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一、項目簡介 自動導航運輸車（Automated Guided Vehicle，AGV）是裝有自動導航裝置，能夠沿規定的路徑行駛，在車體上具有編程和停車選擇裝置、安全保護裝置以及各種物料移載功能的搬運車輛。廣泛應用于汽車制造、電子、紡織、食品、煙草、物流倉儲等行業和領域。 2016年中國AGV市場銷售量7350臺，市場規模達12.08億元，同比增長37.7%。2017年中國市場AGV銷量有望突破10200臺，同比增速超38%。特別是新一代完全柔性的AGV機器人將在各種場景下得到應用，新的AGV增量市場正在醞釀過程中。 當前AGV主要導航方式為有軌導航（固定路徑）和無軌導航（柔性路徑）。傳統有軌導航AGV主要采用有軌導航方式，雖然簡單易行、路徑跟蹤可靠性好，但靈活性和柔性差；新的激光導航方式，在應用時具有更高的柔性，但目前大多數是采用反射板和三角定位原理進行，其靈活性和柔性受到限制。 無軌導航AGV不需要任何場地施工、具備自由路徑導航和智能避讓能力的AGV，越來越受到行業的重視，是重要發展趨勢和研究熱點。這種無軌的自主導航系統（自由路徑規劃和決策）具有更高的引導柔性，能夠更高效、靈活地完成物料的搬運任務。隨著車間物流和生產流程日益復雜多變，對柔性供送、自主規劃決策的新一代AGV需求迫切。 本項目致力于開發面向柔性物料搬運、內部物流的AGV機器人平臺，具有效率高，易于操作、使用靈活且安全等特點。項目研究的這種AGV是第三代柔性移動機器人，綜合了激光、視覺、慣性定位和自主規劃決策技術，是未來的移動解決方案。(智能化工具化)，適應于巡檢和商城、賓館、醫院等場所的內部配送。 項目研究全新一代AGV屬于自主導航機器人，具備全柔性：無軌導航，不需要場地布設，全軟件化，應用更廣（內部物流、人機協作等）。具備自主性：自動路徑規劃、自動避障、自動跟蹤、相互協作、自動充電等智能決策。項目研究具有重要的現實意義和市場前景。 二、前期研究基礎 研究團隊已經開工研究面向柔性物料搬運和物流配送的新一代AGV機器人，服務于需混合導航與自由路徑功能的新興AGV市場，目前研發的這種AGV是第三代高級移動機器人，綜合了激光、視覺、慣性導航和自主規劃決策與人機交互技術，是未來的移動解決方案(智能化工具化)。累計完成投資150萬元，已和廈門萬久公司開展省高校產學項合作目(基于視覺與慣性定位的AGV裝置研發)，設計完成了AGV機器人樣機，正進行驅動系統、導航系統、控制系統可靠性與性能指標的測試。 當前正在的研究工作和目標是，進一步完善AGV基本機型設計，實現激光SLAM、里程/IMU慣性定位、自主路徑規劃與跟蹤；對AGV的RGB-D視覺系統進行開發設計，實現視覺引導與目標識別、跟蹤、避讓；進行終端控制軟件開發，形成產品應用解決方案。 已發表的與項目相關的主要論文SCI論文5篇，EI論文20余篇。主要發明專利有：1. 仲訓昱, 田軍, 龐聰, 彭俠夫, 曾建平. 基于前傾 2D 激光雷達移動掃描的路面與障礙檢測方法. 