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本發(fā)明公開了一種基于分?jǐn)?shù)階的永磁同步電機(jī)速度環(huán)控制參數(shù)的自整定方法，其通過(guò)利用分?jǐn)?shù)階 PI 控制器代替永磁同步電機(jī)交流伺服系統(tǒng)中的整數(shù)階 PI 控制器，并自動(dòng)地整定所述分?jǐn)?shù)階 PI 控制器的參數(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)永磁同步電機(jī)交流伺服系統(tǒng)的控制，該方法具體包括：首先采集所述交流伺服系統(tǒng)的電流與速度信號(hào)；其次，根據(jù)所述采集信號(hào)，辨識(shí)永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)速度環(huán)被控對(duì)象模型，識(shí)別出模型的參數(shù)；最后，對(duì)控制參數(shù)進(jìn)行尋優(yōu)整定，獲得最優(yōu)的控制參數(shù)。本發(fā)明的方法利用分?jǐn)?shù)階 PI 控制器取代原有的整數(shù)階 PI 控制器，并自動(dòng)地

本發(fā)明公開了一種通過(guò)自底向上填充實(shí)現(xiàn)通孔互聯(lián)的方法，包括：（a）在基片的一個(gè)表面上加工制得盲孔；（b）在加工盲孔的基片表面上依次生長(zhǎng)絕緣層、阻擋層和種子層；（c）向種子層表面上涂布光刻膠并填平盲孔，然后執(zhí)行曝光及顯影處理，以使光刻膠僅在盲孔底部的種子層表面上殘留；（d）去除未覆蓋光刻膠的種子層，而盲孔底部的種子層不受影響；（e）去除殘留的光刻膠；（f）向盲孔中填充導(dǎo)電材料完成自底向上的生長(zhǎng)；（g）減薄基片未加工盲孔的表面形成通孔，由此完成通孔互聯(lián)過(guò)程。本發(fā)明還公開了相應(yīng)的通孔互聯(lián)結(jié)構(gòu)產(chǎn)品。通過(guò)本發(fā)明

擴(kuò)鏈劑常用于提高聚酰胺、聚酯等工程塑料的熔體粘度和力學(xué)性能，可彌補(bǔ)熔融加工過(guò)程中降解導(dǎo)致的性能下降，對(duì)工程塑料的回收利用意義重大。含有丙烯酸縮水甘油酯結(jié)構(gòu)單元的共聚物是重要的擴(kuò)鏈劑種類，其擴(kuò)鏈效果隨其分子量的降低而提高。目前市售的丙烯酸縮水甘油酯類擴(kuò)鏈劑的重均分子量通常在8.0×103 左右，擴(kuò)鏈效果較差。在自由基聚合中，添加鏈轉(zhuǎn)移劑是有效降低聚合物分子量的方法，但當(dāng)鏈轉(zhuǎn)移劑添加量過(guò)高時(shí)，聚合產(chǎn)率下降明顯、生產(chǎn)成本提高。該技術(shù)采用溶液聚合法，以甲基丙烯 酸縮水甘油酯、甲基丙烯酸甲酯為主要共聚單體，加入低自由基活性的α-甲基苯乙烯作為第三單體，并添加適量的鏈轉(zhuǎn)移劑，成功將共聚物的重均分子量降低至 6.0×103 以下，將反應(yīng)產(chǎn)率保持在 90%以上。所得甲基苯乙烯-甲基丙烯酸甲酯-甲基丙烯酸縮水 甘油酯三元共聚物高反應(yīng)環(huán)氧官能團(tuán)含量高、分子量低，用于聚 酯、聚酰胺的擴(kuò)鏈，具有易分散、反應(yīng)活性高、擴(kuò)鏈效果優(yōu)異等 特點(diǎn)。由于共聚物中存在甲基苯乙烯結(jié)構(gòu)單元，在加工溫度下易發(fā)生解聚，分子量降低，可進(jìn)一步增加擴(kuò)鏈效果。 

