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移動機器人的多脈沖神經網絡控制器導航控制方法
本發明公布了一種移動機器人的多脈沖神經網絡控制器導航控制方法，屬于移動機器人目標點趨近自主導航控制器所屬領域，用于移動機器人的導航控制。其技術方案是：本發明包括目標點趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經網絡，在神經網絡中同時融入時空信息。本方法在不同條件下設定各控制器權值，并根據不同控制器的權值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉換條件的使用,實現各控制器之間的相互轉換。本發明通過神經網絡的在線訓練，實現機器人的在線自主學習，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡便易行，通過各控制器之間的轉換，更加有效、高精度地控制移動機器人實現目標點趨近導航控制任務。
河北師范大學
2021-04-27
一種智能化醫用無影燈設備及其控制系統和控制方法
本發明提供了一種智能化醫用無影燈設備及其控制系統和控制方法，涉及醫療領域。其特征在于，所述設備包括：發光二極管串聯系統組、擴展端口、步進電機、坐標控制器、中央處理器、保護電路、電源和控制面板組成；所述控制系統包括：光照檢測模塊、溫度檢測模塊、故障檢測模塊、提醒模塊、中央處理模塊和自動控制模塊；該系統針對現有的醫用無影燈設備、控制系統和控制方法智能化不足、照明質量較差、操作不方便、光質不好等缺陷，提出一種改進方案，該方案具有高度智能化、預警機制、照明質量好、操作方便等優點。
青島大學
2021-04-13
一種激光焊接過程中焊縫內部孔洞的控制方法及控制裝置
本發明公開了一種激光焊接過程中焊縫內部孔洞的控制方法， 在激光裝置的激光頭對工件進行深熔焊的過程中，利用吹氣裝置在熔 池上方吹出氣流以形成局部負壓，從而將匙孔內的蒸氣吹走，保證匙 孔的通暢，使焊接過程中產生的氣體逃逸出熔池內部而避免形成孔洞， 本發明能夠有效地解決激光深熔焊過程中的孔洞問題，且適合多種材 料、不同板厚、不同接頭形式的激光焊接，尤其對厚板、夾層板、表 面涂層板的孔洞控制有很好的效果。
華中科技大學
2021-04-14
一種無刷雙饋軸帶發電系統短時過載控制裝置及控制方法
本發明公開了一種無刷雙饋軸帶發電系統短時過載控制裝置及 控制方法，該裝置包括三相變壓器、三相可控整流器和電流傳感器； 三相變壓器的原邊用于連接無刷雙饋軸帶發電系統軸帶發電機的功率 繞組；三相可控整流器的交流輸入端連接三相變壓器的副邊，電流傳 感器的電流輸入端連接三相變壓器直流輸出端；電流傳感器的電流輸 出端用于連接無刷雙饋軸帶發電系統軸帶發電機的控制繞組；在無刷 雙饋軸帶發電系統里，該裝置并聯在無刷雙饋軸帶發電系統本身的控 制系統兩端；當出現短時過載，則由該裝置代替無刷雙饋軸帶發電系 統本身的控制系
華中科技大學
2021-04-14
有源鉗位反激變換器的自適應同步整流控制系統及控制方法
本發明公開了一種有源鉗位反激變換器的自適應同步整流控制系統及控制方法；控制系統包括采樣及信號處理電路、以微控制器為核心的控制電路和柵驅動器；控制方法能夠實現有源鉗位反激變換器副邊同步整流管的開啟狀態、關斷過早、關斷過晚、恰好關斷狀態的直接檢測，并能夠根據檢測結果控制同步整流管準確開啟以及下一個周期內同步整流管的導通時間。經過數個周期的自適應控制后，同步整流管進入恰好關斷狀態，避免了有源鉗位反激變換器輸出波形的振蕩、降低了損耗、提升了效率；根據不同狀態檢測時間段，分時復用微控制器內部的比較器，節省了硬件資源，降低了電路成本和調試難度。
東南大學
2021-04-11
一種集控制功能與I/O功能于一體的智能控制器
本實用新型涉及一種集控制功能與I/O功能于一體的智能控制器，包括主板電路和罩體，所述主板電路包括MCU單元、電源單元、UI單元、UO單元、DI單元、DO單元、通訊單元，所述UI單元包括模數轉換單元、開關量輸入處理單元、電平量輸入處理單元，所述UO單元包括數模轉換單元、外接繼電器驅動單元，所述通訊單元包括以太網通訊處理單元、485通訊處理單元、無線通訊處理單元，所述UI單元、UO單元、DI單元、DO單元和通訊單元皆與MCU單元相連，所述電源單元對MCU單元、UI單元、UO單元、DI單元、DO單元和通訊單元進行供電。本實用新型具有最精簡的計算機控制結構，采用 CPU 主控單元獨立完成控制與運算，其結構緊湊，集成度高，產品具有多種通訊方式，可操作性強。
浙江大學
2021-04-13
