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本發(fā)明屬于柔性電子生產(chǎn)相關(guān)設(shè)備領(lǐng)域，并公開了一種用于柔 性膜轉(zhuǎn)移的機(jī)械手控制系統(tǒng)，包括多自由度機(jī)械手、多傳感器反饋單 元和控制單元，其中多自由度機(jī)械手用于對(duì)柔性膜執(zhí)行轉(zhuǎn)移操作；多 傳感器反饋單元包括 CCD 傳感器、激光位移傳感器、重力傳感器組、 真空傳感器、壓力傳感器等，并用于對(duì)機(jī)械手包括位置、姿態(tài)、真空度和接觸力在內(nèi)的多項(xiàng)狀態(tài)指標(biāo)執(zhí)行檢測(cè)；控制單元?jiǎng)t基于多傳感器 反饋單元的信息，對(duì)機(jī)械手整個(gè)轉(zhuǎn)移過程的操作執(zhí)行精確控制，同時(shí) 還可對(duì)拾取頭工作段的吸附面積大小進(jìn)行靈活調(diào)節(jié)。通過本發(fā)明，可 根據(jù)柔性膜

本發(fā)明的目的在于公開一種治療慢性硬膜下血腫的中藥組合物及其制備方法，本發(fā)明的目的還在于公開該組合物的制備方法。本發(fā)明藥物組合物的原料藥組成比例為：制成該藥的原料藥的組成及重量份為：路路通100—220份，白及100—210份，鱉甲20—100份，茯苓60—160份，地骨皮60—160份，銀柴胡60—160份，白薇60—120份，生地黃30—120份，山梔子30—120份，陳皮30—120份，佛手20—100份，白芍10—80份，荔枝核10—80份，法半夏10—80份，礞石10—80份，珍珠母10—80份，五味子10—80份，烏梅30—90份，訶子30—90份，甘草30—160份。本發(fā)明藥物可以加入常規(guī)輔料，按照常規(guī)工藝，制成臨床可接受的片劑、膠囊劑。

本發(fā)明公開了一種用于柔性膜同步輸送的夾持進(jìn)給系統(tǒng)，包括沿進(jìn)給方向依次間隔布置的多套夾持進(jìn)給裝置，且每套夾持進(jìn)給裝置包括一動(dòng)夾持進(jìn)給組件和一靜夾持進(jìn)給組件，通過各動(dòng)夾持進(jìn)給組件和靜夾持進(jìn)給組件對(duì)所述柔性膜的交替夾持，并且在所述動(dòng)夾持進(jìn)給組件夾持時(shí)該動(dòng)夾持進(jìn)給組件沿進(jìn)給方向移動(dòng)，在所述靜夾持進(jìn)給組件夾持時(shí)該動(dòng)夾持進(jìn)給組件返回初始夾持位置的循環(huán)過程，實(shí)現(xiàn)對(duì)所述柔性膜的進(jìn)給輸送。本發(fā)明還公開了利用上述系統(tǒng)進(jìn)行柔性膜同步輸送的方法。本發(fā)明在柔性膜的輸送過程中始終有夾持進(jìn)給組件夾持柔性膜，同時(shí)采用夾緊或松開的交替切換，實(shí)現(xiàn)柔性膜的往返間歇進(jìn)給，而且使進(jìn)給驅(qū)動(dòng)組件同時(shí)運(yùn)動(dòng)，保證柔性膜在多個(gè)位置的同時(shí)進(jìn)給。

本發(fā)明公開了一種燃料電池膜電極組件的復(fù)合方法及其裝置。該復(fù)合方法，通過機(jī)器視覺技術(shù)測(cè)定 GDL 偏角，催化劑層偏角，根據(jù)角度差值引導(dǎo)機(jī)械手對(duì) GDL 旋轉(zhuǎn)糾偏。糾偏完成后測(cè)定和計(jì)算 GDL兩條邊緣的交點(diǎn)坐標(biāo)距離 GDL 采圖相機(jī)視野中心的 X 和 Y 向偏差，測(cè)定和計(jì)算催化劑層兩條邊緣的交點(diǎn)坐標(biāo)距離催化劑層采圖相機(jī)視野中心的 X 和 Y 向偏差，并結(jié)合兩個(gè)相機(jī)的機(jī)械安裝位置，計(jì)算出 GDL與催化劑層的位置綜合偏差，該綜合偏差用于引導(dǎo)機(jī)械手將 GDL 與催化劑層精確復(fù)合。