成果的背景及主要用途： 該成果屬于高端裝備制造業(yè)領(lǐng)域，內(nèi)容涉及數(shù)控技術(shù)創(chuàng)新與自主數(shù)控系統(tǒng)及 其產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用，是在已完成天津市數(shù)控系統(tǒng)技術(shù)重點(diǎn)攻關(guān)項(xiàng)目成果的基礎(chǔ)上，通 過(guò)進(jìn)一步深化研究取得的。實(shí)施期限為 5 年，自 2006 年 10 月至 2011 年 12 月。 該成果針對(duì)復(fù)雜數(shù)控裝備的集成監(jiān)控、可重構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)流水線架構(gòu)和三級(jí)加工自 優(yōu)化與控制等方面進(jìn)行系統(tǒng)的研究。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介： （1）針對(duì)數(shù)控系統(tǒng)內(nèi)多任務(wù)調(diào)度及實(shí)時(shí)并行化執(zhí)行的特點(diǎn)，提出基于可重 構(gòu)的數(shù)控流水線架構(gòu)。該架構(gòu)由數(shù)控主控流水線線程、驅(qū)動(dòng)程序和數(shù)控微代碼實(shí) 時(shí)執(zhí)行單元構(gòu)成數(shù)控流水線體系，可實(shí)現(xiàn)軟件乃至于硬件的多重可重構(gòu)。 （2）針對(duì)數(shù)控系統(tǒng)因功能集成造成的核心運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)性差、結(jié)構(gòu)復(fù)雜等 問題，提出一種新的多層次集成監(jiān)控?cái)?shù)控的系統(tǒng)架構(gòu)。該監(jiān)控系統(tǒng)架構(gòu)通過(guò)底層 數(shù)控系統(tǒng)監(jiān)控層、監(jiān)控管理層、遠(yuǎn)程診斷監(jiān)控層進(jìn)行分級(jí)式地故障分析與診斷， 實(shí)現(xiàn)數(shù)控裝備的監(jiān)控與維護(hù)。 43天津大學(xué)科技成果選編 44 （3）提出一種具有三級(jí)加工自優(yōu)化功能的智能控制方法，實(shí)現(xiàn)通過(guò)數(shù)控系 統(tǒng)對(duì)數(shù)控機(jī)床的智能控制。 技術(shù)水平及專利與獲獎(jiǎng)情況： 該成果在國(guó)內(nèi)外首次提出并研究基于可重構(gòu)、多層次集成監(jiān)控和三級(jí)加工自 優(yōu)化的數(shù)控流水線架構(gòu)，并開發(fā)了全新的 2-6 軸聯(lián)動(dòng)控制可重構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)，已獲 得三項(xiàng)國(guó)家發(fā)明專利和兩項(xiàng)軟件著作權(quán)，并發(fā)表重要論文 12 篇。經(jīng)專家組鑒定， 達(dá)到了國(guó)際領(lǐng)先的水平。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)： 鑒于該成果的獨(dú)特技術(shù)特征及數(shù)控產(chǎn)業(yè)的國(guó)家需求和巨大市場(chǎng)潛力，依托該 成果的“天大精益數(shù)字化制造產(chǎn)業(yè)園”項(xiàng)目已于 2011 年在天津海河科技園區(qū)奠基 建設(shè)，占地面積 100 畝，可實(shí)現(xiàn)年產(chǎn)值 10 億元以上的規(guī)模。 應(yīng)用領(lǐng)域：高端裝備制造業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件： 該成果已實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化運(yùn)作，并推廣到福建威諾數(shù)控、鑫菱機(jī)床廠、威海東云 數(shù)控機(jī)床、天地股份有限公司等企業(yè)，取得了很好的經(jīng)濟(jì)社會(huì)效益。 合作方式及條件：根據(jù)具體情況面議

本發(fā)明公開了一種裝有陀螺穩(wěn)定系統(tǒng)的兩輪前后置自平衡電動(dòng)車及其控制方法。它包括底盤、駕駛室、陀螺穩(wěn)定器、蓄電池、前輪、后輪、方向盤、座椅、輪支撐架、電動(dòng)車架、傳感器、信號(hào)處理器、電路控制系統(tǒng)。本發(fā)明適用于乘坐代步，特別注重乘用安全。本發(fā)明具有全封閉的駕駛艙，滿足駕駛者全天候的駕駛需求，利用高速轉(zhuǎn)動(dòng)的陀螺的定軸性來(lái)維持車輛平衡，當(dāng)傳感器檢測(cè)到陀螺器停止工作或者車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)，電動(dòng)車架自動(dòng)伸出維持車輛直立。本發(fā)明具有兩輪電動(dòng)車的優(yōu)點(diǎn)：節(jié)能、環(huán)保、體積小等；同時(shí)具有四輪轎車的舒適、安全等特點(diǎn)。

本發(fā)明公開了一種尖孢鐮刀菌及其在降解連作障礙自毒物質(zhì)中的應(yīng)用。所述尖孢鐮刀菌的保藏編號(hào)為CCTCC?No.M2013432。本發(fā)明的尖孢鐮刀菌能利用自毒物質(zhì)作為唯一碳源和能源生長(zhǎng)，屬礦化作用，對(duì)去除栽培水體或土壤中的自毒物質(zhì)、克服連作障礙具有積極的意義。在以自毒物質(zhì)為唯一碳源和能源生長(zhǎng)72h時(shí)，對(duì)肉桂酸的降解率最高達(dá)99.53%，對(duì)苯甲酸的降解率最高達(dá)97.9%，對(duì)香蘭素的降解率最高達(dá)92.5%，對(duì)對(duì)羥基苯甲酸的降解率最高達(dá)95.6%，而且在降解自毒物質(zhì)的同時(shí)不會(huì)對(duì)作物產(chǎn)生任何副作用；使用方法簡(jiǎn)單、方便，成本低廉，具有廣闊的應(yīng)用前景。

