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成果的背景及主要用途： 該成果屬于高端裝備制造業領域，內容涉及數控技術創新與自主數控系統及 其產業化應用，是在已完成天津市數控系統技術重點攻關項目成果的基礎上，通 過進一步深化研究取得的。實施期限為 5 年，自 2006 年 10 月至 2011 年 12 月。 該成果針對復雜數控裝備的集成監控、可重構數控系統流水線架構和三級加工自 優化與控制等方面進行系統的研究。 技術原理與工藝流程簡介： （1）針對數控系統內多任務調度及實時并行化執行的特點，提出基于可重 構的數控流水線架構。該架構由數控主控流水線線程、驅動程序和數控微代碼實 時執行單元構成數控流水線體系，可實現軟件乃至于硬件的多重可重構。 （2）針對數控系統因功能集成造成的核心運動控制實時性差、結構復雜等 問題，提出一種新的多層次集成監控數控的系統架構。該監控系統架構通過底層 數控系統監控層、監控管理層、遠程診斷監控層進行分級式地故障分析與診斷， 實現數控裝備的監控與維護。 43天津大學科技成果選編 44 （3）提出一種具有三級加工自優化功能的智能控制方法，實現通過數控系 統對數控機床的智能控制。 技術水平及專利與獲獎情況： 該成果在國內外首次提出并研究基于可重構、多層次集成監控和三級加工自 優化的數控流水線架構，并開發了全新的 2-6 軸聯動控制可重構數控系統，已獲 得三項國家發明專利和兩項軟件著作權，并發表重要論文 12 篇。經專家組鑒定， 達到了國際領先的水平。 應用前景分析及效益預測： 鑒于該成果的獨特技術特征及數控產業的國家需求和巨大市場潛力，依托該 成果的“天大精益數字化制造產業園”項目已于 2011 年在天津海河科技園區奠基 建設，占地面積 100 畝，可實現年產值 10 億元以上的規模。 應用領域：高端裝備制造業 技術轉化條件： 該成果已實現產業化運作，并推廣到福建威諾數控、鑫菱機床廠、威海東云 數控機床、天地股份有限公司等企業，取得了很好的經濟社會效益。 合作方式及條件：根據具體情況面議

本發明公開了一種裝有陀螺穩定系統的兩輪前后置自平衡電動車及其控制方法。它包括底盤、駕駛室、陀螺穩定器、蓄電池、前輪、后輪、方向盤、座椅、輪支撐架、電動車架、傳感器、信號處理器、電路控制系統。本發明適用于乘坐代步，特別注重乘用安全。本發明具有全封閉的駕駛艙，滿足駕駛者全天候的駕駛需求，利用高速轉動的陀螺的定軸性來維持車輛平衡，當傳感器檢測到陀螺器停止工作或者車輛轉彎時，電動車架自動伸出維持車輛直立。本發明具有兩輪電動車的優點：節能、環保、體積小等；同時具有四輪轎車的舒適、安全等特點。

本發明公開了一種尖孢鐮刀菌及其在降解連作障礙自毒物質中的應用。所述尖孢鐮刀菌的保藏編號為CCTCC?No.M2013432。本發明的尖孢鐮刀菌能利用自毒物質作為唯一碳源和能源生長，屬礦化作用，對去除栽培水體或土壤中的自毒物質、克服連作障礙具有積極的意義。在以自毒物質為唯一碳源和能源生長72h時，對肉桂酸的降解率最高達99.53%，對苯甲酸的降解率最高達97.9%，對香蘭素的降解率最高達92.5%，對對羥基苯甲酸的降解率最高達95.6%，而且在降解自毒物質的同時不會對作物產生任何副作用；使用方法簡單、方便，成本低廉，具有廣闊的應用前景。

