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一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法
本發明公開了一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數建立機器人連桿坐標系模型;已知連桿末 端關節位置，建立關節位置約束方程;根據各關節位置約束方程，確 定各關節位置;建立機器人各關節坐標系的姿態約束方程;將之前求 得的關節位置坐標解分別代入姿態約束方程中，根據姿態約束方程， 求解各組關節變量中間值;對關節變量中間值進行分析處理，選取最 佳關節變量解。本發明采用空間幾何理論將機器人運動學反解中位置 和姿態進行分離求解，大大降低了幾何法運動學反解運算的復雜性， 并能夠應用于
華中科技大學
2021-04-14
生物質移動式熱解制油技術與裝備
針對生物質體積密度低、熱值低，高值化利用中原料收集和運輸成本高的問題，開發了雙螺旋移動式熱解制油裝置系統，將生物質就地轉化為高能量密度、易于運輸的生物油。該系統包括快速熱解、燃燒供能、驟冷和智能化控制等單元，采用自主設計的雙螺旋內混熱解反應器，利用熱解氣燃燒供能，通過分段式加熱進行反應強化和能量品質優化匹配，實現裝置的小型化和緊湊化和移動化。設計的緊湊式裝置系統在相同處理量下，體積只有傳統設備的1/5，生物油產率高達50%，具有可觀的經濟效益。制備的生物油品質較好，通過簡單提質后可與汽柴油混合使用，有望實現生物質“分散式制油-集中化煉制”模式。
東南大學
2021-04-11
生物質熱解制取生物油及油品提質技術
成果產品生物質熱解-提質成套裝備與技術，主要用于將生物質轉化為高品質的液體燃料，替代石油作為車用燃油。工藝采用國內外首創自熱式單床內循環串行床對生物質熱解，耦聯“分級轉化”（酯化-加氫）技術對熱解生物油提質。
東南大學
2021-04-10
生物質移動式熱解制油技術與裝備
針對生物質體積密度低、熱值低，高值化利用中原料收集和運輸成本高的問題，開發了雙螺旋移動式熱解制油裝置系統，將生物質就地轉化為高能量密度、易于運輸的生物油。該系統包括快速熱解、燃燒供能、驟冷和智能化控制等單元，采用自主設計的雙螺旋內混熱解反應器，利用熱解氣燃燒供能，通過分段式加熱進行反應強化和能量品質優化匹配，實現裝置的小型化和緊湊化和移動化。設計的緊湊式裝置系統在相同處理量下，體積只有傳統設備的1/5，生物油產率高達50[[[[[%]]]]]，具有可觀的經濟效益。制備的生物油品質較好，通過簡單提質后可與汽柴油混合使用，有望實現生物質“分散式制油-集中化煉制”模式。
東南大學
2021-04-11
廢輪胎熱解制備燃料油、炭黑和燃料氣體
工藝描述 廢舊輪胎經過初破碎、進入熱解反應爐，形成的熱解氣體經過冷凝，形成燃料油。經過冷凝器后的不可冷凝氣體是高熱值氣體，可以形成燃料氣體。熱解爐形成的固體殘渣經過螺旋出料器出渣，再經過磁選、分選，形成炭黑。產品情況 按質量計算：估計鋼鐵得率15%；液體油得率在42%；固體焦得率在30%；氣體得率在13%。經濟分析年處理1000噸
南開大學
2021-04-14
大型海藻生物質高效熱解生物油機理的研究
項目簡介 本項目針對大型海藻這類潛力巨大的可再生能源采用熱解制取生物油的機理問題， 分析海藻水溶性多糖熱裂解產油、產氣和產炭的特征，并通過多種測試手段相結合具體 分析所制得生物油成分，由生物油成分探索水溶性多糖的熱解反應機理。研究熱解溫度、 停留時間等過程參數對海藻熱解制油產率和品質的影響規律，利用灰色關聯法分析其影 響程度序列，獲得產油率和油品協同最佳所對應的熱解工況。最終評價海藻熱解生成液248 體油的價值，并提出優化調整策略。
江蘇大學
2021-04-14
XM-311A帶數字標識頸前肌局解模型
XM-311A頸前肌局解模型（帶數字標識）
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XM-311A帶數字標識頸前肌局解模型顯示了人體頸前肌肉、血管、腺體等結構，帶有多個部位數字指示標志和對應的文字說明。
尺寸：自然大，33.5×23.5×12cm
材質：PVC材料
上海欣曼科教設備有限公司
2021-08-23
GJ-ZJ-I型轉動與徑向移動解耦機構
齒數相同的兩齒輪相互嚙合，分別驅動兩壓力輥轉動，壓力輥徑向施加作用力，以使板材在兩壓力輥之間輸出，壓力輥既要能夠轉動，又要能徑向浮動，這兩個運動相互獨立（即解耦），在齒輪與壓力輥之間連接雙向萬向節，利用雙萬向節的工作特性實現壓力輥的轉動與徑向浮動的運動解耦。
特點：用于機械原理教學。
主要技術參數如下：
①輸送輥子：直徑80mm，長度180mm；
②減速電機：功率80W，電壓220V，輸出轉速23.5rpm；
③外形尺寸：長x 寬x 高=1000㎜x 750㎜x 320㎜；
④重量：80kg；
哈爾濱工江機電科技有限公司
2023-01-16
GJ-ZZ-I型轉動與軸向移動解耦機構
兩齒輪相互嚙合，驅動凸輪轉動，凸輪驅動平底推桿上下往復運動，通過花鍵使推桿轉動，即推桿在凸輪的作用下可沿軸向移動，又可以在齒輪的作用下轉動，這兩個運動互不干擾，相互獨立（解耦）。
特點：用于機械原理教學。
主要技術參數如下：
①中心距：180mm；
②頂升盤直徑：160mm；
③減速電機：功率80W，電壓220V，輸出轉速23.5rpm；
④外形尺寸：長x 寬x 高=650㎜x 450㎜x 550㎜；；
⑤實驗臺重量：50kg;
哈爾濱工江機電科技有限公司
2023-01-16
旋轉錐式生物質閃速熱解能液化裝置
本裝置采用以旋轉錐反應器為核心的閃速熱解技術，可最大限度地生產生物質油。該技術能以連續的工藝將低品位的生物質(鋸末、稻殼、秸桿等有機廢棄物)轉化為易儲存、易運輸、能量密度高且具有商業價值的生物質油，同時產生的副產品還有中熱值的可燃氣和少量的炭。生物質油可以直接用于現有的鍋爐燃燒，更重要的一步通過加氫處理和沸石合成技術將生物質油改質為熱值較高的烴類燃料，合成為生物質汽油或生物質柴油。該技術為生物質及有機廢棄物的有效清潔利用和可再生能源的生產探索了一條新途徑。 生物質油除了能量的應用外，也可作為化工工業的重要原料，經GC-MS分析，證明含有數十種有機化合物，它們經過深加工可以制取染料、農藥、醫藥、香料、樹脂和助劑等精細化工產品。例如生物質油中的3-甲氧基-4羥基苯甲醛(即香草醛)，廣泛用于定香劑、變味劑和調合劑的重要原料。它是一種天然香料，所以價格十分昂貴。因此，生物質閃速熱解轉化的生物質油作為綠色化工產品的生產原料也具有廣泛的應用前景。技術指標 生物質加工量10kg/h 氣相滯留期0.1～1秒 生物質顆料尺寸＜2mm 生物質油產率60%(占生物質原料重量比)
上海理工大學
2021-04-11