基于降階觀測器的模糊無人機(jī)系統(tǒng)容錯編隊(duì)控制方法
本發(fā)明針對模糊多領(lǐng)航無人機(jī)系統(tǒng)的容錯編隊(duì)控制問題。提出基于降階觀測器的模糊無人機(jī)系統(tǒng)容錯編隊(duì)控制方法,包括:使用T?S模糊模型多領(lǐng)航無人機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行建模;將原系統(tǒng)先轉(zhuǎn)化為降階形式,再導(dǎo)出增廣形式;基于中間變量為降階增廣系統(tǒng)設(shè)計(jì)降階故障觀測器,估計(jì)跟隨無人機(jī)的狀態(tài)、過程故障和系統(tǒng)不確定性;利用相對狀態(tài)信息設(shè)計(jì)跟蹤容錯編隊(duì)控制器,以過程故障和系統(tǒng)不確定性的估計(jì)作為補(bǔ)償項(xiàng);為降階故障觀測器和跟蹤容錯編隊(duì)控制器設(shè)計(jì)自適應(yīng)參數(shù);驗(yàn)證降階故障觀測器和跟蹤容錯編隊(duì)控制器性能;本發(fā)明能更突出地處理非線性、不確定的控制問題,同時減少計(jì)算量、提高分布式?jīng)Q策效率。
南京工業(yè)大學(xué)
2021-01-12