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自主設(shè)計巡檢機器人機械結(jié)構(gòu)：• 穩(wěn)定性好（機器人重心和軌道重心較為重合）• 柔性貼合軌道（軌道內(nèi)側(cè)有8組彈性導(dǎo)向機構(gòu)輔助導(dǎo)向）• 可快速拆卸（在軌道任意處可將機器人拆分為兩部分）• 可擴展性（上方平臺充分預(yù)留空間，可根據(jù)應(yīng)用場景更換搭載設(shè)備） 客戶端采用Web可視化工具IOT Studio進行上位機開發(fā)。上位機界面接入視頻信息以及巡檢機器人狀態(tài)信息，并且可以下發(fā)控制信息，實現(xiàn)了用戶與機器人的遠(yuǎn)程交互功能，后期可根據(jù)需求進行擴展，可在界面接入數(shù)據(jù)庫存放檢測信息以及對多臺巡檢機器人進行監(jiān)控。

系統(tǒng)地研發(fā)和掌握了智能自主機器人高精度運動控制、環(huán)境感知與地圖構(gòu)建、多視角目標(biāo)識別與跟蹤、自主定位、導(dǎo)航和路徑規(guī)劃、儀表智能識別以及自動報警、高效人機交互等核心技術(shù)和整套系統(tǒng)集成能力。 一、項目分類 重大科學(xué)前沿創(chuàng)新 二、成果簡介 系統(tǒng)地研發(fā)和掌握了智能自主機器人高精度運動控制、環(huán)境感知與地圖構(gòu)建、多視角目標(biāo)識別與跟蹤、自主定位、導(dǎo)航和路徑規(guī)劃、儀表智能識別以及自動報警、高效人機交互等核心技術(shù)和整套系統(tǒng)集成能力。主持研制的鐵路牽引變電站巡檢機器人實現(xiàn)工程化，在西成客專成功、北京地鐵試運行并輻射到地鐵牽引供電、動力發(fā)電等設(shè)施的安全監(jiān)控與運營維護和智慧農(nóng)業(yè)應(yīng)用。鐵路變電所智能機器人巡檢系統(tǒng)主要由智能巡檢機器人、鐵路變電所智能機器人監(jiān)控中心、數(shù)據(jù)的智能處理和機器人充電房等部分組成，具備完全的自主知識產(chǎn)權(quán);具有與鐵路牽引供電SCADA系統(tǒng)無縫連接功能，是引領(lǐng)無人值守牽引變電站新模式的核心裝備之一，該機器人系統(tǒng)解決了鐵路變電站巡檢自動化程度低，人工勞動強度大的問題，同時譜系化該機器人可為城市軌道變電站巡檢提供新模式。

IR—C100是一款應(yīng)用于標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境的通用移動機器人。機器人硬件 層面提供多種供電以及通訊接口，可與電梯、CNC等多種設(shè)備實現(xiàn)通 訊，充分與用戶場景對接，支持頂升模塊、機械臂、推車、滾筒等多 種外部設(shè)備，并且支持二次開發(fā)，最大負(fù)載重量為200KG。

一、項目簡介 自動導(dǎo)航運輸車（Automated Guided Vehicle，AGV）是裝有自動導(dǎo)航裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行駛，在車體上具有編程和停車選擇裝置、安全保護裝置以及各種物料移載功能的搬運車輛。廣泛應(yīng)用于汽車制造、電子、紡織、食品、煙草、物流倉儲等行業(yè)和領(lǐng)域。 2016年中國AGV市場銷售量7350臺，市場規(guī)模達(dá)12.08億元，同比增長37.7%。2017年中國市場AGV銷量有望突破10200臺，同比增速超38%。特別是新一代完全柔性的AGV機器人將在各種場景下得到應(yīng)用，新的AGV增量市場正在醞釀過程中。 