā)明涉及一種智能調(diào)節(jié)桌及其控制方法，包括桌面和設(shè)于桌面下的桌腿，桌面底部兩端設(shè)有與桌面鉸接的支架；桌腿上設(shè)有與支架配合設(shè)置的桌面高度調(diào)節(jié)裝置，支架和桌面間設(shè)有桌面斜度調(diào)節(jié)裝置；桌面前部設(shè)有人體探測傳感器；桌面高度調(diào)節(jié)裝置、桌面斜度調(diào)節(jié)裝置和人體探測傳感器連接至設(shè)于桌面底部的控制器。本發(fā)明的桌面高度和斜度可調(diào)，控制器可以通過人體探測傳感器反饋的信號信息控制桌面高度調(diào)節(jié)裝置、桌面斜度調(diào)節(jié)裝置完成桌面的高度和斜度的調(diào)節(jié)，保證調(diào)整的精確性，簡單易操作，控制器和機(jī)械結(jié)構(gòu)的存在使得對不良坐姿和久坐行為進(jìn)行自動調(diào)整成為可能，由控制器控制桌面的升降和斜度的調(diào)整，保證使用者無需時刻關(guān)注伏案時間，更為人性化。
浙江大學(xué)
2021-04-13
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機(jī)器人工作空間軌跡規(guī)劃控制方法
分析說明國內(nèi)外相關(guān)技術(shù)的狀況和項目背景，項目基于什么，做了什么，形成了什么技術(shù)或產(chǎn)品， 主要創(chuàng)新點或優(yōu)勢（少寫理論，多介紹成果，精煉易懂，300 字以內(nèi)）。 高鐵組基礎(chǔ)設(shè)施中螺栓結(jié)構(gòu)處處可見，大量螺栓松弛檢測和擰緊工作依靠人工操作，不僅費(fèi)事費(fèi) 力且易漏檢漏測，為了降低勞動強(qiáng)度、提高工作效率和準(zhǔn)確度，需設(shè)計一種專用雙臂機(jī)器人替代作業(yè) 者進(jìn)行螺栓校驗和緊固工作。項目包括柔順軌跡規(guī)劃控制、協(xié)同緊固操作控制及環(huán)境和對象特征提取 等諸多研究難點。 項目基于該需求已經(jīng)在軌跡規(guī)劃控制方面做了大量研究，其中建立了關(guān)節(jié)剛度模型，并提出了考 慮運(yùn)動和動力約束下的軌跡優(yōu)化方法，基于該方法能夠?qū)C(jī)器人實現(xiàn)快速、平穩(wěn)、準(zhǔn)確的軌跡運(yùn)動控制， 從而達(dá)到提高操作效率和操作精度的目的。
北京工業(yè)大學(xué)
2021-04-13
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一種電站鍋爐燃燒智能控制方法
本發(fā)明公開了一種電站鍋爐燃燒智能控制方法，包括如下步驟：(1)對歷史運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行融合；(2)遍歷融合后的歷史運(yùn)行數(shù)據(jù)，對其進(jìn)行錯誤檢測，剔除錯誤數(shù)據(jù)，篩選出穩(wěn)態(tài)工況數(shù)據(jù)，去除穩(wěn)態(tài)工況數(shù)據(jù)中的一些工況數(shù)據(jù)，以剩下的穩(wěn)態(tài)工況數(shù)據(jù)作為訓(xùn)練樣本；(3)建立訓(xùn)練樣本庫，以煤質(zhì)特性參數(shù)、鍋爐控制參數(shù)作為輸入?yún)?shù)，燃燒效果參數(shù)為輸出參數(shù)，建立鍋爐綜合燃燒預(yù)測模型；(4)對鍋爐燃燒效果參數(shù)進(jìn)行全局敏感性分析，得到鍋爐燃燒效果參數(shù)的敏感的鍋爐控制參數(shù)及敏感區(qū)間，再采用啟發(fā)式優(yōu)化算法實現(xiàn)鍋爐控制參數(shù)的優(yōu)化，從而實現(xiàn)對鍋爐的智能優(yōu)化控制。本發(fā)明基于電站鍋爐豐富的歷史運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行建模，具有較好的實用性。
華中科技大學(xué)
2021-04-13