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一種耙式水果采摘收集
本實(shí)用新型公開(kāi)一種耙式水果采摘收集器，其包括：手持桿、耙體、吸口、耙齒、固定刀刃、活動(dòng)刀刃、腰形偏心槽、偏心盤、軟管、收集箱、負(fù)壓裝置。耙體與手持桿固定，上面設(shè)有吸口。耙齒與耙體固定，固定刀刃與耙齒一端固定。活動(dòng)刀刃上開(kāi)設(shè)有兩個(gè)腰形偏心槽，使活動(dòng)刀刃滑動(dòng)安裝在固定刀刃上。偏心盤固定在活動(dòng)刀刃上，帶動(dòng)活動(dòng)刀刃沿著兩個(gè)腰形偏心槽延伸的方向相對(duì)固定刀刃做往返的直線運(yùn)動(dòng)，使活動(dòng)刀刃與固定刀刃形成開(kāi)合結(jié)構(gòu)。兩塊翼板安裝在耙體的兩側(cè)且與耙齒朝向同一側(cè)彎曲。切割下來(lái)的水果，在兩塊翼板的引導(dǎo)下向吸口處集中。收集箱通
安徽建筑大學(xué)
2021-01-12
一種行走式草莓輔助采摘裝置
本實(shí)用新型公開(kāi)一種行走式輔助采摘草莓裝置，包括兩個(gè)部分：一部分是負(fù)責(zé)剪下草莓的剪切裝置，分為操作桿、連接桿和剪刀頭三個(gè)部分，連接桿連接操作桿和剪刀頭，連接桿具有伸縮功能，過(guò)按下凸起以調(diào)節(jié)連接桿的長(zhǎng)度，可以適應(yīng)不同身高的工作人員。另一部分是收集裝置，整體是一個(gè)底部裝有萬(wàn)向輪的載物小車，小車底部跨過(guò)一壟草莓田，可配合左右兩個(gè)機(jī)械臂使用，在小車左右兩端接有由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的傳送帶裝置，傳送裝置與機(jī)械臂相連，可將被剪下的草莓從低端運(yùn)送到小車上，減少草莓在下落過(guò)程中的損傷，配合萬(wàn)向輪，果農(nóng)在行進(jìn)過(guò)程中
安徽建筑大學(xué)
2021-01-12
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球狀果實(shí)采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器
本實(shí)用新型公開(kāi)了一種球狀果實(shí)采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)組件、伸縮氣缸組件和弧形手 指切割組件。其利用旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸組件帶動(dòng)四個(gè)弧形刀片對(duì)其間任意位置的果柄進(jìn)行旋轉(zhuǎn)切割，這省 掉了對(duì)果柄位置的檢測(cè)，單桿雙作用氣缸通過(guò)活塞桿的伸出和縮回動(dòng)作帶動(dòng)四個(gè)弧形手指的張開(kāi)和合攏， 四個(gè)弧形手指合攏時(shí)所包圍的空間大于果實(shí)的三維空間，采摘時(shí)其不與果實(shí)發(fā)生接觸，保證了手指可與果 實(shí)發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，為弧形刀片旋轉(zhuǎn)切割果柄提供了條件，也免去了復(fù)雜的夾持果實(shí)的壓力控制，本實(shí)用新 型采摘方式可靠，動(dòng)作控制難度低，成本低廉，通用性強(qiáng)。
南京工程學(xué)院
2021-04-11
可感知碰撞的采摘機(jī)器人伸縮臂
本實(shí)用新型公開(kāi)了一種可感知碰撞的采摘機(jī)器人伸縮臂，包括驅(qū)動(dòng)伸縮部分和至少一組碰撞感知部分， 所述碰撞感知部分包括至少一個(gè)碰撞片、至少一個(gè)彈簧組件和至少一個(gè)開(kāi)關(guān)組件；碰撞片設(shè)置于驅(qū)動(dòng)伸縮 部分沿軸向的外部，開(kāi)關(guān)組件設(shè)置于驅(qū)動(dòng)伸縮部分的端部，彈簧組件的一端固定在碰撞片上，另一端固定在驅(qū)動(dòng)伸縮部分的端部，彈簧組件的高度大于開(kāi)關(guān)組件的高度。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)方便，能夠提 高機(jī)器人整體的采摘效率和成功率。
南京工程學(xué)院
2021-04-11
一種一體化草莓采摘器
本實(shí)用新型公開(kāi)一種一體化草莓采摘器，其包括外殼、剪切結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和收集器。外殼的一端設(shè)一缺口，另一端設(shè)有凹槽一，底部開(kāi)設(shè)有縫隙。剪切結(jié)構(gòu)包括：夾取構(gòu)件、刀片下固定座、刀片、刀片上夾片、拉桿、鋼絲。夾取構(gòu)件、刀片下固定座、刀片、刀片上夾片相互固定后安裝在外殼缺口處，與外殼同軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接。刀片與刀片下固定座轉(zhuǎn)動(dòng)連接。鋼絲連接拉桿后再與刀片上夾片相連。傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括電機(jī)，驅(qū)動(dòng)輪，齒輪一，齒輪二，帶輪一、帶輪二與同步帶。通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪一與齒輪二相向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)外殼內(nèi)的帶輪一、帶輪二及同步帶同步運(yùn)動(dòng)。收集器呈網(wǎng)
安徽建筑大學(xué)
2021-01-12
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基于非均布并聯(lián)機(jī)構(gòu)的水果采摘裝置
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于非均布并聯(lián)機(jī)構(gòu)的水果采摘裝置。包括定平臺(tái)、四臺(tái)電機(jī)、四組控制臂、動(dòng)平臺(tái)、末端采摘機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)；定平臺(tái)豎直放置，四臺(tái)電機(jī)均經(jīng)各自的控制臂與位于定平臺(tái)前方的動(dòng)平臺(tái)相連接，動(dòng)平臺(tái)前部安裝有用于采摘水果的末端采摘機(jī)構(gòu)，四臺(tái)電機(jī)和末端采摘機(jī)構(gòu)均與控制系統(tǒng)連接。本發(fā)明可任意角度控制末端采摘機(jī)構(gòu)對(duì)水果的位置定位，任意角度摘果，大大減小采摘機(jī)構(gòu)的慣性和增加采摘機(jī)構(gòu)的精確性；采摘時(shí)能減少水果損傷，具有靈活、精確、快速、低損傷的水果采摘優(yōu)勢(shì)。
浙江大學(xué)
2021-04-13