本發(fā)明屬于陶瓷催化膜技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種新型多通道Ni/CM陶瓷催化膜的制備方法。將2?氨基對(duì)苯二甲酸加入N,N二甲基甲酰胺中并混合均勻，緩慢滴加入六水合硝酸鎳的水溶液中，并混合均勻。將膜管浸沒，進(jìn)行水熱合成反應(yīng)，反應(yīng)結(jié)束后冷卻，洗滌并烘干，煅燒，冷卻，得到催化膜。將硼氫化鈉加入乙醇溶液并混合均勻，強(qiáng)制循環(huán)流動(dòng)經(jīng)過催化膜的膜孔，得到多通道Ni/CM陶瓷催化膜。本發(fā)明所提出的工藝能夠使Ni?MOF?NH<subgt;2</subgt;在膜孔內(nèi)充分生長(zhǎng)，增加活性組分，并且使得活性組分分布均勻，從而有效提高了金屬Ni的利用率。制備過程簡(jiǎn)單可控，催化膜活性高、穩(wěn)定性好，回收簡(jiǎn)單方便，適合大規(guī)模工業(yè)應(yīng)用推廣。

本發(fā)明屬于膜催化技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種多通道Co/CM催化膜減小Co粒徑的方法。Co/CM催化膜表面涂覆聚多巴胺涂層后烘干、煅燒。本發(fā)明所提出的減小Co/CM催化膜中Co粒徑的方法，能夠有效減小Co的粒徑，使得催化膜中的活性組分Co進(jìn)行再分散，催化膜在對(duì)硝基苯酚催化加氫反應(yīng)中活性明顯提高。

本發(fā)明屬于空氣凈化領(lǐng)域，具體公開了一種具有梯度浸潤(rùn)性孔道結(jié)構(gòu)的納米纖維膜及其制備方法，向聚丙烯腈(PAN)紡絲溶液中摻雜疏水性二氧化鈦(F?TiO<subgt;2</subgt;)納米顆粒，采用靜電紡絲技術(shù)制備了疏水性復(fù)合納米纖維膜，F(xiàn)?TiO<subgt;2</subgt;納米顆粒可在紫外光下發(fā)生響應(yīng)產(chǎn)生活性自由基催化分解表面接枝的全氟鏈段，實(shí)現(xiàn)浸潤(rùn)性沿膜厚方向上的逐漸變化，構(gòu)筑具有梯度浸潤(rùn)性孔道結(jié)構(gòu)的納米纖維膜。

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:壓電駐極體是具有強(qiáng)壓電效應(yīng)的柔性駐極體材料，因其表現(xiàn)出“類鐵電性”和，也稱為鐵電駐極體，是一類新型的人工智能和新能源材料。它的壓電性源于雙極性空間電荷在聚合物基體上的取向排列，以及材料特殊的微孔結(jié)構(gòu)。壓電駐極體膜是具有強(qiáng)壓電效應(yīng)的新型柔性壓電功能膜，與傳統(tǒng)壓電材料的壓電效應(yīng)起源有本質(zhì)區(qū)別。 與壓電陶瓷和傳統(tǒng)的鐵電聚合物（例如聚偏氟乙烯PVDF及其共聚物）相比較，壓電駐極體具有一些獨(dú)特的性能：壓電駐極體在提高壓電活性的同時(shí)還擁有聚合物的高柔韌性、薄膜型（厚度可低至40μm）、超輕（體密度可低至330kg/m3）、低成本、低電容率、可大面積成形，以及低聲阻抗（0.03MRayl）等特點(diǎn)。經(jīng)過特殊工藝制備的壓電駐極體薄膜的準(zhǔn)靜態(tài)壓電系數(shù)d33高達(dá)1000pC/N，這一數(shù)值遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于PVDF（約25 pC/N）及其共聚物P(VDF/TrFE)。因此，壓電駐極體組合了壓電陶瓷和鐵電聚合物薄膜各自的優(yōu)點(diǎn)，在國(guó)防、醫(yī)療、航空航天、綠色能源（例如寬頻帶振動(dòng)能量采集器、生物運(yùn)動(dòng)能量采集、海浪發(fā)電等）、控制、通訊（例如自供能微型無線傳感網(wǎng)絡(luò)）、智能結(jié)構(gòu)、電聲換能器、空氣耦合超聲換能器等領(lǐng)域有廣闊的應(yīng)用前景。應(yīng)用范圍:柔性薄膜傳感器、結(jié)構(gòu)健康監(jiān)測(cè)、人體健康監(jiān)測(cè)、無損檢測(cè)、觸覺傳感器、電子肌膚、聲吶、空氣耦合超聲波換能器、微能量采集器等多個(gè)領(lǐng)域。項(xiàng)目階段:小規(guī)模生產(chǎn)效益分析:目前芬蘭的Emfit公司是唯一能夠大批量生產(chǎn)聚丙烯（PP）壓電駐極體功能膜的生產(chǎn)商，采用的技術(shù)主要由兩部分構(gòu)成：微孔結(jié)構(gòu)薄膜制備和電極化處理。在微孔 薄膜制備階段，首先將聚丙烯樹脂與無機(jī)礦物顆粒（例如CaCO3和TiO2）熔融共混，然后擠出成聚丙烯-礦物顆粒復(fù)合薄板，最后雙向拉伸形成微孔結(jié)構(gòu)的薄膜。在電極化處理階段采用電暈極化方式。而我們擬采用的技術(shù)是：以低廉價(jià)格的商品聚丙烯包裝材料為原材料，采用具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的多次壓縮氣體膨化工藝調(diào)控薄膜微結(jié)構(gòu)和機(jī)電性能，獲得高活性聚丙烯壓電駐極體膜。利用該技術(shù)生產(chǎn)出功能薄膜的活性遠(yuǎn)高于芬蘭商品膜，最高可達(dá)50倍。

