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血管介入手術機器人系統
針對血管介入手術操作復雜、可控性差、輻射時間長等難點，將機器人技術和血管介入手術有機結合，北京航空航天大學ITR研究中心和海軍總醫院神經外科共同研制出我國首臺血管介入手術機器人系統，系統在機構設計、醫學圖像處理、手術規劃、視覺注冊、微小力覺感知等方面具有自主知識產權。如設計完成基于摩擦滾動原理的推進機構，可以快速、準確的將手術導管推進到指定位置，精度達到0.8毫米；首次將智能材料制成的微小力傳感器安裝在導管末端，使醫生操作機器人手術過程中有了觸覺，確保了手術安全，打破了國外同類技術壟斷，填補了國內空白。經過研究人員的三年努力，已經順利完成關鍵技術攻關、系統集成、臨床動物實驗，正在開展臨床實驗。 系統處于系統試驗和運行階段。開發出血管介入手術機器人系統樣機，開展了動物臨床試驗，制訂了臨床手術操作流程。
北京航空航天大學
2021-04-13
微創血管介入手術機器人實用系統研究
項目獲國家“863”計劃資助。由上海交通大學附屬胸科醫院牽頭，與中國科學院自動化研究所，燕山大學、中國人民解放軍海軍總醫院、北京航空航天大學、北京理工大學和北京集翔多維信息技術有限公司共同完成。
心腦血管疾病是人類的第一殺手，目前的人工手術治療存在諸多弊端，手術機器人的研究已逐步展開。本課題基于HAM(Human Adaptive Mechatronics)的概念，從人的因素、人機一體化設計、智能控制三個方面對微創血管介入手術機器人進行研究。研究內容包括定位機器人、介入裝置、介入操作裝置。建立我國微創血管介入手術機器人示范系統，為手術機器人的推廣應用奠定基礎。
技術參數：
定位機械臂：5自由度；運動部分重20kg；承重6kg；
介入裝置：2自由度；重量小于4kg；軸向進給誤差小于1%；定位精度1mm；軸向轉動圈數任意；
介入操作裝置：2自由度；重量小于4kg。
技術創新性：
定位機器人采用單報閘鎖死多個關節的被動操作方式，符合手術現場需要；
介入裝置能夠檢測導管/導絲與血管壁之間的阻力，具有獨創性；
介入裝置能夠完成導管、導絲、球囊、支架的遞送，是介入裝置研究的一個突破；
介入操作裝置能夠根據導管介入裝置檢測到的導管/導絲與血管壁之間的阻力產生力反饋，操作醫生具有力場感覺。
燕山大學
2021-05-04
智能介入手術機器人
1.痛點問題
傳統的介入手術需要在持續的X射線造影下進行，醫生需要穿著重達30kg的鉛衣在強烈的X射線下數小時、精準地操作導絲完成手術，對醫生的身體損傷極大；而人工手術也存在著不夠快速、效率較低的問題，接受手術的患者同樣需要長時間暴露在射線環境下。基于此，本項目團隊基于機器人技術和醫療方面的項目經驗，設計完成了一款可以方便醫生、方便患者、提高介入手術效率和安全性的介入手術機器人。
2.解決方案
本項成果設計了一套完全符合醫生傳統介入手術操作方式的、軟硬件兼備的介入手術機器人。針對醫生長時間穿沉重鉛衣的痛點問題，介入手術機器人采用了遠程無延時遙控的方式，醫生可以在安全位置進行手術操作。針對介入手術機器人的可靠性問題，開發了基于電機控制的力反饋系統和圖像導引系統，可以給醫生真實的手術反饋體驗，減少失誤率。針對介入手術長時間暴露在射線環境下的問題，開發了基于深度學習和圖像識別的導絲導引模塊，可以幫助醫生更快速地完成手術，提高醫療效率。
本項成果的預期產品和服務包括：介入手術機器人設備（包括軟硬件）以及每次手術需要更換的耗材部分。
合作需求
開展型式檢驗和臨床試驗所需的資金支持以及人力和團隊支持。
清華大學
2022-07-04
首例國產自主研發VasCure機器人輔助外周血管腔內介入手術完成
近日，北京協和醫院血管外科完成首例VasCure機器人輔助外周血管腔內介入手術人體臨床研究，手術過程順利，患者康復良好。
科技工作者之家
2023-07-07
血管疾病智能介入診療平臺
