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四足機(jī)器人具有良好的運(yùn)動(dòng)靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。隨著研究的深入和對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能需求的提高,四足機(jī)器人研究領(lǐng)域分化出以高速運(yùn)動(dòng)為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動(dòng)物典型的高速對(duì)稱(chēng)步態(tài),且多種動(dòng)物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運(yùn)動(dòng),而相應(yīng)的脊柱型四足機(jī)器人的理論及運(yùn)動(dòng)控制研究卻鮮見(jiàn)報(bào)道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機(jī)的建模研究以及運(yùn)動(dòng)控制方法研究。在該方向的研究勢(shì)必推動(dòng)仿生工程和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制等方面的發(fā)展,此外,以其高速運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn),在軍事偵察、救震救災(zāi)和未來(lái)生活等領(lǐng)域也將具有廣闊的應(yīng)用前景。首先,本文以分析獵豹的運(yùn)動(dòng)特性入手,建立了脊柱型四足機(jī)器人七桿模型,以及構(gòu)建了ASLIP動(dòng)力學(xué)模型,使用拉格朗日方程推導(dǎo)了其跳躍運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)方程;迭代運(yùn)算動(dòng)力學(xué)微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機(jī)器人七桿模型基于ASLIP跳躍運(yùn)動(dòng)的不動(dòng)點(diǎn),結(jié)果顯示不動(dòng)點(diǎn)在固定能量層級(jí)下呈區(qū)域性分布;不動(dòng)點(diǎn)的對(duì)比結(jié)果顯示基于ASLIP模型的運(yùn)動(dòng)比基于SLIP模型的運(yùn)動(dòng)能適應(yīng)更高的穩(wěn)態(tài)運(yùn)動(dòng)速度,并作了觸地力、脊柱角和穩(wěn)定性等特性分析。為脊柱型四足機(jī)器人跳躍運(yùn)動(dòng)提供了動(dòng)力學(xué)模型和理論基礎(chǔ)。然后,根據(jù)機(jī)器人模型各關(guān)節(jié)主動(dòng)力作用于控制量的廣義力計(jì)算結(jié)果,研究了前向速度、彈跳高度、機(jī)身俯仰角

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:本項(xiàng)目以污水處理廠(chǎng)存在能源消耗高，二次污染等問(wèn)題，針對(duì)污水體量龐大，復(fù)雜多變量，多相體系的數(shù)據(jù)信息滯后，強(qiáng)耦合，非線(xiàn)性等問(wèn)題，采取學(xué)科交叉方式與物理學(xué)院、智能學(xué)院合作開(kāi)發(fā)新型水質(zhì)傳感器，開(kāi)發(fā)信息處理系統(tǒng)，多變量耦合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，深度學(xué)習(xí)和算法，構(gòu)建污水處理智能控制關(guān)鍵技術(shù)，儀器和設(shè)備。為污水廠(chǎng)的智能節(jié)能減排創(chuàng)造提供技術(shù)支持。應(yīng)用范圍:該技術(shù)主要應(yīng)用于給水處理系統(tǒng)和污水處理系統(tǒng)的智能控制。效益分析:項(xiàng)目的研究已經(jīng)進(jìn)行了多年， 2017 年投資 1500 萬(wàn)元在南開(kāi)大學(xué)津南校區(qū)建立了 1000 噸/日污水處理廠(chǎng)， 為傳感器的應(yīng)用和示范創(chuàng)造十分有利的條件。

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:四足機(jī)器人具有良好的運(yùn)動(dòng)靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。隨著研究的深入和對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能需求的提高,四足機(jī)器人研究領(lǐng)域分化出以高速運(yùn)動(dòng)為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動(dòng)物典型的高速對(duì)稱(chēng)步態(tài),且多種動(dòng)物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運(yùn)動(dòng),而相應(yīng)的脊柱型四足機(jī)器人的理論及運(yùn)動(dòng)控制研究卻鮮見(jiàn)報(bào)道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機(jī)的建模研究以及運(yùn)動(dòng)控制方法研究。在

2025年2月7日，珠海昊星自動(dòng)化系統(tǒng)有限公司（下簡(jiǎn)稱(chēng)：昊星）作為廣東實(shí)驗(yàn)室行業(yè)協(xié)會(huì)副會(huì)長(zhǎng)單位，成功舉辦新春行業(yè)交流活動(dòng)。廣東省實(shí)驗(yàn)室設(shè)計(jì)建造技術(shù)協(xié)會(huì)（下簡(jiǎn)稱(chēng)：協(xié)會(huì)）秘書(shū)長(zhǎng)羅菲同霍尼韋爾、廣東易眾潔凈科技等9家會(huì)員單位代表到訪(fǎng)，與公司總經(jīng)理張雁翔、市場(chǎng)總監(jiān)林旭峰等管理團(tuán)隊(duì)共話(huà)行業(yè)發(fā)展。

