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本發(fā)明公開(kāi)了一種基于六維力傳感器和雙目視覺(jué)的機(jī)器人打磨裝置及打磨方法，打磨裝置包括機(jī)械臂、傳感器固定座、六維力傳感器、工業(yè)相機(jī)、柔性連接件、電機(jī)固定座、打磨電機(jī)和雙軸加速度傳感器；六維力傳感器通過(guò)傳感器固定座與機(jī)械臂的末端關(guān)節(jié)固定連接；六維力傳感器通過(guò)柔性連接件與電機(jī)固定座柔性連接，打磨電機(jī)安裝在電機(jī)固定座上；工業(yè)相機(jī)對(duì)稱(chēng)設(shè)在柔性連接件的兩側(cè)；雙軸加速度傳感器分別設(shè)在機(jī)械臂的末端關(guān)節(jié)和打磨電機(jī)上。打磨方法包括步驟1，深度點(diǎn)云圖生成；步驟2，打磨時(shí)機(jī)控制；步驟3，PI控制打磨和步驟4，機(jī)械臂位置補(bǔ)償。本發(fā)明簡(jiǎn)單穩(wěn)定，易于控制，打磨效果好，效率高；同時(shí)，還能補(bǔ)償打磨過(guò)程中的位置偏移，提高加工質(zhì)量。

成果簡(jiǎn)介：  基于厭氧生物濾床（AF）的基本運(yùn)行特征，引入低能耗氣水混合動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)載體微流化，加強(qiáng)底物傳質(zhì)過(guò)程，顯著提高厭氧生物代謝效率。 以載體類(lèi)型、載體裝填量、水力條件三因素交叉研究，探索出易于厭氧生物膜形成、高厭氧污泥濃度且載體微流化的高效厭氧反應(yīng)模式。

本項(xiàng)目具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，是一套適合于處理城市污水及回用（從城市污水到雜用 水、景觀用水、綠化、洗車(chē)等直到實(shí)驗(yàn)室分析配制標(biāo)準(zhǔn)溶液的純水）的集裝式膜生物反 應(yīng)器成套技術(shù)裝備。同時(shí)本裝置還適用于在本裝置的一個(gè)階段內(nèi)實(shí)現(xiàn)受污染水源地的飲 用水的供應(yīng)的系列產(chǎn)品。 技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)： 1）針對(duì)不同城市污水水質(zhì)可以選擇不同的膜材質(zhì)。 2）針對(duì)不同廢水規(guī)模可以加工大型或中型的集裝式膜生物反應(yīng)器。 3）不同處理程度的集裝式膜生物反應(yīng)器可以適用于同種廢水而不同用戶(hù)需求的回 用水質(zhì)。 4）開(kāi)發(fā)的自控技術(shù)，可以達(dá)到無(wú)人監(jiān)管、在線檢測(cè)的水平，使人工費(fèi)降低及自動(dòng) 控制達(dá)到較高的水平。 應(yīng)用領(lǐng)域：城市污水深度處理及回用

【發(fā) 明 人】吳承艷；吳承玉【技術(shù)領(lǐng)域】本發(fā)明涉及中藥技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)是涉及一種治療脫發(fā)和白發(fā)病的桑何育發(fā)茶劑及其制備方法，特別是一種用水煎而成的藥膳茶劑，用于治療脫發(fā)、白發(fā)而有利于育發(fā)的藥膳茶。【摘要】本發(fā)明的桑何育發(fā)茶劑，由冬桑葉、何首烏、蔓荊子、升麻、旱蓮草、女貞子按一定重量份配制而成，其制備方法是：首先將蔓荊子和女貞子分別用布包好后置容器中，加水煎煮后，去滓，留藥液；其次將冬桑葉、何首烏、升麻、旱蓮草、置于容器中，加水煎煮，去滓，留藥液；最后將兩次藥液合并后濾清，加冰糖煮沸而成，得到的微甜清苦咖啡色的藥液裝入瓶中，即為桑何育發(fā)茶劑。具有配方科學(xué)、療效顯著、使用方便、價(jià)格便宜、無(wú)毒副作用等優(yōu)點(diǎn)，使用時(shí)，每日早晚溫?zé)犸嬘?00ml。一般二周即能見(jiàn)毛孔凸起，以后新發(fā)長(zhǎng)出，且能烏發(fā)、止癢，更能控制復(fù)發(fā)。

