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本發(fā)明公開了一種基于 ROS 的復(fù)雜曲面葉片的力位混合控制加 工系統(tǒng)，包括:工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人控制單元、處理單元、力/力矩傳 感器、砂帶磨拋機(jī);處理單元用于錄入刀路軌跡規(guī)劃、力軌跡規(guī)劃以 及實(shí)時(shí)接受力/力矩傳感器的反饋信息，從而得到刀路軌跡規(guī)劃、力軌 跡規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解并實(shí)時(shí)發(fā)送到機(jī)器人控制單元;機(jī)器人控制單元 用于將接收到的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解轉(zhuǎn)換為刀路軌跡指令和力軌跡指令，并發(fā) 送給工業(yè)機(jī)器人;工業(yè)機(jī)器人用于裝夾葉片并機(jī)器人控制單元的指令 帶動(dòng)葉片繞砂帶磨拋機(jī)運(yùn)動(dòng)以完成葉片的磨削。該系

快速，實(shí)時(shí)性強(qiáng)，可靠性高已成為現(xiàn)代機(jī)電控制系統(tǒng)的主要研究對(duì)象，其主要依賴于數(shù)字控制系統(tǒng)的發(fā)展，因而數(shù)字化控制（NC）是當(dāng)今機(jī)電控制技術(shù)發(fā)展的主流，是電力電子技術(shù)與運(yùn)動(dòng)控制學(xué)科中的一項(xiàng)重要技術(shù)，而DSP已成為這項(xiàng)技術(shù)的核心。dsPIC30F系列單片機(jī)為Microchip公司開發(fā)的一款集單片機(jī)（MCU）控制功能與數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）的計(jì)算能力和數(shù)據(jù)吞吐能力于一身的??位微控制系統(tǒng)。其具有快速、復(fù)雜和靈活的中斷處理，豐富的數(shù)字和模擬外設(shè)，電源管理等功能。以伺服沖床控制系統(tǒng)為例。

F-120無(wú)人直升機(jī)是北航技術(shù)團(tuán)隊(duì)自主研發(fā)的多用途無(wú)人直升機(jī)。該機(jī)型最大起飛重量130kg，最大航時(shí)2小時(shí)，在可靠性連續(xù)測(cè)試中，其MTBF（連續(xù)無(wú)故障時(shí)間）可達(dá)到7小時(shí)。該機(jī)于2010年完成設(shè)計(jì)，擁有獨(dú)創(chuàng)的水冷散熱系統(tǒng)、氣動(dòng)與冷卻的融合設(shè)計(jì)、采用體積小，重量輕，振動(dòng)小的轉(zhuǎn)子發(fā)動(dòng)機(jī)等多項(xiàng)先進(jìn)領(lǐng)先技術(shù)。該無(wú)人機(jī)可以執(zhí)行海面、湖面、高海拔地區(qū)等復(fù)雜環(huán)境的超視距飛行任務(wù)，應(yīng)用領(lǐng)域廣泛，包括對(duì)地偵查/觀測(cè)、電力/管道巡檢、數(shù)據(jù)/中繼通信、農(nóng)業(yè)/林業(yè)測(cè)繪、航空測(cè)繪/攝影、警用反恐/防暴等多個(gè)領(lǐng)域。 該無(wú)人機(jī)經(jīng)試驗(yàn)改進(jìn)，以其優(yōu)異的氣動(dòng)效率、重量效率、續(xù)航能力及操穩(wěn)特性受到農(nóng)業(yè)部和航空植保企業(yè)的高度重視，在農(nóng)用無(wú)人機(jī)領(lǐng)域是目前國(guó)內(nèi)載荷最大、性價(jià)比最高的無(wú)人直升機(jī)。該機(jī)噴藥40畝農(nóng)田只需15分鐘，是傳統(tǒng)小型無(wú)人直升機(jī)作業(yè)效率的3倍以上，符合我國(guó)精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)、規(guī)模化經(jīng)營(yíng)的發(fā)展趨勢(shì)。

