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一種基于虛實(shí)力融合的遙操作機(jī)器人力覺(jué)臨場(chǎng)感實(shí)現(xiàn)方法可廣泛用于各類機(jī)器人的力控制，以及各種工程機(jī)械裝備的力控制。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹1、55000-540PRC本安型智能離子感煙探測(cè)器一、55000-540PRC特點(diǎn)：                                  55000-540PRC本安型智能離子感煙探測(cè)器采用本質(zhì)安全電路設(shè)計(jì)，低功耗并有效降低了電路板內(nèi)本安型智能離子感煙探測(cè)器的儲(chǔ)能，使其電氣性能符合安全環(huán)境的應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)。可編址智能離子感煙探測(cè)器，通過(guò)配合使用阿波羅生產(chǎn)的通信協(xié)議轉(zhuǎn)換器55000 - 855、55000 - 856及安全柵29600-098可連接到安全區(qū)域內(nèi)的智能火災(zāi)報(bào)警系統(tǒng)。 二、55000-540PRC應(yīng)用： 55000-540PRC本安型智能離子感煙探測(cè)器可適用于建筑內(nèi)多種危險(xiǎn)區(qū)域，這些區(qū)域可能含有各種易燃易爆的氣體或空氣混合物。該探測(cè)器必須配合使用阿波羅生產(chǎn)的各種通訊協(xié)議轉(zhuǎn)換器如55000 - 855，55000 - 856及安全柵。 三、55000-540PRC工作原理： 55000-540PRC本質(zhì)安全型離子感煙探測(cè)器的工作原理類似于55000 - 620。 四、55000-540PRC技術(shù)要求： 二線制有極性要求，具有獨(dú)立地址。有4級(jí)靈敏度可作高速根據(jù)不同環(huán)境及時(shí)間做出不同的設(shè)定，減低誤報(bào)率。可通過(guò)插片設(shè)置地址與其它系統(tǒng)部件安裝。如需連接遠(yuǎn)程報(bào)警指示燈，需采用高效的發(fā)光二極管，最大點(diǎn)燈電流ImA。 五、55000-540PRC技術(shù)參數(shù)： 接線端子           Ll  正極；L2  負(fù)極；+R  遠(yuǎn)程指示燈正極 工作電壓           直流14 - 22V;兩線制有極性 報(bào)警指示           紅色發(fā)光二極管，紅光； 靜態(tài)電流           340 u A 遠(yuǎn)程LED報(bào)警電流  1mA 工作環(huán)境溫度      - 20℃至+40℃  (T5)                         - 20℃至+60℃  (T4) 等級(jí)              E Ex ia IIC T5 (T4 Ta≤60 ℃) 認(rèn)證              CCCF．BASEEFA

據(jù)統(tǒng)計(jì)，目前規(guī)劃吹填造地面積達(dá)到1200km o吹填土具有含 水率高、孔隙比大、強(qiáng)度低、壓縮性高等特點(diǎn)，處于超軟狀態(tài)，人員和施工機(jī) 械無(wú)法直接進(jìn)入場(chǎng)地，處理難度極大，迫切需要研發(fā)適應(yīng)大面積超軟地基快速處 理新技術(shù)。本發(fā)明專利技術(shù)正是針對(duì)飽和吹填超軟土加固難題而開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)了在 承載力為零的泥上施工、實(shí)現(xiàn)了泥上插板、泥上鋪膜、泥上布管，采取新型管網(wǎng) 代替砂墊層水平排水系統(tǒng)，改進(jìn)水平排水濾管，改進(jìn)排水板和波紋濾管的連接方 法，實(shí)現(xiàn)了多項(xiàng)施工工藝的突破，從根本上解決了超軟土地基上無(wú)法進(jìn)行傳統(tǒng)真 空預(yù)壓的施工難題，開(kāi)辟了特殊土地基加固的新途徑。主要施工步驟包括鋪設(shè) 浮橋、改性真空預(yù)壓以及結(jié)合覆水預(yù)壓技術(shù)：（1）在圍堤內(nèi)的淤泥區(qū)上鋪設(shè)浮 橋；（2）在淤泥區(qū)上鋪設(shè)塑料編織布，將其固定于圍堤和浮橋上；（3）在塑料 編織布上水平鋪設(shè)排水支管，塑料排水板纏繞排水支管插入淤泥區(qū)的淤泥中； (4)在塑料編織布上水平鋪設(shè)排水主管，走向與排水支管垂直，排水主管一 端連接真空泵；(5)在排水主管、與排水支管上鋪設(shè)土工布，在土工布上鋪設(shè) 真空膜；(6)在真空膜上放置水荷載。