?成果與項(xiàng)目的背景及主要用途：用于 CO2 分離的膜技術(shù)在天然氣、沼氣的 凈化，三次采油中的 CO2 回收，密閉空間中的 CO2 脫除以及減輕溫室效應(yīng)等領(lǐng) 域有廣闊的應(yīng)用性前景。與傳統(tǒng)的 CO2 分離技術(shù)相比，膜分離方法具有投資少， 能耗低，環(huán)境友好，設(shè)備簡(jiǎn)單緊湊、節(jié)約空間、高效靈活、易于操作等優(yōu)點(diǎn)，而 且 CO2 濃度越高，膜法分離越經(jīng)濟(jì)，即使 CO2 濃度低于 5%，用膜法的費(fèi)用也 僅為吸收法的 64.7%。 18天津大學(xué)科技成果選編 19 可以用于脫除酸性氣體的膜主要有液膜、無機(jī)膜和高分子膜，實(shí)際應(yīng)用中滿 足氣體分離要求的目前只有高分子膜。但普通的高分子膜也存在高的滲透性和選 擇性不能兼得的缺點(diǎn)。含有固定載體的促進(jìn)傳遞膜兼具液膜和普通高分子膜的優(yōu) 勢(shì)，能同時(shí)具有高的分離系數(shù)和透過速率，而且穩(wěn)定性好，是一類很有發(fā)展前途 的氣體分離膜，已引起國(guó)際上研究者們的極大關(guān)注。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介：本研究成果合成了幾種對(duì) CO2 具有促進(jìn)傳遞作 用的固定載體膜材料，通過載體與 CO2 的相互作用促進(jìn) CO2 在膜內(nèi)的傳遞，因 而具有較高的滲透選擇性。同時(shí)由于載體是以化學(xué)鍵固定在高分子上，因此具有 很好的穩(wěn)定性。 本成果以自主開發(fā)的固定載體膜材料為分離層，以多種材質(zhì)的超濾膜為基膜， 制備了用于 CO2 分離的固定載體復(fù)合膜。所研制的復(fù)合膜，其 CO2/CH4 透過分 離性能處于世界領(lǐng)先水平。 技術(shù)水平及專利與獲獎(jiǎng)情況：所制備的固定載體復(fù)合膜 CO2/CH4 分離因子 可達(dá) 100～300，CO2 滲透速率可達(dá) 10-6～10-5 cm3(STP)/cm2·s·cmHg。 本研究成果共獲得發(fā)明專利 3 項(xiàng)，分別為： 1. 用于酸性氣體分離的固定載體復(fù)合膜制備方法（專利號(hào)：ZL02148632.8） 2. CO2 氣體分離復(fù)合膜的制備方法（專利號(hào)：01144974.8） 3. 用于分離酸性氣體的固定載體復(fù)合膜制備方法（專利號(hào)：ZL02158530.X） 本成果與所在課題組其他成果一起，獲 2004 年度天津市自然科學(xué)獎(jiǎng)一等獎(jiǎng) 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)：本研究成果所開發(fā)的 CO2 分離膜制備技術(shù)其經(jīng) 濟(jì)效益是明顯的。首先，采用 CO2 膜分離可以降低我國(guó)能源生產(chǎn)的成本。我國(guó) 目前的天然氣產(chǎn)量已經(jīng)超過 300 億 m3，若其中的 10%以膜分離方法來進(jìn)行凈化， 則需要約 12 萬 m2 的膜才能滿足需要，與傳統(tǒng)方法相比每年可節(jié)約 4000 萬元。 此外，由于可持續(xù)發(fā)展和環(huán)境保護(hù)的需要，采用城市生活垃圾和其他工業(yè)垃圾生 產(chǎn)沼氣近年來得到了迅速發(fā)展。至今，我國(guó)已建設(shè)了大中型沼氣池 3 萬多個(gè)，總 容積超過 137 萬 m3，年產(chǎn)沼氣 5.5 億 m3，采用膜分離技術(shù)處理這些沼氣也需要 大量的 CO2 分離膜。最后，隨著海上油氣資源的開發(fā)以及農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中氣肥的大 量使用，對(duì) CO2 分離膜的需求和產(chǎn)生的效益也很大。天津大學(xué)科技成果選編 應(yīng)用領(lǐng)域： 1. 天然氣、沼氣的凈化； 2. 三次采油中的 CO2 回收； 3. 密閉空間中的 CO2 脫除； 4. 農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中氣肥的使用。 該項(xiàng)目需要以下條件： 1. 聚合物合成的相關(guān)設(shè)備及原料：反應(yīng)釜，冷卻裝置等。 2. 復(fù)合膜加工設(shè)備及原料：涂膜機(jī)，干燥器，膜交聯(lián)設(shè)備，交聯(lián)劑等。 3. 膜組件加工設(shè)備及原料。 4. 需要廠房面積大于 1000m2。 合作方式及條件： 由天津大學(xué)提供膜材料合成、復(fù)合膜制備、交聯(lián)等相關(guān)技術(shù)，由合作方提供 廠房、設(shè)備、原材料及相關(guān)的人員配套。 