反應(yīng)器由上、中、下三部分構(gòu)成：上層是密閉陰極池，內(nèi)設(shè)鐵質(zhì)電極；中間是土 壤層，土壤上下包有濾布；下層陽(yáng)極池，內(nèi)設(shè)鐵質(zhì)電極。運(yùn)行時(shí)，陰極反應(yīng)產(chǎn)生 氫氣和0H-離子，氫氣的產(chǎn)生提高了陰極池的氣壓，推動(dòng)陰極液向下滲入土壤層 形成淋洗過程。而0H-離子也隨陰極液進(jìn)入土壤，促進(jìn)六價(jià)格（CrO「離子）從土 壤顆粒表面解吸。本技術(shù)使用直流電，其作用有：（1）通過電遷移作用將CrO；「 離子從黏土中分離出來(lái)，縮短修復(fù)時(shí)間；（2）利用電熱效應(yīng)使土壤溫度大幅度升 高，提高CrOf離子的解吸效率和速率，同時(shí)（3）提高陰極室氣體溫度，并產(chǎn)生 大量水蒸汽使陰極池氣壓升高，驅(qū)動(dòng)力淋洗液從上向下穿過土壤形成淋洗過程， 將CrO「離子洗出土壤層。在陽(yáng)極池內(nèi)，鐵陽(yáng)極反應(yīng)釋放出Fe奸離子，與CrO芝反 應(yīng)生成Cr",實(shí)現(xiàn)六價(jià)銘的解毒。Cr"離子進(jìn)一步與來(lái)自陰極的0H-離子反應(yīng)生成 Cr（OH）3沉淀，將銘■從陽(yáng)極液中分離出來(lái)。在反應(yīng)后期，多余的Fe"離子進(jìn)入土 壤，將不溶解的六價(jià)銘在高溫下進(jìn)行還原，最終實(shí)現(xiàn)在同一反應(yīng)器內(nèi)對(duì)銘污染土 壤的修復(fù)和廢水的同步處理。與同樣利用電化學(xué)過程進(jìn)行銘污染土壤修復(fù)的電動(dòng) 修復(fù)（EKR）技術(shù)相比，電動(dòng)修復(fù)技術(shù)中只有電動(dòng)作用被正向的用于修復(fù)過程， 其他所有電化學(xué)過程和產(chǎn)物都對(duì)修復(fù)過程起負(fù)面作用；而E-F&R技術(shù)的設(shè)計(jì)使所 有相關(guān)電化學(xué)過程和產(chǎn)物都正向地促進(jìn)修復(fù)過程。其修復(fù)效率、能量效率、時(shí)間 效率和操作的簡(jiǎn)便性遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于EKR技術(shù)。該技術(shù)用于經(jīng)機(jī)械淋洗后富集的高濃度 細(xì)顆粒黏土。

XM-F500A腹腔鏡手術(shù)模擬訓(xùn)練器 ? 一、主要功能： ■ 腹腔鏡手術(shù)模擬訓(xùn)練器（箱）采用人體工程學(xué)設(shè)計(jì)，操作舒適、攜帶方便，通過將模型放置在訓(xùn)練箱中操作手術(shù)器械進(jìn)行手術(shù)技能演練，可提高學(xué)員的手眼協(xié)調(diào)及雙手配合能力，熟悉腹腔鏡手術(shù)器械使用及移物、切開、剝離、止血、結(jié)扎、縫合及切除等基本技能，適用于醫(yī)學(xué)院校和各大醫(yī)院、腹腔鏡手術(shù)培訓(xùn)中心進(jìn)行腹腔鏡手術(shù)技能訓(xùn)練和考核。 ■ 訓(xùn)練箱內(nèi)可放置各種訓(xùn)練模塊，包括：傷口縫合模塊、夾取模塊、夾球模塊、穿孔模塊、拉環(huán)牽引模塊、腸縫合模塊，將各種訓(xùn)練模塊根據(jù)教學(xué)需要選取一種，置入訓(xùn)練箱中。 ? 二、模塊功能： ■ 縫合模塊：訓(xùn)練使用持針器選擇正確的進(jìn)針位置，訓(xùn)練縫合技能。 ■ 腸管吻合模塊：利用不同方法將斷段腸管吻合，進(jìn)行腸管吻合手術(shù)訓(xùn)練。 ■ 夾取模塊：用于訓(xùn)練手術(shù)中對(duì)于細(xì)碎物的夾取，訓(xùn)練操作者的夾取精度和協(xié)調(diào)度。 ■ 夾球模塊：分為大球和小球，用于訓(xùn)練手腕腕力靈活精準(zhǔn)度，讓操作者更加從容應(yīng)對(duì)手術(shù)中的細(xì)節(jié)。 ■ 穿孔模塊：用于訓(xùn)練操作者的雙手協(xié)調(diào)能力及精準(zhǔn)度。 ■ 拉環(huán)牽引模塊：鍛煉手眼協(xié)調(diào)能力，對(duì)細(xì)小有彈性的物體進(jìn)行加持操作，培養(yǎng)深度知覺，訓(xùn)練操作者清晰的手感反饋和精準(zhǔn)的力度調(diào)節(jié)。 ? 三、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 高清攝像頭：1個(gè) ■ 訓(xùn)練箱體（含光源）：1個(gè) ■ 持針鉗：1把 ■ 孔槽抓鉗：1把 ■ 馬里蘭：1把 ■ 彎剪刀：1把 ■ 傷口縫合模塊：1塊 ■ 夾取模塊：1塊 ■ 夾球模塊：1塊 ■ 穿孔模塊：1塊 ■ 拉環(huán)牽引模塊：1塊 ■ 腸管吻合模塊：1塊