一、 項(xiàng)目簡(jiǎn)介近年來(lái)，隨著能源與環(huán)境問(wèn)題的日益突出，地源熱泵成為供熱空調(diào)系統(tǒng)的新寵，各地爭(zhēng)相建設(shè)。但是，一些地源熱泵系統(tǒng)項(xiàng)目由于存在設(shè)計(jì)考慮不周、施工偷工減料及運(yùn)行精細(xì)化不夠等問(wèn)題，出現(xiàn)了大量的項(xiàng)目運(yùn)行不理想或失敗的案例。尤其是，地源熱泵（土壤源熱泵）系統(tǒng)需要保持土壤的冷熱平衡問(wèn)題沒(méi)有引起設(shè)計(jì)和運(yùn)行人員的注意。北方地區(qū)，在全年的建筑用能上，常常出現(xiàn)用熱量遠(yuǎn)大于用冷量的情況，在系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)需要考慮補(bǔ)助熱源的設(shè)計(jì)，在運(yùn)行過(guò)程中需要特別實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)地下溫度場(chǎng)的平衡。太陽(yáng)能-地源熱泵聯(lián)合系統(tǒng)（HSGSHPS），由地源熱泵系統(tǒng)（GSHPS）和太陽(yáng)能輔助地源熱泵系統(tǒng)（SAGSHPS）組成，可以為建筑供冷、供熱及供熱水，既解決了夏季空調(diào)能耗遠(yuǎn)低于冬季供熱能耗建筑單純使用地源熱泵時(shí)出現(xiàn)的地溫不平衡問(wèn)題，同時(shí)最大限度利用可再生能源。具有如下優(yōu)點(diǎn)：兩個(gè)子系統(tǒng)熱負(fù)荷分配靈活可調(diào)，適應(yīng)負(fù)荷計(jì)算的不確定性；非供熱季太陽(yáng)能通過(guò)跨季節(jié)儲(chǔ)存與土壤中，既減少了太陽(yáng)能集熱器的需求面積，又可以提高土壤溫度，進(jìn)而提高地源熱泵機(jī)組COP；太陽(yáng)能冬季直接供熱效率高，提高整個(gè)系統(tǒng)供熱的COP。本項(xiàng)目的特點(diǎn)是因地制宜根據(jù)建筑負(fù)荷需要和建筑所在地地質(zhì)和太陽(yáng)能資源情況，對(duì)供熱空調(diào)系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，保證地源熱泵系統(tǒng)的平穩(wěn)運(yùn)行并使系統(tǒng)初投資和運(yùn)行成本最低。二、 項(xiàng)目技術(shù)成熟程度本項(xiàng)目技術(shù)已在小型別墅建筑和中型辦公建筑進(jìn)行示范運(yùn)行，積累了大量的經(jīng)驗(yàn)，基本達(dá)到成熟。三、 技術(shù)指標(biāo)（包括鑒定、知識(shí)產(chǎn)權(quán)專利、獲獎(jiǎng)等情況）本項(xiàng)目依托國(guó)家科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目、天津市科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目和天津市科技計(jì)劃重大項(xiàng)目完成，獲得驗(yàn)收，現(xiàn)有發(fā)明專利一項(xiàng)：一種太陽(yáng)能-地源熱泵聯(lián)合建筑供能系統(tǒng)（專利號(hào)：201110146044.1）。四、 市場(chǎng)前景（應(yīng)用領(lǐng)域、市場(chǎng)分析等）目前，在新農(nóng)村建設(shè)中，很多地區(qū)處于找不到熱源的狀態(tài)，城市集中供熱不能到達(dá)，燃煤鍋爐不允許新建，燃?xì)忮仩t供熱運(yùn)行費(fèi)用太高且燃?xì)鈿庠淳o張，傳統(tǒng)的供熱方式不能適應(yīng)新農(nóng)村建設(shè)，太陽(yáng)能耦合地源熱泵系統(tǒng)以可再生能源為熱源，消耗部分電能可獲得3-5倍熱量為建筑供熱，同時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)建筑的制冷空調(diào)，室內(nèi)舒適度高，運(yùn)行費(fèi)用低。本項(xiàng)目技術(shù)適用于農(nóng)村小型建筑、別墅以及中型辦公建筑或住宅，應(yīng)用前景很好。五、 規(guī)模與投資需求（資金需求、場(chǎng)地規(guī)模、人員等需求）以260 m2的別墅建筑為例，建筑供熱負(fù)荷約15 – 20 kW，供冷負(fù)荷約為18 – 25 kW，需配置一臺(tái)地源熱泵機(jī)組，太陽(yáng)能集熱器25 – 40 m2，室內(nèi)布置風(fēng)機(jī)盤管4 – 6臺(tái)，室外鉆孔4 – 5口，孔深110 m。 系統(tǒng)投資10 – 15萬(wàn)元， 系統(tǒng)供暖運(yùn)行費(fèi)用15 – 18 元/m2。以5000 m2的辦公建筑為例，建筑熱負(fù)荷約為260kW，冷負(fù)荷為360kW。室內(nèi)末端采用風(fēng)機(jī)盤管，采用地源熱泵與太陽(yáng)能跨季節(jié)儲(chǔ)熱輔助地源熱泵系統(tǒng)耦合形式，系統(tǒng)總投資約為300萬(wàn)元，系統(tǒng)運(yùn)行供暖費(fèi)用8 – 10元/m2。六、 生產(chǎn)設(shè)備本項(xiàng)目所涉及的設(shè)備均可通過(guò)外購(gòu)?fù)緩将@得，企業(yè)無(wú)需投入相關(guān)生產(chǎn)設(shè)備。七、 效益分析采用合同能源管理形式為用戶提供能源服務(wù)，或者為用戶提供系統(tǒng)設(shè)計(jì)等形式，對(duì)該供熱空調(diào)系統(tǒng)進(jìn)行推廣，比傳統(tǒng)的集中供熱節(jié)省運(yùn)行費(fèi)用30-50%。八、 合作方式專利轉(zhuǎn)讓、技術(shù)入股均可，面議。九、 項(xiàng)目具體聯(lián)系人及聯(lián)系方式（包括電子郵箱）聯(lián)系人：王恩宇電話：1380217895Email: enyuwang@163.com十、 高清成果圖片3-4張