該研究發現RNA病毒感染宿主細胞可誘導表達一種新型自噬受體CCDC50，該自噬受體通過識別K63型泛素化修飾的RNA病毒模式識別受體RIG-I/MDA5（RLR）并介導后者的自噬途徑依賴的降解，從而抑制病毒感染誘導的I型干擾素的產生，幫助機體恢復到靜息狀態，避免過度免疫反應造成的組織損傷和自身炎癥。我校博士后侯盼盼為論文第一作者，郭德銀教授為通訊作者，我校醫學院、附屬第七醫院為第一作者單位。       天然免疫是一種非特異性的宿主抵抗病原微生物入侵的免疫反應,它廣泛存在于機體的絕大部分細胞，被認為是機體抵抗病原體感染的第一道防線。隨著近幾十年的研究，人們對天然免疫系統愈發了解，已經發現并鑒定出天然免疫反應的關鍵調控因子和信號轉導因子，然而某些重要調控因子的結構和功能機制依然不清楚，且這些調控因子的生理和病理作用尚有待于研究。郭德銀教授課題組利用CRISPR/Cas9第二代文庫在免疫細胞中進行了全基因組水平的大規模無偏差篩選，發現了一系列參與天然免疫反應調控的新型基因。進一步的驗證過程中發現CCDC50蛋白在RNA病毒感染下表達量顯著增加且其表達模式和RLR的表達模式一致，提示著CCDC50可能參與調控RLR介導的信號通路活性。為了進一步驗證該觀察結果，該課題組構建了CCDC50條件缺失的小鼠模型，攻毒實驗結果證明缺失CCDC50后，病毒感染條件下，I型干擾素表達上調，其下游的ISGs表達水平也隨之升高，小鼠清除病毒能力增強，肺部組織損傷和炎性浸潤減少，且小鼠存活率增加，從而證明CCDC50在機體水平具有生理學功能。       進一步的機制探究中，該課題組發現CCDC50特異性識別K63泛素化修飾的RLR，并促進激活的RLR的自噬途徑依賴的降解，此機制不同于以往了解較多的K48泛素化依賴的降解調控。該過程的發生并不依賴于常見的自噬受體p62， 因p62缺失后，CCDC50依然可以促進RLR的降解，但CCDC50可與p62協同作用。劉迎芳教授團隊解析了CCDC50分子LIR結構域和LC3復合體的晶體結構，結構分析證明CCDC50中存在一段非典型的LIR基序，該基序可以結合位于LC3的LDS結合位點，將K63泛素化修飾的RLR拉進自噬小體。有趣的是，緊鄰LIR基序，CCDC50有一段MIU基序，該基序可稱為反向UIM基序，體外生化實驗證實CCDC50-MIU可以結合在LC3的UDS位點，進而證明CCDC50是一種新型自噬貨物受體，可以以兩段不同的疏水基序結合在LC3的不同位點。這類自噬貨物受體是首次在生物體內被發現

本發明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉速等狀態信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉向速度的轉向指 令，通過狀態反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅動電壓，從而使車主體在直行和轉彎過程中保持平衡，并根據駕駛 者的意愿實施加減速和轉向。本發明具有靈活、安全、節能的啟動方 式。

本發明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉速等狀態信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉向速度的轉向指 令，通過狀態反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅動電壓，從而使車主體在直行和轉彎過程中保持平衡，并根據駕駛 者的意愿實施加減速和轉向。本發明具有靈活、安全、節能的啟動方 式。&nbs

磷脂酶 D 是一種用于磷脂改性的工業化生產用酶，近年來研究較多且效果比較明顯的是通過微生物發酵的方法獲得磷脂酶 D。磷脂酶 D 主要用于兩個方面：一是從卵磷脂出發，通過磷酸基轉移反應，制備含量較少的磷脂化合物，如磷脂酰絲氨酸（PS）、磷脂酰肌醇（PI）等；二是通過轉移反應合成新的磷脂衍生物，用在藥物學領域。磷脂酰絲氨酸是磷脂中的一種，天然含量稀少，但它是大腦中主要的酸性磷脂，能控制和調節細胞膜關鍵蛋白的功能狀態，提高腦細胞的活力，改善大腦功能、修復大腦損傷，成為“腦專一性營養物質”。本項目通過菌種篩選獲得一株高產磷脂酶 D 的肉桂鏈霉菌菌株。通過發酵優化，發酵酶活可達到 10U/mL 以上，可用于 PS、PI 的生產。 