   簡(jiǎn)介：本發(fā)明提供一種鍍鋅板的彩涂預(yù)處理及底漆涂覆相結(jié)合的水性無(wú)鉻表面處理液,屬于鍍鋅板的表面處理技術(shù)領(lǐng)域。該處理液成分質(zhì)量百分比為:水性樹(shù)脂,20～60%;有機(jī)硅烷,0.5～1.5%;無(wú)機(jī)緩蝕劑,0.25～0.8%;封閉劑,0.1～0.3%;穩(wěn)定劑,0.02～0.05%;溶劑為去離子水,余量。使用本發(fā)明所提供的表面處理液能夠在鍍鋅板表面形成一層致密的鈍化膜,其總體性能達(dá)到或超過(guò)鉻酸鹽鈍化膜的水平,同時(shí)由于其優(yōu)異的耐蝕性能和附著力,涂覆的漆膜層可作為彩涂板的底漆直接在其上涂布面漆,簡(jiǎn)化了鍍鋅板彩涂處理工藝,有利于降低成本;漆膜中具有片層結(jié)構(gòu)的蒙脫土有利于阻隔氧氣和水汽與基板接觸,從而有效提高耐蝕性。

1. 項(xiàng)目概述常用的水處理技術(shù)有物理吸附法、化學(xué)氧化法和生物氧化法三類(lèi)。其中以生物膜方式進(jìn)行的生物處理過(guò)程能有效去除原水中可生物降解有機(jī)物、氨氮和鐵錳等污染物，使出水更安全可靠，在當(dāng)前的水處理工程中得到了最為廣泛的應(yīng)用，然而該方法主要適用于CODcr為100乃至200以上的“高”污染水，而對(duì)CODcr處于100以下的低營(yíng)養(yǎng)度廢水處理效率低下，故并不適用于低濃度生活污水、工業(yè)中水和富營(yíng)養(yǎng)化地表飲用水的處理。綜合利用生物膜，物理過(guò)濾和化學(xué)反應(yīng)、沉積等過(guò)程處理污染水源的人工濕地凈化技術(shù)作為一種經(jīng)濟(jì)有效、運(yùn)行穩(wěn)定的新型生態(tài)工程，近年來(lái)已成為備受關(guān)注的焦點(diǎn)。但該項(xiàng)技術(shù)占地大，處理時(shí)間長(zhǎng)，對(duì)水質(zhì)變化的適應(yīng)性差，季節(jié)性差異顯著，且生物量后續(xù)處理困難，極易形成滯后累積污染，無(wú)法大規(guī)模高效率應(yīng)用于水質(zhì)的處理。本項(xiàng)目針對(duì)為150以下的低濃度廢水或富營(yíng)養(yǎng)化地表水，將固定床生物膜處理、人工濕地生物預(yù)處理和微氧水處理技術(shù)引入富營(yíng)養(yǎng)化飲用水源預(yù)處理過(guò)程，充分發(fā)揮其物理吸附、生物膜處理和植物效應(yīng)的多級(jí)復(fù)合處理功能，結(jié)合多單元連續(xù)操作方式提高系統(tǒng)處理效率和可操作性，開(kāi)發(fā)具有良好的水質(zhì)適應(yīng)性、耐候性，低能耗且無(wú)二次污染的高效生物復(fù)合床凈化技術(shù)。項(xiàng)目成果形成自主的知識(shí)產(chǎn)權(quán)。具有廣闊的工程應(yīng)用前景。2. 技術(shù)優(yōu)勢(shì)（1）基于多孔介質(zhì)填料固定床的生物膜強(qiáng)化水處理體系；（2）基于小風(fēng)量曝氣的高效微氧水處理系統(tǒng)；（3）單元化和模塊化的生物復(fù)合床系統(tǒng)。以富營(yíng)養(yǎng)化水源地的劣V類(lèi)水（CODcr為50至100）為例，采用新型生物復(fù)合床技術(shù)，綜合采用物理吸附與截留、微生物降解、植物吸附與吸收等手段，其出水可穩(wěn)定保持在Ⅲ類(lèi)乃至更優(yōu)水平。

本發(fā)明涉及一種分析深部軟弱圍巖錨固體內(nèi)外碎脹程度及穩(wěn)定性的裝置。可較為準(zhǔn)確分析深部軟弱圍巖碎脹程度并對(duì)其穩(wěn)定性進(jìn)行及時(shí)判別。該裝置主要包括固定在錨固端及原巖處的位移計(jì)，固定在巷道中數(shù)據(jù)分析儀。數(shù)據(jù)分析儀主要包括數(shù)據(jù)記錄器、數(shù)據(jù)處理器以及數(shù)據(jù)顯示器；數(shù)據(jù)記錄器可以記錄1000次位移計(jì)測(cè)得的錨固體內(nèi)外碎脹位移；數(shù)據(jù)處理器對(duì)錨固體內(nèi)外碎脹位移隨時(shí)間演化進(jìn)行分析處理并依式回歸得出反映圍巖碎脹位移速度減緩程度系數(shù)k2；數(shù)據(jù)顯示器顯示錨固體內(nèi)外圍巖碎脹位移及速度隨時(shí)間演化曲線，圍巖碎脹位移速度減緩程度系數(shù)k2值