該研究發(fā)現(xiàn)RNA病毒感染宿主細(xì)胞可誘導(dǎo)表達(dá)一種新型自噬受體CCDC50，該自噬受體通過(guò)識(shí)別K63型泛素化修飾的RNA病毒模式識(shí)別受體RIG-I/MDA5（RLR）并介導(dǎo)后者的自噬途徑依賴的降解，從而抑制病毒感染誘導(dǎo)的I型干擾素的產(chǎn)生，幫助機(jī)體恢復(fù)到靜息狀態(tài)，避免過(guò)度免疫反應(yīng)造成的組織損傷和自身炎癥。我校博士后侯盼盼為論文第一作者，郭德銀教授為通訊作者，我校醫(yī)學(xué)院、附屬第七醫(yī)院為第一作者單位。       天然免疫是一種非特異性的宿主抵抗病原微生物入侵的免疫反應(yīng),它廣泛存在于機(jī)體的絕大部分細(xì)胞，被認(rèn)為是機(jī)體抵抗病原體感染的第一道防線。隨著近幾十年的研究，人們對(duì)天然免疫系統(tǒng)愈發(fā)了解，已經(jīng)發(fā)現(xiàn)并鑒定出天然免疫反應(yīng)的關(guān)鍵調(diào)控因子和信號(hào)轉(zhuǎn)導(dǎo)因子，然而某些重要調(diào)控因子的結(jié)構(gòu)和功能機(jī)制依然不清楚，且這些調(diào)控因子的生理和病理作用尚有待于研究。郭德銀教授課題組利用CRISPR/Cas9第二代文庫(kù)在免疫細(xì)胞中進(jìn)行了全基因組水平的大規(guī)模無(wú)偏差篩選，發(fā)現(xiàn)了一系列參與天然免疫反應(yīng)調(diào)控的新型基因。進(jìn)一步的驗(yàn)證過(guò)程中發(fā)現(xiàn)CCDC50蛋白在RNA病毒感染下表達(dá)量顯著增加且其表達(dá)模式和RLR的表達(dá)模式一致，提示著CCDC50可能參與調(diào)控RLR介導(dǎo)的信號(hào)通路活性。為了進(jìn)一步驗(yàn)證該觀察結(jié)果，該課題組構(gòu)建了CCDC50條件缺失的小鼠模型，攻毒實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明缺失CCDC50后，病毒感染條件下，I型干擾素表達(dá)上調(diào)，其下游的ISGs表達(dá)水平也隨之升高，小鼠清除病毒能力增強(qiáng)，肺部組織損傷和炎性浸潤(rùn)減少，且小鼠存活率增加，從而證明CCDC50在機(jī)體水平具有生理學(xué)功能。       進(jìn)一步的機(jī)制探究中，該課題組發(fā)現(xiàn)CCDC50特異性識(shí)別K63泛素化修飾的RLR，并促進(jìn)激活的RLR的自噬途徑依賴的降解，此機(jī)制不同于以往了解較多的K48泛素化依賴的降解調(diào)控。該過(guò)程的發(fā)生并不依賴于常見的自噬受體p62， 因p62缺失后，CCDC50依然可以促進(jìn)RLR的降解，但CCDC50可與p62協(xié)同作用。劉迎芳教授團(tuán)隊(duì)解析了CCDC50分子LIR結(jié)構(gòu)域和LC3復(fù)合體的晶體結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)分析證明CCDC50中存在一段非典型的LIR基序，該基序可以結(jié)合位于LC3的LDS結(jié)合位點(diǎn)，將K63泛素化修飾的RLR拉進(jìn)自噬小體。有趣的是，緊鄰LIR基序，CCDC50有一段MIU基序，該基序可稱為反向UIM基序，體外生化實(shí)驗(yàn)證實(shí)CCDC50-MIU可以結(jié)合在LC3的UDS位點(diǎn)，進(jìn)而證明CCDC50是一種新型自噬貨物受體，可以以兩段不同的疏水基序結(jié)合在LC3的不同位點(diǎn)。這類自噬貨物受體是首次在生物體內(nèi)被發(fā)現(xiàn)

本發(fā)明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號(hào)，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過(guò)狀態(tài)反饋控制器實(shí)時(shí)計(jì)算并給定左伺服電機(jī)和右伺服電機(jī)的 驅(qū)動(dòng)電壓，從而使車主體在直行和轉(zhuǎn)彎過(guò)程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實(shí)施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動(dòng)方 式。

本發(fā)明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號(hào)，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過(guò)狀態(tài)反饋控制器實(shí)時(shí)計(jì)算并給定左伺服電機(jī)和右伺服電機(jī)的 驅(qū)動(dòng)電壓，從而使車主體在直行和轉(zhuǎn)彎過(guò)程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實(shí)施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動(dòng)方 式。&nbs