2020年2月18日，清華大學(xué)生命學(xué)院王新泉課題組和醫(yī)學(xué)院張林琦課題組緊密合作，利用X射線衍射技術(shù)，解析了新型冠狀病毒（2019-nCoV）表面刺突糖蛋白受體結(jié)合區(qū)（receptor-binding domain, RBD）與人受體ACE2蛋白復(fù)合物的晶體結(jié)構(gòu)，準(zhǔn)確定位出新冠病毒RBD和受體ACE2的相互作用位點(diǎn)，闡明了新冠病毒刺突糖蛋白介導(dǎo)細(xì)胞侵染的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)及分子機(jī)制，從而為治療性抗體藥物開發(fā)以及疫苗的設(shè)計(jì)奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。這一重要研究成果已于北京時(shí)間2月21日凌晨在BioRxiv發(fā)表。王新泉和張林琦課題組隨即瞄準(zhǔn)新冠病毒上RBD如何特異性結(jié)合ACE2這一關(guān)鍵科學(xué)問題，利用昆蟲細(xì)胞體系表達(dá)和純化了新冠病毒 RBD和人ACE2胞外結(jié)構(gòu)域，成功生長(zhǎng)出新冠病毒 RBD-ACE2復(fù)合物的晶體（晶體生長(zhǎng)條件：100 mM MES, pH 6.5, 10% PEG5000mme, 12% 1-propanol），利用上海光源BL17U線站收集了分辨率為2.45埃的衍射數(shù)據(jù)，并成功解析其三維空間結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明公開了一種非球面非零位干涉檢測(cè)中部分補(bǔ)償透鏡對(duì)準(zhǔn)裝置與方法。它由激光器出射的細(xì)光束經(jīng)準(zhǔn)直擴(kuò)束系統(tǒng)后被擴(kuò)束為平行寬光束，平行光入射至鍍有半反半透膜的分光板后，一部分入射光被反射，反射光束被平面參考鏡反射后再次返回分光板；另一部分入射光被透射，透射光束向前傳播入射至輔助對(duì)準(zhǔn)平板后返回；返回的反射光和返回的透射光在分光板處相遇發(fā)生干涉，形成干涉圖，經(jīng)成像系統(tǒng)后成像于探測(cè)器處；調(diào)節(jié)對(duì)準(zhǔn)平板與部分補(bǔ)償透鏡相對(duì)于入射光的傾斜度，使探測(cè)器得到零條紋干涉圖，移去對(duì)準(zhǔn)平板，實(shí)現(xiàn)部分補(bǔ)償透鏡的傾斜對(duì)準(zhǔn)。本發(fā)明解決了非球面非零位干涉檢測(cè)中部分補(bǔ)償透鏡對(duì)準(zhǔn)誤差問題，減少了其誤對(duì)準(zhǔn)對(duì)檢測(cè)結(jié)果引入的調(diào)整誤差。

利用溶劑促使配位鋁氫化物和銨鹽反應(yīng)制氫的方法，配位鋁氫化物的化學(xué)式為M(AlH4)m，其中M是能形成配位氫化物的堿金屬或堿土金屬，m是所述堿金屬或堿土金屬的化合價(jià)，銨鹽的化學(xué)式為(NH4)nX，其中X是酸性基團(tuán)，n是酸性基團(tuán)的化合價(jià)，該方法是將配位鋁氫化物、銨鹽和溶劑加入反應(yīng)器中相混合，通過溶劑加速配位鋁氫化物與銨鹽的反應(yīng)，其中，配位鋁氫化物和銨鹽的摩爾比為（0.38～4.55） : 1，溶劑的用量為0.4L/mol～100L/mol配位鋁氫化物。該方法不需加熱，只要配位鋁氫化物和銨鹽接觸，并有溶劑提供反應(yīng)環(huán)境，即可發(fā)生反應(yīng)產(chǎn)生氫氣。這種方法能在不提供額外能源的條件下高效釋放氫氣。