國家發明專利（受理中）2. 仲訓昱. 基于虛擬掃描與測距匹配的 AGV 激光 SLAM 方法. 國家發明專利（申請號：201710504910.7, 受理中）. 3. 仲訓昱, 李躍亮, 彭俠夫. 面向智能車自主充電的柔性對接裝置. 國家發明專利（申請號： 201710389598.1, 受理中）4. 仲訓昱, 王祥, 陳映冰, 彭俠夫. 基于 A*提取引導點的 AGV 路徑跟蹤與避障協調方法.國家發明專利（申請號： 201710043581.0, 受理中）5. 仲訓昱, 李躍亮, 劉嘉偉, 彭俠夫. 一種面向智能車自主充電的柔性對接裝 置. 國家實用新型專利, 專利號： 201720606992.1 三、應用技術成果 （一）導航控制系統設計 研究團隊開發了一種全柔性自主式AGV機器人, 其導航控制系統如下圖所示，特點有： 1）采用這種模塊化的系統平臺, 搭建激光導航AGV產品, 可實現降低制作成本30%-50%;  2）結合視覺/慣性定位和特殊運動機構, 支持各種場景下的使用、簡易且節省人工成本。 （二）地圖表示和基于A*提取關鍵路徑點的全局路徑規劃方法 以AGV半徑障礙進行膨脹，建立初始柵格地圖；通過風險評估函數對障礙周圍節點的風險等級進行評估，獲得帶有風險區域的安全柵格地圖。在安全地圖上通過A*算法規劃全局路徑，在得到的全局路徑上提取關鍵路徑點。 （三）基于位-姿交替控制的路徑跟蹤與避讓/運動協調方法研究了局部環境建模與自適應窗口的實時避障方法，同時還研究了基于復合速度障礙法的分布式運動規劃算法，在各種移動服務機器人與AGV搬運機器人 相互協調避讓的運動規劃中等具有很好的應用前景。 機器人以關鍵路徑點為引導點并不斷實時切換、更新引導點，進行路徑跟蹤與障礙避讓的協調統一。 （四）基于地圖匹配的AGV激光SLAM方法 虛擬掃描與測距匹配法：增量式創建柵格地圖，采用虛擬激光雷達掃描與基于測距的快速輪廓匹配。 LATTICE SLAM方法：綜合采用了高斯牛頓迭代法、地圖匹配表、概率地圖和高低兩層地圖等策略。 （五）AGV系統特色設計 1)雙層控制器系統結構，提高可靠性、實時性和靈活性。 2)基于ROS的軟件設計，采用NVIDIA 的TK1超級計算平臺作為主控計算機。 3)下位機功能模塊設計：處理實時性較高的任務，如里程計／IMU推算定位、安全速4)度控制、超聲波／防撞條避碰處理等。 5)運動機構及外觀設計：兩輪差動驅動＋兩輪隨動”的四輪運動機構，比六輪機構具有更好的地面適應性；采用橡膠輪，減震和靜音效果好。 6)自動充電對接裝置設計：通過柔性連桿的彎曲形變來實現充電接口和充電接頭的柔順對接。 四、合作企業 廈門萬久科技股份有限公司是一家集銷售、軟件研發、技術服務、加工技術整合為一體的高新技術企業。目前公司的經營范圍涉及CNC軟件開發及數控系統銷售、CNC控制零件銷售及專業維修；工藝優化、機臺升級與技術改造、工程配電與軟件優化、專用機控制系統開發、多軸機的設計與開發、機臺精度檢測與校正優化服務等。公司是國際知名生產制造企業——富士康的產品供應商和技術服務商。  