本發(fā)明公開(kāi)了一種太陽(yáng)能-地源熱泵自平衡綜合應(yīng)用系統(tǒng),包括:空調(diào)末端系統(tǒng),地源熱泵系統(tǒng),由地埋管換熱器(6)、壓縮機(jī)(1)、室內(nèi)側(cè)熱交換器(3)和環(huán)境側(cè)熱交換器(5)構(gòu)成;熱水供應(yīng)系統(tǒng);太陽(yáng)能集熱系統(tǒng);自動(dòng)控制系統(tǒng),用于控制所述的太陽(yáng)能-地源熱泵自平衡綜合應(yīng)用系統(tǒng)中所有的自動(dòng)設(shè)備。本發(fā)明可以高效率地實(shí)現(xiàn)冷暖空調(diào)和熱水供應(yīng)功能,最主要的是通過(guò)控制系統(tǒng)自動(dòng)切換地源熱泵和太陽(yáng)能熱水系統(tǒng)的工作模式,解決了地源熱泵冬夏季不平衡問(wèn)題,同時(shí)最大限度的提高了可再生能源(太陽(yáng)能、地?zé)崮?在建筑用能中的利用率。

該成果具有智能化和高效除磷脫氮的特征，占地、投資和運(yùn)行費(fèi)用均低于傳統(tǒng)A2/O型除磷脫氮工藝，本項(xiàng)目擁有兩項(xiàng)發(fā)明專(zhuān)利。2006年11月8日以錢(qián)易院士為組長(zhǎng)的專(zhuān)家組鑒定結(jié)論為國(guó)際領(lǐng)先水平。

本發(fā)明公開(kāi)自鎖連接裝置，包括第一連接件、第二連接件和搖桿定位機(jī)構(gòu)；第一連接件包括錐形凸臺(tái)和定位槽，錐形凸臺(tái)側(cè)壁上設(shè)有卡孔；第二連接件設(shè)有與錐形凸臺(tái)適配的錐形凹槽和與定位槽適配的定位銷(xiāo)；搖桿定位機(jī)構(gòu)包括直線(xiàn)桿和弧線(xiàn)桿；當(dāng)錐形凸臺(tái)插入錐形凹槽時(shí)，錐形凸臺(tái)擠壓直線(xiàn)桿，搖桿定位機(jī)構(gòu)擺動(dòng)使得弧線(xiàn)桿插入所述卡孔，定位銷(xiāo)插入定位槽，此為自鎖連接裝置的鎖緊狀態(tài)；當(dāng)定位銷(xiāo)抽離定位槽，錐形凸臺(tái)抽離錐形凹槽時(shí)，弧線(xiàn)桿與定位孔分離，為自鎖連接裝置的開(kāi)放狀態(tài)。本發(fā)明的自鎖連接裝置操作簡(jiǎn)單方便，對(duì)工作人員的技能以及環(huán)境要求低，可實(shí)現(xiàn)待鎖定裝置的快速準(zhǔn)確鎖定，且解除鎖定方法簡(jiǎn)單，通用性強(qiáng)。

該研究發(fā)現(xiàn)，植物根尖特異的組成型自噬通過(guò)ATG8蛋白與過(guò)氧化物酶體跨膜轉(zhuǎn)運(yùn)蛋白ABCD1相互作用，調(diào)控過(guò)氧化物酶體的穩(wěn)態(tài)及其介導(dǎo)的細(xì)胞內(nèi)活性氧和生長(zhǎng)素水平，參與應(yīng)答高濃度葡萄糖信號(hào)及抑制根分生組織活性（見(jiàn)圖1）。這一新發(fā)現(xiàn)為解析能量代謝與自噬之間的調(diào)節(jié)關(guān)系、豐富植物細(xì)胞葡萄糖信號(hào)轉(zhuǎn)導(dǎo)通路等提供了重要的分子證據(jù)。 地上部產(chǎn)生的葡萄糖通過(guò)長(zhǎng)距離轉(zhuǎn)運(yùn)，能夠作為信號(hào)分子調(diào)節(jié)地下部根的分生組織活性來(lái)抑制根的伸長(zhǎng)生長(zhǎng)，但具體的作用機(jī)制還不清楚。 發(fā)現(xiàn)擬南芥根中組成型自噬位于葡萄糖受體HXK1和能量信號(hào)受體KIN10下游響應(yīng)葡萄糖信號(hào)，并通過(guò)與ABCD1互作調(diào)節(jié)過(guò)氧化物酶體的功能，同時(shí)影響根中活性氧平衡和生長(zhǎng)素水平，進(jìn)而維持葡萄糖對(duì)根分生組織活性的調(diào)控。該研究首次揭示了自噬調(diào)控根分生組織活性的重要生物學(xué)功能，對(duì)于深入理解葡萄糖信號(hào)通路和自噬通路的相互對(duì)話(huà)具有重要的科學(xué)意義。