膜法口罩的核心是高性能空氣凈化膜材料，該材料具有由納米纖維構(gòu)成的三維類蜘蛛網(wǎng)結(jié)構(gòu)，形成的微孔尺寸可控制在0.1到0.5微米范圍內(nèi)，能有效過濾99%以上的非油性顆粒，有效攔截各種固體氣溶膠、飛沫和病毒，同時(shí)具有良好的透氣性，不會(huì)產(chǎn)生呼吸的不適感。空氣凈化膜材料除了可用于制作口罩外，還可以用于空氣凈化器、醫(yī)療防護(hù)服等領(lǐng)域。基于膜材料制作的防護(hù)服，具有良好的抗菌拒水性能，是醫(yī)療防護(hù)中等級(jí)最高的醫(yī)用防護(hù)服，它的特點(diǎn)是人體的汗氣可以向外散發(fā)，而外面的水和細(xì)菌病毒等不能進(jìn)入，且具有優(yōu)異的耐老化、耐消毒等性能，可經(jīng)常消毒殺菌。 在工業(yè)領(lǐng)域空氣凈化膜用于煙塵的超低排放控制，已經(jīng)推廣應(yīng)用了上百套工程裝備，產(chǎn)生經(jīng)濟(jì)效益二十多億元，先后獲得中國(guó)石油和化學(xué)工業(yè)聯(lián)合會(huì)技術(shù)發(fā)明一等獎(jiǎng)、中國(guó)膜工業(yè)協(xié)會(huì)科學(xué)技術(shù)一等獎(jiǎng)、侯德榜化工科學(xué)技術(shù)青年獎(jiǎng)等獎(jiǎng)勵(lì)。?????以空氣凈化膜為核心濾材的5萬口罩已經(jīng)在南京市江北新區(qū)、浦口區(qū)多家政府機(jī)構(gòu)、江蘇省膜產(chǎn)業(yè)園入園企業(yè)等上百家單位使用，為堅(jiān)持在防疫一線工作的人員提供了有力保障。在南京市政府召開的防疫物資主題會(huì)議上，空氣凈化膜技術(shù)受到了南京市工信局、科技局等部門的高度重視，。