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基于SLIP模型的四足仿生機器人Galloping步態高速運動歸約化控制方法研究
項目成果/簡介:四足機器人具有良好的運動靈活性和環境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態是四足動物典型的高速對稱步態,且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環節,鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在
哈爾濱工業大學
2021-01-12
一種利用鎂法脫硫產物生產高濃度SO2氣的裝置的應用方法
本發明公開了一種利用鎂法脫硫產物生產高濃度SO2氣的裝置的應用方法。本發明以濕法氧化鎂煙氣脫硫產物和硫磺為原料，通過控制反應器內硫磺蒸氣與空氣的相對比例，在兩個反應器內分別維持氧化性和還原性氣氛。脫硫產物在這兩個反應器內分別發生連續的固硫反應和脫硫反應，并于整個系統中持續循環運行。由于脫硫產物顆粒在兩個反應器間循環時起到載熱體的作用，可將熱量在反應器間進行傳遞，氧化鎂脫硫劑的再生因而可自熱運行，具
青島農業大學
2021-01-12
一種治療呼吸系統病毒感染性疾病的中藥制劑及制備方法
【發 明 人】郭立瑋；楊進；卞慧敏；龔婕寧；劉陶世【技術領域】本發明涉及一種治療呼吸系統病毒感染性疾病的中藥制劑，屬中藥領域。【摘要】本發明涉及一種治療呼吸系統病毒感染性疾病的中藥制劑，由原料藥金銀花1-12重量份，白僵蠶1-6重量份，蟬蛻1-6重量份，生地1-12重量份，黃芩1-6重量份，黃連1-6重量份，黃柏1-6重量份制成，配伍藥物上可接受的輔料，制成糖漿劑、顆粒劑、膠囊劑、軟膠囊劑或片劑等各種口服劑型。本中藥運用中醫學“扶正祛邪”和“養陰托邪”理論組方而成，體現了“祛邪務早、透邪外解和預護其虛”的指導思想；對人體免疫功能具有明顯調節作用，能促進淋轉，增加抗體，增加淋巴細胞DNA合成和IL-2的產生，同時又有類似腎上腺皮質繳素的作用，對許多病毒性疾病初起時免疫功能抑制的病理有很好的作用。
南京中醫藥大學
2021-04-13
一種利用離子液體從丹參水提液中萃取分離丹參總酚酸的方法
【發 明 人】邵江娟；吳昊；王昱灃；陳建偉；趙雅秋 【摘要】 本發明公開一種利用離子液體從丹參水提液中萃取分離丹參總酚酸的方法，以咪唑類疏水性離子液體為萃取劑，通過萃取的方式從丹參水提液中提取丹參總酚酸，并與鞣質、多糖、蛋白等雜質分離；待萃取分層分離后，將萃取劑層通過高溫或堿化劑進行反萃處理，得到高濃度的丹參總酚酸的水溶液或其鹽溶液，作為進一步精制的原料，而離子液體經過反萃處理后可重新作為萃取劑循環使用。本發明采用不揮發、不易燃易爆的離子液體提取丹參總酚酸，通過反萃實現丹參總酚酸的富集濃縮與萃取劑的再生，具有提取過程簡單、安全、易于規模化生產的優點，為解決丹參總酚酸提取過程中大量使用易燃易爆的強揮發性有機溶劑產生的生產難題提供了一種有效解決方案。
南京中醫藥大學
2021-04-13
一種金屬化膜固定裝置及金屬化膜通流特性測試方法
本發明公開了一種金屬化膜固定裝置及金屬化膜通流特性測試 方法。該裝置包括第一固定板、第二固定板、多個連接拉桿、第一活 動拉桿、第二活動拉桿、兩個彈簧、兩個固定螺母、兩個托桿和兩個 條狀金屬電極。長條狀的金屬化膜試品能很簡單方便地固定于該裝置 上，且利用彈簧使條狀金屬化膜樣品處于繃緊狀態，通過保證每次試 驗中彈簧彈力的一致性，確保多次重復試驗中金屬化膜樣品狀況的一 致性；通過條狀金屬電極與托桿對金屬化膜進行固定和電氣連接，可 保證金屬化膜金屬層與條狀金屬電極接觸的穩定性和可靠性；條狀金 屬化膜試品位于