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種基于SLM技術(shù)的比例換向閥輕量化閥芯及比例換向閥，包括閥芯主體，所述閥芯主體的外部沿閥芯主體軸線方向開(kāi)有若干節(jié)流口組，所述節(jié)流口組由若干沿閥芯主體圓周方向均勻分布的節(jié)流口組成；每個(gè)節(jié)流口組兩側(cè)均具有凸肩，所述凸肩均采用鏤空結(jié)構(gòu)；相鄰兩個(gè)凸肩處開(kāi)有截面形狀為二次拋物線的倒角。本實(shí)用新型具有鏤空結(jié)構(gòu)的凸肩以及截面形狀為二次拋物線的倒角的比例換向閥閥芯，可以有效的改變流體運(yùn)動(dòng)狀況，減小液動(dòng)力；同時(shí)可以顯著減輕閥芯的質(zhì)量，提高頻響，并且減小運(yùn)動(dòng)中的摩擦力，顯著提高比例換向閥的使用性能和壽命。

以工業(yè)發(fā)酵檸檬酸的廢棄玉米渣（含菌絲體）和食用菌工廠化栽培產(chǎn)生的大 量菌根、菌渣為原料，采用高效生物轉(zhuǎn)化和膜譜分離技術(shù)制備新一代植物源氨糖 產(chǎn)品，具有高純度、無(wú)甲殼致敏源、無(wú)腥味、無(wú)重金屬污染的特點(diǎn)，能夠促進(jìn)關(guān) 節(jié)軟骨恢復(fù)、緩解骨關(guān)節(jié)痛、輔助治療骨關(guān)節(jié)炎，是重要的醫(yī)藥和功能食品原料。 項(xiàng)目申報(bào)專(zhuān)利 13 件，其中授權(quán)發(fā)明專(zhuān)利 3 件，授權(quán)實(shí)用新型專(zhuān)利 2 件；獲得省高新技術(shù)產(chǎn)品 5 個(gè)；獲國(guó)家星火計(jì)劃 1 項(xiàng)、江蘇省重大成果轉(zhuǎn)化 A 類(lèi)項(xiàng)目 1 項(xiàng)、國(guó)際科技合作計(jì)劃（中以合作項(xiàng)目）1 項(xiàng)、江蘇省重點(diǎn)技術(shù)創(chuàng)新計(jì)劃項(xiàng)目 1 項(xiàng)江蘇省綠色制造清潔生產(chǎn)及工業(yè)循環(huán)經(jīng)濟(jì)項(xiàng)目 1 項(xiàng)；獲具有國(guó)際先進(jìn)水平的省級(jí)鑒定成果 2 項(xiàng)；獲中國(guó)發(fā)明創(chuàng)業(yè)銀獎(jiǎng) 1 項(xiàng)。項(xiàng)目實(shí)施應(yīng)用單位建立了新型氨糖柔性生產(chǎn)線，生產(chǎn)的產(chǎn)品總量占國(guó)內(nèi)生產(chǎn)總量的 20%以上，近三年來(lái)新增銷(xiāo)售 11.3億元，新增利潤(rùn) 1.22 億元，稅收 5088 萬(wàn)元，出口創(chuàng)匯 5947 萬(wàn)美元。項(xiàng)目解決了原料幾丁質(zhì)含量低、提取效率低、精制工藝難等瓶頸問(wèn)題，提升了氨糖產(chǎn)業(yè)的技術(shù)水平和綜合效益。 

成果介紹利用超臨界二氧化碳技術(shù)制備載藥脂質(zhì)體以及實(shí)施萃取工藝，應(yīng)用萃取行業(yè)及脂質(zhì)體制備。1、茶葉加工殘留物中茶多酚、富含茶多酚的茶油、含紫蘇葉營(yíng)養(yǎng)素的紫蘇籽油、含南瓜營(yíng)養(yǎng)成分的南瓜籽油以及虎杖、丹參等中藥中活性物的提取解決方案2、維生素C、兒茶素等，以及典型的憎水性，如維生素E藥物的脂質(zhì)體制備方案3、提高藥物藥效的細(xì)粒化方案以及聚乳酸、聚醋酸乙烯酯等摻雜藥物的納米緩釋顆粒的制備方案4、物料中活性物的萃取和制劑一體化解決方案。技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)及參數(shù)1、超臨界二氧化碳共萃取技術(shù)2、超臨界二氧化碳技術(shù)制備載藥脂質(zhì)體技術(shù)市場(chǎng)前景為行業(yè)龍頭企業(yè)提供完整的工藝方案，采用合作方式落地商業(yè)化。另外，可為客戶(hù)企業(yè)提供目標(biāo)物質(zhì)的脂質(zhì)體成品，采用成品銷(xiāo)售。醫(yī)藥、食品、農(nóng)業(yè)的脂質(zhì)體載體制備領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用。