可以量產/n該項目開發的地面系統軟件，可實現地圖構建、任務下發、路徑規劃、多AGV調度管理、實時監控、車輛仿真等功能，可與WCS或MES系統進行集成；該項目采用兩階段的調度策略對多AGV系統進行路徑規劃，解決了多AGV系統任務調度問題。。AGV主要技術指標：1、AGV運行速度：負載最大:50m/min,空載最大:100m/min； 2、定位精度：±5mm ；3、引導方式：激光和慣導混合引導； 4、驅動方式：雙輪差速/單舵輪/麥克拉姆輪； 5、移載機構：背負式（可安裝各種工作機構）/叉車式； 6、防碰

楚航科技是由德國海歸團隊組建而成的科技公司，致力于研發、生產基于77/79GHz及高頻率段毫米波雷達的高級輔助駕駛（ADAS）和自動駕駛系統。其最新推出的77GHz毫米波雷達代表了國內車載雷達前沿研發水平和產業化工藝的77GHz毫米波雷達，已在江鈴、盛騰、鄭州海馬、一汽海馬、寶能汽車、上汽紅巖、東風乘用車等多款國產乘用、商用整車平臺上量產，可實現BSD、FCW、ACC、AEB等高級輔助駕駛功能，可為中國的自動駕駛、智能網聯車路協同發展提供可靠的技術支持。      經過三年的高速發展，公司總部現落戶南京江北新區，研發團隊百余人，并在德國慕尼黑、上海、合肥等地設立了子公司，同時在安慶建成同時具備IATF16949、ISO45001、ISO14001三大認證體系的生產基地，年產能達180萬只。并與保隆汽車共同成立合資公司，深耕自動駕駛感知領域，同時還是騰訊WECITY首批加速器成員、英偉達初創加速計劃成員，已成為集研發、生產、銷售及服務于一體的高科技企業集團。      目前，楚航科技旗下擁有南京楚航科技有限公司、安慶楚航電子科技有限公司、合肥楚航科技發展有限公司、上海初斟智能科技有限公司四大板塊業務。未來，楚航科技還將在上海部署建設一個集研發、生產制造、營銷服務為一體的產業園區，對接更多車規級和消費級平臺項目，將毫米波雷達更好地應用在智慧交通、車路協同、智慧安防以及機器人自動駕駛領域。  

重慶步航科技有限公司是一家專注于運用物聯網、大數據、移動互聯網及自動化控制等前沿技術，針對教育行業信息化、校園物聯網應用等產品進行自主研發、生產、銷售、服務為一體的高新技術企業。 公司擁有經驗豐富的管理團隊、技術研發團隊、服務團隊和完善的質量管理體系。經過多年的行業需求沉淀，自主研發生產的“實驗室智能管理系統”“教室智能管理系統”“雙創空間智能管理”等教育行業信息化相關產品。其豐富的功能、穩定的性能、獨特的優勢及完善的售后服務深受國內眾多用戶的認可與好評，成為各類院校的首選。

北京大學工學院研發團隊經過努力，在面向區域環境監測和作業的高載荷無人自主飛艇平臺的研究基礎上，在國家科技支撐計劃項目的支持下，研制出了無人自主飛艇。該飛艇艇長17+0.2m，艇寬7.5m， 有效載重110kg，為三橢球異形結構，內置附氣囊， 尾部為十字動力尾翼，動力系統采用雙螺旋漿油電混合動力系統。

從決策管理、信息中心、教師教學、學生學習等層面進行多維度分析，為校領導提供全校的可視化數據分析。

成果與項目的背景及主要用途： 近二十年來,機器人技術發展非常迅速,各種用途的機器人在各個領域廣泛獲得 應用。但我國在機器人的研究和應用方面與工業化國家相比還有一定的差距,因此 研究和設計各種用途機器人的應用是很有現實意義的。 成果簡介：本項目涉及的智能搬運車，是一類綜合了機械制造、電子信息、計算 機技術、人工智能科學等多門學科于一身的高新產品，主要用于智能車間產品物 流配送。 項目優點： （1）自動化程度高； （2）充電自動化； （3）美觀，提高觀賞度，從而提高企業的形象。 （4）方便，減少占地面積；生產車間的 AGV 小車可以在各個車間穿梭往復。 高速的物料傳送功能，是搬運機器人保證自動化生產的關鍵因素之一，對提 高生產效率有至關重要的作用。搬運機器人可以做到物料庫與目的地間的高速往 返，各動作間緊密結合，有條不紊，特別是在連續搬運和傳送時具有良好的實時 性。 成果水平：國內領先，均有多項專利技術應用范圍：工廠、購物中心、辦公場所等服務行業。 項目成熟度：該技術目前已經產業化，天津成立公司，20 余人，目前公司訂單充 足，每個月 10 臺左右訂單，現在處于融資擴大生產階段。 合作方式：面議

當前光纖通道(Fibre Channel：FC) 以其高速率和高可靠性在航空電子環境得到了廣泛的應用，一個典型的戰機航電系統如下圖所示： 為研究航電系統的性能，經常需要搭建地面仿真平臺進行預先的評測。對應上圖所示，我們可以搭建如下的地面仿真系統： 該系統包括自研制的： FC-AE仿真接點卡、FC-AE協議分析/監控卡、 FC-AE故障注入卡、 FC-AE網絡交換機、FC-AE 數據監控記錄分析儀。上述五項設備可以獨立使用，也可部分或全部聯合構成航電地面仿真測試平臺使用。