一種水下作業平臺壓載水艙進排水控制系統及控制方法
本發明公開了一種水下作業平臺壓載水艙進排水控制系統，用于控制壓載水艙的自動進排水，壓載水艙由多個對稱分布的子水艙構成，每個子水艙底部安裝有一個該通海閥、其艙內布置有至少一個高壓氣閥、其頂部安裝有若干透氣閥、壓載水艙艏艉的側壁上還對稱安裝有深度計，還包括安裝在控制艙中驅動閥箱，驅動閥箱與高壓氣閥、通海閥以及透氣閥分別通過信號線連接，在控制艙中還安裝有進排水PLC 控制器，其對驅動閥箱發出指令，使驅動閥箱控制高壓氣閥、通海閥以及透氣閥以實現壓載水艙進排水。本發明還公開了基于狀態反饋的多變量模糊解耦控制方
華中科技大學
2021-04-14
熱軋、冷軋、中厚板板形控制技術
現代工業的發展使得用戶對板帶鋼的板形質量提出越來越苛刻的要求，板形控制技術已經成為標志現代化板帶熱軋機、冷軋機和中厚板軋機的技術裝備和自動化水平的代表性技術。北京科技大學陳先霖教授領導的項目組從“六五”至今一直在板帶軋制工藝研究、板形控制技術的消化和自主創新領域進行了不懈的努力，取得了多項重要成果并投入實際應用。包括： 能夠提供變接觸VCL/VCR支持輥技術，自動消除輥間有害接觸區，顯著改善了軋機的板形控制性能，增加了彎輥調控效果，降低了軋輥消耗，延長了換輥周期。 能夠提供高效變凸度HVC/LVC工作輥技術，克服CVC工作輥技術在軋制窄帶鋼時表現板形調節能力不足的缺陷，實現板形調節與帶鋼寬度和竄輥量均成線性關系，顯著增加軋機的板形調節能力，解放彎輥力，為L1的板形實時控制預留空間。 能夠提供非對稱ASR/ATR工作輥技術，解決熱連軋機組中下游機架不能兼顧板形控制和工作輥磨損控制的難題，在獲取好的板形質量的同時實現自由規程軋制。同時，該技術可實現對邊部板形要求較高的專用鋼的穩定生產。 能夠提供均壓型PPT中間輥技術，消除了HC軋機輥間接觸壓力尖峰，解決了軋輥嚴重剝落損傷問題，提高了板形質量和成材率。 能夠提供成套板形控制模型，包括過程控制級（L2）的板形設定控制模型和基礎自動化級（L1）的彎輥力前饋控制模型、凸度反饋控制模型、平坦度反饋控制模型、板形板厚解耦控制模型和軋后冷卻補償模型等，實現連續生產過程中高精度的板形自動控制。 以上研究成果在武鋼1700冷連軋、寶鋼2030冷連軋、武鋼1700熱連軋、鞍鋼1700熱連軋、鞍鋼2150熱連軋、濟鋼1700熱連軋、萊鋼1500熱連軋、日鋼1580熱連軋、武鋼2800中板等生產線取得了長期穩定應用。 本項目適用于所有的新建和欲改造的板帶軋機包括熱軋機、冷軋機和中厚板軋機。同時，通過技術集成和轉移，可為軋鋼技術裝備國產化作出較大貢獻。 ◆經濟效益及市場分析 經濟效益主要體現在改善產品的板形質量、提高軋機的生產率和成材率、降低生產成本等方面，同時，由于價格優勢，可為企業降低投資成本，節省外匯。市場競爭的壓力對新建的和已有的板帶軋機的板形控制能力均提出了很高的要求，板形控制技術將成為這些軋機的必備技術。
北京科技大學
2021-04-11
工業生產中的現代控制技術
項目簡介 本項目來源于工業生產實踐，用智能控制技術代替或結合傳統控制技術，實現操作自動化和過程的最優控制。主要包括應用鎖相環技術實現嚴格的同步要求，基于神經網絡的壓力調節器，利用專家智能系統提高操作自動化水平。本項目獲得冶金部科技進步二等獎。
北京科技大學
2021-04-11
鋁箔（帶）高速高精軋制控制技術
“高速高精軋制控制技術攻關”屬國家“八五”技術攻關課題,解決某鋁加工廠1350mm中、精兩鋁箔軋制機組存在的影響高速高精軋制的控制技術問題。 該項目于1996年通過技術鑒定，1997年獲中國有色金屬工業總公司科技進步二等獎。主要技術創新點一是采用了新型全密封張力傳感器，實現張力直接閉環，提高了張力控制穩定性和精度，克服了原德國產傳感器結構不合理、使用壽命低（僅半年）、必須在線標定的缺點，不僅壽命長使用方便，而且價格僅為同類進口傳感器的1/10。精度誤差小于1/1000，能有效保證高速軋制時張力穩定，板形良好，防止斷帶，提高厚度精度。第二個創新點是采用了兩級計算機控制系統結構，改進控制策略，加強控制功能，提高了控制精度。該系統有以下特點： 采用模糊控制技術進行張力AGC控制。 采用智能化非線性變系數法，解決了直接張力控制投入時系統穩定性問題。 采用模糊卷徑記憶法，提高了卷徑計算精度。 采用最優控制技術，實現了質量最優、面積最優和重量最優。 采用壓下和張力協調控制，提高了厚控系統的穩定性和控制精度。 采用“雙重化改造作業法”，基本做到不停產改造調試，對生產的影響減至最小，提高經濟效益。 采用“基于專家經驗的工藝參數預設定和二次優化設定”模型，提高了設定精度。
北京科技大學
2021-04-11