當(dāng)前AGV主要導(dǎo)航方式為有軌導(dǎo)航（固定路徑）和無軌導(dǎo)航（柔性路徑）。傳統(tǒng)有軌導(dǎo)航AGV主要采用有軌導(dǎo)航方式，雖然簡單易行、路徑跟蹤可靠性好，但靈活性和柔性差；新的激光導(dǎo)航方式，在應(yīng)用時具有更高的柔性，但目前大多數(shù)是采用反射板和三角定位原理進行，其靈活性和柔性受到限制。 無軌導(dǎo)航AGV不需要任何場地施工、具備自由路徑導(dǎo)航和智能避讓能力的AGV，越來越受到行業(yè)的重視，是重要發(fā)展趨勢和研究熱點。這種無軌的自主導(dǎo)航系統(tǒng)（自由路徑規(guī)劃和決策）具有更高的引導(dǎo)柔性，能夠更高效、靈活地完成物料的搬運任務(wù)。隨著車間物流和生產(chǎn)流程日益復(fù)雜多變，對柔性供送、自主規(guī)劃決策的新一代AGV需求迫切。 本項目致力于開發(fā)面向柔性物料搬運、內(nèi)部物流的AGV機器人平臺，具有效率高，易于操作、使用靈活且安全等特點。項目研究的這種AGV是第三代柔性移動機器人，綜合了激光、視覺、慣性定位和自主規(guī)劃決策技術(shù)，是未來的移動解決方案。(智能化工具化)，適應(yīng)于巡檢和商城、賓館、醫(yī)院等場所的內(nèi)部配送。 項目研究全新一代AGV屬于自主導(dǎo)航機器人，具備全柔性：無軌導(dǎo)航，不需要場地布設(shè)，全軟件化，應(yīng)用更廣（內(nèi)部物流、人機協(xié)作等）。具備自主性：自動路徑規(guī)劃、自動避障、自動跟蹤、相互協(xié)作、自動充電等智能決策。項目研究具有重要的現(xiàn)實意義和市場前景。 二、前期研究基礎(chǔ) 研究團隊已經(jīng)開工研究面向柔性物料搬運和物流配送的新一代AGV機器人，服務(wù)于需混合導(dǎo)航與自由路徑功能的新興AGV市場，目前研發(fā)的這種AGV是第三代高級移動機器人，綜合了激光、視覺、慣性導(dǎo)航和自主規(guī)劃決策與人機交互技術(shù)，是未來的移動解決方案(智能化工具化)。累計完成投資150萬元，已和廈門萬久公司開展省高校產(chǎn)學(xué)項合作目(基于視覺與慣性定位的AGV裝置研發(fā))，設(shè)計完成了AGV機器人樣機，正進行驅(qū)動系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、控制系統(tǒng)可靠性與性能指標(biāo)的測試。 當(dāng)前正在的研究工作和目標(biāo)是，進一步完善AGV基本機型設(shè)計，實現(xiàn)激光SLAM、里程/IMU慣性定位、自主路徑規(guī)劃與跟蹤；對AGV的RGB-D視覺系統(tǒng)進行開發(fā)設(shè)計，實現(xiàn)視覺引導(dǎo)與目標(biāo)識別、跟蹤、避讓；進行終端控制軟件開發(fā)，形成產(chǎn)品應(yīng)用解決方案。 已發(fā)表的與項目相關(guān)的主要論文SCI論文5篇，EI論文20余篇。主要發(fā)明專利有：1. 仲訓(xùn)昱, 田軍, 龐聰, 彭俠夫, 曾建平. 基于前傾 2D 激光雷達(dá)移動掃描的路面與障礙檢測方法. 國家發(fā)明專利（受理中）2. 仲訓(xùn)昱. 基于虛擬掃描與測距匹配的 AGV 激光 SLAM 方法. 國家發(fā)明專利（申請?zhí)枺?01710504910.7, 受理中）. 3. 仲訓(xùn)昱, 李躍亮, 彭俠夫. 面向智能車自主充電的柔性對接裝置. 國家發(fā)明專利（申請?zhí)枺?nbsp;201710389598.1, 受理中）4. 仲訓(xùn)昱, 王祥, 陳映冰, 彭俠夫. 