本實(shí)用新型涉及一種雙水箱太陽(yáng)能地暖組合結(jié)構(gòu)，包括太陽(yáng)能電池板、太陽(yáng)能熱水器和地暖，太陽(yáng)能電池板包括蓄電池、控制器及開(kāi)關(guān)模塊，三者用導(dǎo)線相連，太陽(yáng)能熱水器包括保溫水箱、集熱管和托架一，地暖包括副保溫水箱、托架二、盤管、水泵、儲(chǔ)水箱及深井，太陽(yáng)能熱水器和地暖都包括水管和電磁閥，其保溫水箱與集熱管、副保溫水箱與盤管、保溫水箱與副保溫水箱、盤管與水泵、盤管與儲(chǔ)水箱、儲(chǔ)水箱與水泵、水泵與深井以及儲(chǔ)水箱與深井都通過(guò)相應(yīng)水管相連，電磁閥設(shè)在相應(yīng)水管接頭處，托架一與托架二分別支撐保溫水箱和副保溫水箱。該組合結(jié)構(gòu)充分

本發(fā)明公開(kāi)了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來(lái)定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過(guò)手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來(lái)確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過(guò)手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來(lái)確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

本發(fā)明公開(kāi)了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來(lái)定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過(guò)手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來(lái)確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過(guò)手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來(lái)確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

裝置構(gòu)成及原理由裝有滅火劑的容器、容器閥、充壓探火管、釋放管、噴嘴、壓力表以及探火管專用接頭等組成。間接式二氧化碳感溫自啟動(dòng)滅火裝置的探火管通過(guò)容器閥連接到滅火劑容器上，進(jìn)行火源檢測(cè)，遇火時(shí)探火管爆破，利用探火管中的壓力下降，啟動(dòng)容器閥，通過(guò)釋放管至噴嘴把滅火劑釋放。釋放方式：間接式型號(hào)規(guī)格：WZ-Q/T-JE40SF滅火劑充裝量：40kg（0-5%）20℃貯存壓力：5.17MPa最大工作壓力：15MPa單位體積所需滅火劑最小量：1.5kg/m3探火管最大長(zhǎng)度：25m釋放管最大長(zhǎng)度：12m探測(cè)啟動(dòng)溫度：150℃±10℃工作溫度范圍：0~50℃

本發(fā)明涉及一種基于大氣中性點(diǎn)的偏振遙感地一氣信息分離測(cè)量裝置,包括偏振傳感器裝置、偏振傳感器機(jī)械平臺(tái)、控制單元、計(jì)算機(jī)所述偏振傳感器裝置固定在偏振傳感器機(jī)械平臺(tái)上所述偏振傳感器裝置的控制端與控制單元相連接,進(jìn)行數(shù)據(jù)的采集與控制所述控制單元連接計(jì)算機(jī),進(jìn)行數(shù)據(jù)及控制信號(hào)通信。

本發(fā)明提供一種缺陷地結(jié)構(gòu)不對(duì)稱共面波導(dǎo)式三頻帶天線，包括基板，輻射貼片單元，金屬接地板，阻抗匹配輸入傳輸線。基板的表面有輻射貼片單元、金屬接地板和阻抗匹配輸入傳輸線；金屬接地板上有矩形槽、倒置直角三角形槽和圓弧槽；輻射貼片單元包含均勻式折線組合型輻射貼片A和輻射貼片C，不均勻式折線組合型輻射貼片B三個(gè)輻射貼片，三個(gè)輻射貼片底部重疊，底部中間與阻抗匹配輸入傳輸線一端連接，阻抗匹配輸入傳輸線的另一端與基板的底端連接，三個(gè)輻射貼片及阻抗匹配輸入傳輸線均對(duì)稱基板y軸。本發(fā)明結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)潔、緊湊、新穎，具有較高