華中科技大學
2021-04-14
一種多饋入交直流混合電力系統的電壓穩定性評估方法
本發明公開了一種多饋入交直流混合電力系統的電壓穩定性評 估方法，基于計及并聯電容器補償的多饋入有效短路比，采用無功折 算因子描述交流系統中并聯電容器補償點對直流系統的電壓影響程 度，并采用折算的方法獲取交流系統中各補償點接入的并聯電容器對 直流系統的無功影響量，將系統中所有并聯電容器補償點對直流系統 的無功影響量累加，獲取全系統并聯補償對直流系統電壓穩定性的不 利影響；根據全系統無功影響量獲取有效短路比，進一步獲取計入并 聯電容器補償的影響，根據有效短路比評估電力系統的穩定性；相比 現有基于多饋入有
華中科技大學
2021-04-14
一種面向區域電網的跨流域水電站群多電網聯合調峰方法
本發明公開了一種面向區域電網的跨流域水電站群多電網聯合調峰方法，屬于電力系統發電優化調度技術領域。本發明包括：采用逐次切負荷法和逐步優化算法分別對各省網下梯級電站群進行單一電網調峰調度計算；根據單一調峰調度結果計算各個流域的梯級負荷率，作為聯合調峰調度的優化計算順序的依據；以使多電網累加負荷依次經多個流域梯級電站群調峰后剩余負荷最平穩、剩余負荷方差最小為目標，進行跨流域水電站群多電網聯合調峰調度；根據多個梯級單一調度結果和跨流域聯合調峰調度結果，完成聯合調度模式下跨流域梯級電站出力過程網間優化協調分
華中科技大學
2021-04-14
一種基于免疫遺傳算法的模塊化多電平變換器的調制方法
本發明涉及一種基于免疫遺傳算法的模塊化多電平變換器的調制方法，對模塊化多電平變換器的優化控 制方面的問題進行研究，優化目標為模塊化多電平變換器的輸出電流波形最優，本發明結合模塊化多電平變 換器的結構特點和輸出特性，采用各相上橋臂投入子模塊的數目表示工作狀態，對模塊化多電平的工作狀態 進行優化，通過編碼操作，注入疫苗，親和度計算，濃度計算，免疫選擇，交叉操作，變異操作，倒位操作， 經過多次迭代收斂后得到優化后的模塊化多電平變換器的輸出電壓階梯波。
武漢大學
2021-04-14
一種基于附加交變電壓的無氣隙傳感器電磁吸力懸浮控制方法
"本發明公開了一種基于附加交變電壓的無氣隙傳感器電磁吸力懸浮控制方法，采用在懸浮電磁鐵線圈閉環控制電壓中摻雜具有一定特征的交變電壓，施加在懸浮電磁鐵線圈，在線圈中得到含有相同特征的分量的電流，根據輸入摻雜的特征交變電壓和線圈電流中具有相同特征的電流分量辨識出懸浮電磁鐵線圈電感，通過電感得到懸浮電磁鐵氣隙，使用此氣隙值進行閉環控制。由于不采用氣隙傳感器，可以大大簡化系統，通過附加線圈得到的電感可以反映真實的懸浮氣隙，本發明可以降低磁浮列車系統軌道精度要求，也不會由于氣隙傳感器的測量不準確導致系統控制不穩定，可以比較好的解決磁浮列車過軌縫、齒槽效應等問題，具有可靠性高、成本低，安全可靠等優點。 "
西南交通大學
2016-07-05
一種利用縱橫波波阻抗增量比識別天然氣水合物的方法，
眾所周知，BSR是識別水合物的主要標志。但世界各地鉆探結果表明，沒有BSR的地方也可能有水合物。BSR不是識別水合物的充分必要標志。高速特征也是人們用來識別水合物的標志。但很多非水合物的地質因素也能夠使地層的速度增大。本專利成果提出了一種排他的識別水合物的有效方法。該方法能夠區分水合物和非水合物因素引起的高速特征。從而，大大提高水合物識別的可靠性。
中國地質大學（北京）
2021-04-14