基于 A*提取引導(dǎo)點的 AGV 路徑跟蹤與避障協(xié)調(diào)方法.國家發(fā)明專利（申請?zhí)枺?nbsp;201710043581.0, 受理中）5. 仲訓(xùn)昱, 李躍亮, 劉嘉偉, 彭俠夫. 一種面向智能車自主充電的柔性對接裝 置. 國家實用新型專利, 專利號： 201720606992.1 三、應(yīng)用技術(shù)成果 （一）導(dǎo)航控制系統(tǒng)設(shè)計 研究團隊開發(fā)了一種全柔性自主式AGV機器人, 其導(dǎo)航控制系統(tǒng)如下圖所示，特點有： 1）采用這種模塊化的系統(tǒng)平臺, 搭建激光導(dǎo)航AGV產(chǎn)品, 可實現(xiàn)降低制作成本30%-50%;  2）結(jié)合視覺/慣性定位和特殊運動機構(gòu), 支持各種場景下的使用、簡易且節(jié)省人工成本。 （二）地圖表示和基于A*提取關(guān)鍵路徑點的全局路徑規(guī)劃方法 以AGV半徑障礙進行膨脹，建立初始柵格地圖；通過風(fēng)險評估函數(shù)對障礙周圍節(jié)點的風(fēng)險等級進行評估，獲得帶有風(fēng)險區(qū)域的安全柵格地圖。在安全地圖上通過A*算法規(guī)劃全局路徑，在得到的全局路徑上提取關(guān)鍵路徑點。 （三）基于位-姿交替控制的路徑跟蹤與避讓/運動協(xié)調(diào)方法研究了局部環(huán)境建模與自適應(yīng)窗口的實時避障方法，同時還研究了基于復(fù)合速度障礙法的分布式運動規(guī)劃算法，在各種移動服務(wù)機器人與AGV搬運機器人 相互協(xié)調(diào)避讓的運動規(guī)劃中等具有很好的應(yīng)用前景。 機器人以關(guān)鍵路徑點為引導(dǎo)點并不斷實時切換、更新引導(dǎo)點，進行路徑跟蹤與障礙避讓的協(xié)調(diào)統(tǒng)一。 （四）基于地圖匹配的AGV激光SLAM方法 虛擬掃描與測距匹配法：增量式創(chuàng)建柵格地圖，采用虛擬激光雷達(dá)掃描與基于測距的快速輪廓匹配。 LATTICE SLAM方法：綜合采用了高斯牛頓迭代法、地圖匹配表、概率地圖和高低兩層地圖等策略。 （五）AGV系統(tǒng)特色設(shè)計 1)雙層控制器系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，提高可靠性、實時性和靈活性。 2)基于ROS的軟件設(shè)計，采用NVIDIA 的TK1超級計算平臺作為主控計算機。 3)下位機功能模塊設(shè)計：處理實時性較高的任務(wù)，如里程計／IMU推算定位、安全速4)度控制、超聲波／防撞條避碰處理等。 5)運動機構(gòu)及外觀設(shè)計：兩輪差動驅(qū)動＋兩輪隨動”的四輪運動機構(gòu)，比六輪機構(gòu)具有更好的地面適應(yīng)性；采用橡膠輪，減震和靜音效果好。 6)自動充電對接裝置設(shè)計：通過柔性連桿的彎曲形變來實現(xiàn)充電接口和充電接頭的柔順對接。 四、合作企業(yè) 廈門萬久科技股份有限公司是一家集銷售、軟件研發(fā)、技術(shù)服務(wù)、加工技術(shù)整合為一體的高新技術(shù)企業(yè)。目前公司的經(jīng)營范圍涉及CNC軟件開發(fā)及數(shù)控系統(tǒng)銷售、CNC控制零件銷售及專業(yè)維修；工藝優(yōu)化、機臺升級與技術(shù)改造、工程配電與軟件優(yōu)化、專用機控制系統(tǒng)開發(fā)、多軸機的設(shè)計與開發(fā)、機臺精度檢測與校正優(yōu)化服務(wù)等。公司是國際知名生產(chǎn)制造企業(yè)——富士康的產(chǎn)品供應(yīng)商和技術(shù)服務(wù)商。  