本發明公開了一種3D打印生物墨水及其制備方法，所述3D打印生物墨水包括如下質量百分含量的原 料制成：胞外囊泡混懸液10-30％、生物大分子材料5-15％、促溶劑0 .1-1％、余量水；利用胞外囊泡的優 70 71 點、生物大分子材料與水凝膠本身的特點，更好的模擬細胞外基質成 分、結構及生物活性特點。3D打印技術目前硬組織支架如骨、牙齒的 打印技術目前已較為成熟，但軟組織支架的打印仍有待進一步完善。 現有可供軟組織打印的生物墨水多為高分子水凝膠，包括人工合成高 分子材料及膠原等天然水凝膠針對以上存在的問題，

本儀器是紡織總會作為纖維細度及含量測定的標準儀器，利用先進的光學和計算機圖像處理系統來測量各種纖維直徑和分析纖維表面的綜合儀器。是毛、麻、棉紡、化纖、羽絨行業、畜牧業，商檢、纖檢系統的必備檢驗設備。 本儀器具有圖像清晰、分辨率高、檢測快速可靠的特點?？稍谄胀▽嶒炇覘l件下穩定工作及可將測量到的原始數據，利用數據處理平臺進行分類統計，獲得最終定量分析結果并可打印輸出數據報表及直方圖。 技術規格： 1．投影系統，采用放大500倍，符合國際標準A方法檢測和國家標準B方法檢測。目視系統可放大960倍。 2．計算機顯示系統：光學成像CCD轉化成數字圖像，并由計算機專用軟件對數字圖像進行處理。 3．內置纖維平均直徑、變異系數、標準偏差計算，根據國家標準GBl0685—89、國際標準RS0137-85制定。 測量范圍為2-200μm，圓型截纖維；測量精度±0．5μm；測量重復性±0．1μm：測量速度500根／10min。

生物活性軟組織的醫療修復具有重大的臨床需求。例如乳腺癌居全球女性惡性腫瘤發病第一位，占女性惡性腫瘤的 25%，且以每年超過 20%的速 率增長，特別是在中國，預計 2021 年新發乳腺癌患者將達 250 萬人。但是，現 有的人工軟組織替代物無法軟組織力學與生物功能重建的雙重需求。本項目已建 立了完善的可降解軟組織支架仿生設計、4D 打印工藝、裝備技術體系，以乳房 癌修復、氣管軟化病為應用開展了臨床應用探索，實現了個性化乳腺和氣管外支 架的國際/國內首例臨床試驗(共完成 9 例)。所制造的可降解軟組織支架不僅可 實現初期形態與力學性能匹配，后期還可通過患者組織再生與支架降解實現自體 修復，從而為未來軟組織醫療修復難題提供創新解決方案。研發的生物 4D 打印 設備與臨床應用被 CCTV2、CCTV7、CCTV10、新華社、人民日報、科技日報、陜 西日報等專題報道，產生了良好的社會影響。相關成果 2017 年獲得陜西高等學 校科學技術一等獎。該項目團隊是以盧秉恒院士為學術帶頭人的“增材制造”教育部創新團隊 的重要分支，是利用增材制造技術創新軟組織醫療修復難題的重要探索。該團隊 現有教授 3 人(長江學者特聘教授 1 人、國家自然科學基金優青 1 人)，副教授 2 人，講師/博士后/專職科研人員 3 人。目前正致力于軟組織 4D 打印的技術創 新、臨床應用與產業化推廣。