基于降階觀測器的模糊無人機系統容錯編隊控制方法
本發明針對模糊多領航無人機系統的容錯編隊控制問題。提出基于降階觀測器的模糊無人機系統容錯編隊控制方法,包括:使用T?S模糊模型多領航無人機系統進行建模;將原系統先轉化為降階形式,再導出增廣形式;基于中間變量為降階增廣系統設計降階故障觀測器,估計跟隨無人機的狀態、過程故障和系統不確定性;利用相對狀態信息設計跟蹤容錯編隊控制器,以過程故障和系統不確定性的估計作為補償項;為降階故障觀測器和跟蹤容錯編隊控制器設計自適應參數;驗證降階故障觀測器和跟蹤容錯編隊控制器性能;本發明能更突出地處理非線性、不確定的控制問題,同時減少計算量、提高分布式決策效率。
南京工業大學
2021-01-12