項目研究背景： 焊接是機械制造工業(yè)中關(guān)鍵的工藝技術(shù)之一。焊接自 動化必須借助一定的焊接自動化裝備，目前國內(nèi)外廣泛采用機器人。機器 人是一種傳統(tǒng)的機構(gòu)學(xué)與近代電子相結(jié)合的產(chǎn)物。其綜合了計算機科學(xué)、 控制論、機構(gòu)學(xué)、信息科學(xué)和傳感器技術(shù)等多個學(xué)科。機器人作為一種代 替勞動者完成繁重而危險重復(fù)性的工作的自動化設(shè)備已被廣泛地應(yīng)用于 汽車、機械、電子、建筑等行業(yè)。 技術(shù)原理 ：本產(chǎn)品是針對平面彎曲焊縫自動跟蹤所開發(fā)的一種具有智

項目簡介： 發(fā)展自主知識產(chǎn)權(quán)的北斗衛(wèi)

XM-D009自主神經(jīng)電動模型 ? XM-D009自主神經(jīng)電動模型顯示交感神經(jīng)低級中樞、交感干；交感神經(jīng)節(jié)前和后節(jié)纖維的分布規(guī)律；副交感神經(jīng)低級中樞的部位；睫狀神經(jīng)節(jié)、翼腭神經(jīng)節(jié)、下頜下神經(jīng)節(jié)、耳神經(jīng)節(jié)等副交感節(jié)前纖維的起始和節(jié)后纖維的分布；盆內(nèi)臟神經(jīng)的分布情況，控制面板上獨立的按鈕。 ? 一、顯示內(nèi)容： 左邊簡要顯示交感神經(jīng)與脊神經(jīng)的關(guān)系及交感神經(jīng)結(jié)前纖維發(fā)出的部位及其三種方向，右邊是主體部分，清晰顯示模型的交感神經(jīng)秘副交感神經(jīng)的結(jié)構(gòu)特點用其分布。 ■ 演示副交感神經(jīng)的低級中樞（即腦骶部）： 1、腦干四對副交感神經(jīng)核（又稱結(jié)前神經(jīng)元）自上而下，為動眼神經(jīng)副核、上泌涎核、下泌涎核、迷走神經(jīng)背核（可分別閃亮）。 ①、動眼神經(jīng)副核發(fā)出結(jié)前纖維，隨動眼神經(jīng)，其中副交感神經(jīng)纖維進入睫狀神經(jīng)（副交感神經(jīng)結(jié)）結(jié)后纖維分布二睫狀肌和瞳孔括約肌。 ②、上泌涎核發(fā)生結(jié)前纖維，隨面神經(jīng)，其中副交感神經(jīng)纖維至翼腭神經(jīng)結(jié)（副交感神經(jīng)結(jié)），結(jié)后纖維支配淚腺、鼻腔口腔粘膜的腺體。另一部分結(jié)前纖維至下頜下神經(jīng)結(jié)（副交感神經(jīng)結(jié)）結(jié)后纖維公布二下頜下腺和舌下腺。 ③、下泌涎核發(fā)出結(jié)前纖維隨舌咽神經(jīng)其中的副交感纖維至耳神經(jīng)結(jié)（副交神經(jīng)結(jié)）結(jié)后纖維分布于腮腺。 ④、迷走神經(jīng)背核發(fā)出臺前纖維，隨迷走神經(jīng)至胸腹腔器壁內(nèi)或附近至副交感神經(jīng)結(jié)，結(jié)后纖維分布于相應(yīng)的器官。 2、骶部副交感：脊髓骶部第2－4節(jié)的副交感神經(jīng)核發(fā)出結(jié)前纖維骶神經(jīng)分出副交感神經(jīng)纖維加入盆從，隨盆叢至臟器附近或臟器壁內(nèi)副交神經(jīng)結(jié)，結(jié)后纖維分布于結(jié)腸左曲以下的消化管、盆腔臟器及外陰器。 ■ 演示交感神經(jīng)低級中樞（即胸腰部）： 1、白交通支入交感干后有三種去向： ①、進入交感干后，終于相應(yīng)節(jié)段的交感神經(jīng)結(jié)。 ②、進入交感干后往上行、或向下行，并終止于上方或下方的神經(jīng)結(jié)。 ③、進入交感干后，不換神經(jīng)元既穿出交感干終止于椎前神經(jīng)結(jié)（椎前神經(jīng)結(jié)有腸系膜上神經(jīng)結(jié)、腸系膜下神經(jīng)結(jié)、腹腔神經(jīng)結(jié)、主動脈肥膩神經(jīng)結(jié)）。 上述白交通結(jié)前纖維入交感干后的三種去向均可發(fā)光顯示。 2、交感神經(jīng)結(jié)發(fā)出的結(jié)后纖維有三種去向： ①經(jīng)灰交通支（結(jié)后纖維返回脊神經(jīng)分布于軀干四肢的血管、汗腺和豎毛肌（31對脊神經(jīng)均有灰交通聯(lián)系）。 ②隨動脈行走，在動脈外膜處形成神經(jīng)叢，并隨動脈分布至所支配的器官。 ③示交感神經(jīng)結(jié)的結(jié)后纖維直接支配到所支配的器官。 ? 二、技術(shù)參數(shù)： ■ 尺寸：60×24×85cm ■ 材質(zhì)：PVC材料+木框 ? 三、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ XM-D009自主神經(jīng)電動模型：1臺 ■ 電源線：1根 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

XM-D004頭面部自主神經(jīng)分布電動模型 ? XM-D004頭面部自主神經(jīng)分布電動模型顯示頭面部副交感神經(jīng)的傳導(dǎo)路、腦干中的動眼神經(jīng)副核、上泌涎核和下泌涎核，脊髓斷面上的灰質(zhì)側(cè)角等傳導(dǎo)通路。 ? 一、顯示內(nèi)容： ■ 副交感部低級中樞 ■ 動眼神經(jīng)副核 ■ 上泌涎核 ■ 下泌涎核 ■ 脊髓灰質(zhì)側(cè)角 ? 二、技術(shù)參數(shù)： ■ 尺寸：49×23×65cm ■ 材質(zhì)：PVC材料+木框 ? 三、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ XM-D004頭面部自主神經(jīng)分布電動模型：1臺 ■ 電源線：1根 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

簡單介紹： 大小鼠自主活動轉(zhuǎn)輪記錄儀是由動物本身自發(fā)運動來推動跑輪轉(zhuǎn)動。在這種構(gòu)型中，籠內(nèi)動物長期活動的信息，如跑輪轉(zhuǎn)動方向、轉(zhuǎn)數(shù)、累計總行程等，能夠使用編碼器進行長度計記錄。此裝置由轉(zhuǎn)輪組件、籠體、以及轉(zhuǎn)動方向速度傳感器組成，該儀器是研究動物生活節(jié)律實驗**工具。也可選配投食器，進行運動獎賞實驗等。 詳情介紹： 技術(shù)參數(shù)： 1、參數(shù)顯示方式：5寸液晶觸摸屏2、實驗數(shù)據(jù)：實驗時間、總距離、總?cè)?shù)、順時針圈數(shù)，逆時針圈數(shù)，單位時間段內(nèi)的參數(shù)3、實驗時間范圍：000:00（小時:分）4、編碼器分辨率：100P/R5、數(shù)據(jù)保存量：2000組6、數(shù)據(jù)輸出：USB，可導(dǎo)出到U盤7、機箱材質(zhì)：PVC8、大鼠活動輪規(guī)格：直徑355X106mm9、小鼠轉(zhuǎn)輪規(guī)格：直徑150mmX50mm 10、數(shù)據(jù)記錄間隔:1~9999min 11、投食圈數(shù)：1~1000圈/次 12、投食量：10~5000ms 13、閾值：0.1~99999分14、設(shè)備電源：110V~220V  50HZ