具備故障檢測(cè)和參數(shù)校正功能的平面扭簧裝置
本發(fā)明公開(kāi)了一種具備故障檢測(cè)和參數(shù)校正功能的平面扭簧裝置,它由平面扭簧、故障檢測(cè)電路和力矩傳感器三部分組成。本發(fā)明充分利用各種平面扭簧的優(yōu)勢(shì),通過(guò)檢測(cè)固定環(huán)和安裝環(huán)間的通斷對(duì)彈性體進(jìn)行故障檢測(cè),可以有效判斷彈性體的使用壽命,為改進(jìn)設(shè)計(jì)和加工工藝提供依據(jù),有助于縮短迭代開(kāi)發(fā)的周期,提高對(duì)平面扭簧設(shè)計(jì)質(zhì)量的觀測(cè)和分析;通過(guò)力矩傳感器的精確力矩檢測(cè),可以實(shí)時(shí)補(bǔ)償和校正彈性體的彈性系數(shù)變化,以提高對(duì)力矩控制的性能,為了降低成本,在關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)中可以去除力矩傳感器,而在定期檢查時(shí)可以使用一個(gè)力矩傳感器對(duì)所有關(guān)節(jié)進(jìn)行校正即可。本發(fā)明的平面扭簧裝備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,適合應(yīng)用于各種機(jī)器人和機(jī)械臂關(guān)節(jié)。
浙江大學(xué)
2021-04-13