心腦血管類疾病是我國居民首要致殘致死原因，介入手術已成為其主要治療手段，但因操作失誤或器械植入不當可引發災難性后果。本項目針對這一重大民生問題開展研究，核心技術包括：1) 基于深度學習的血管疾病醫學影像自動分割及三維重建算法，服務于智能診斷；2) 基于生物力學和計算機視覺的虛擬手術算法，服務于術前規劃；3) 基于血液動力學的高精度算法，服務于血管疾病功能參數的分析。基于上述技術，本項目構建集合智能診斷、術前規劃、術后轉歸預測及風險評估的診療一體化系統，服務于相關疾病的智能臨床診治。
北京理工大學
2023-05-09
血管疾病智能介入診療平臺
心腦血管類疾病是我國居民首要致殘致死原因，介入手術已成為其主要治療手段，但因操作失誤或器械植入不當可引發災難性后果。本項目針對這一重大民生問題開展研究，核心技術包括：1) 基于深度學習的血管疾病醫學影像自動分割及三維重建算法，服務于智能診斷；2) 基于生物力學和計算機視覺的虛擬手術算法，服務于術前規劃；3) 基于血液動力學的高精度算法，服務于血管疾病功能參數的分析。基于上述技術，本項目構建集合智能診斷、術前規劃、術后轉歸預測及風險評估的診療一體化系統，服務于相關疾病的智能臨床診治。
圖1.主動脈夾層智能診療系統
北京理工大學
2022-11-04
一種血管介入止血器
本實用新型公開了一種血管介入止血器，包括底座和呈弧形的夾板，所述夾板的兩端對稱設置豎桿，一個豎桿通過連接座與底座鉸連接，所述底座遠離連接座的一端設置固定座，另一個豎桿上滑動套設鎖緊套，所述夾板的頂端設置通孔，所述通孔內設置活動套管所述活動套管的底端設置止血板，所述活動套管的頂端設置擋塊，所述夾板對應位于通孔的兩側對稱設置安裝座，所述安裝座的頂端設置連接板，所述安裝座內設置安裝槽，所述安裝槽內設置第一彈簧。本實用新型的有益效果在于：將夾板固定于需要止血的血管、動脈位置，止血板壓在出血處，利用第一彈簧對壓迫力度進行調節，使止血板緊壓在血管、動脈位置，操作簡便快捷，能夠快速進行止血，提高治療效果。
青島大學
2021-04-13
微小無導管心腦血管介入治療機器人系統
血管介入手術的最大挑戰是人手對柔性導管的精確控制以及醫生在射線下工作的個人風險。而基于微納技術發展起來的微納機器人體積更小，無需導管，可以由外加磁場實現無線控制，便于遠程控制，可以到達導管式介入治療無法到達的部位，而且對血管傷害小。本項目將面向心腦血管介入治療，開發磁場控制的微小機器人，以進行精準治療和定向送藥。主要內容包括：電磁場控制系統開發，微納機器人驅動原理研究，微納機器人設計和制作，血管假體中驗證試驗等。目前已經開發了磁場激勵系統，并與宣武醫院神經內科大夫進行交流，制定兩種典型心腦血管疾病的治療策略。
北京航空航天大學
2021-04-10
人工血管流量調節裝置和人工血管
本發明提供了一種人工血管流量調節裝置和人工血管，屬于醫學技術領域。它解決了現有的壓力流量可調性人工血管不適合應該在嚴重的心臟畸形治療手術中的問題。本人工血管流量調節裝置包括呈桿狀的主骨架和多根長度不同的束縛帶；束縛帶的兩端均與主骨架約束連接，所有束縛帶從外至內長度依次遞減；主骨架的一側面供人工血管抵靠，主骨架的另一側面上具有多個倒鉤，束縛帶的中段能掛在倒鉤上使每根束縛帶形成兩個相同口徑的束縛環。本人工血管流量調節裝置和本人工血管應用在嚴重心臟畸形治療中，根據臨床狀況靈活地操縱人工血管流量調節裝置，保證人工血管流量適合患者的身體狀況；及時消除并發癥，達到理想分流的目的，顯著提高手術成功率。
浙江大學
2021-04-13
誘導血管內膜組織再生的血管支架
我國每年死亡心腦血管疾病患者300萬人，血管支架是其治療的重要手段，目前臨床應用約80萬只血管支架，市場約80億元，但是目前的血管支架產品為不銹鋼、鈷合金支架表面裝載藥物，存在晚期血栓、再發冠脈粥樣硬化等并發癥，本產品是可降解鎂基材料表面裝載藥物及釋放NO并同時捕獲內皮祖細胞和誘導形成血管內膜表面，是換代性產品。
西南交通大學
2016-06-28