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本發明公開了一種基于分數階的永磁同步電機速度環控制參數的自整定方法，其通過利用分數階 PI 控制器代替永磁同步電機交流伺服系統中的整數階 PI 控制器，并自動地整定所述分數階 PI 控制器的參數，實現對永磁同步電機交流伺服系統的控制，該方法具體包括：首先采集所述交流伺服系統的電流與速度信號；其次，根據所述采集信號，辨識永磁同步電機伺服系統速度環被控對象模型，識別出模型的參數；最后，對控制參數進行尋優整定，獲得最優的控制參數。本發明的方法利用分數階 PI 控制器取代原有的整數階 PI 控制器，并自動地

本發明公開了一種帶串聯校正的 PI 控制器的參數整定方法，該 方法以 PI 控制器為主控制器，串聯超前滯后校正器進行串聯校正，首 先，辨識出當前被控對象的頻域模型，接著，依據期望幅值裕度、期 望相位裕度、期望最大超前角和被控對象的開環頻率響應，將 PI 控制 器及超前滯后校正器的參數轉換為以系統開環截止頻率為自變量的一 元函數，在給定的約束下，優選使 PI 控制器積分增益最大化的系統開 環截止頻率，最后，計算 

成果描述：目前，國內工程機械行業所用變速箱大多為傳統的行星式變速箱，有二進一退共三個檔位，與這種變速箱配套的液力變矩器為四元件液力變矩器。這種傳動方式具有操作簡單的優勢，但傳動效率低，油耗大。 我們開發的定軸式多檔位動力換檔變速器具有九個檔位，前進六個檔，后退三個檔，可以根據需要變為前五后三或前四后三等形式。該變速箱具有以下優點：采用多片式摩擦離合器為換檔元件，電液先導控制換檔，換檔時不需切斷發動機動力，換檔快捷平順；與三元件液力變矩器配套，系統傳動效率高，能充分利用發動機功率；輸入軸與輸出軸的軸降可根據需要改變，輸出軸兩端可以直接輸出動力，不需要分動箱；可直接在箱體上設置取力口；易于實現系列化。該種變速箱可廣泛應用于裝載機、平地機、鏟運機、挖掘裝載機等工程機械。市場前景分析：該產品廣泛應用于裝載機、平地機、鏟運機、挖掘裝載機等工程機械，其市場前景廣闊。定軸式多檔位動力換檔變速器和單級單相三元件液力變矩器組合的傳動形式是工程機械傳動系統的發展趨勢，國內老式傳動系統將逐漸淘汰。目前，各大主機廠所用的該類型變速箱以進口為主。與同類成果相比的優勢分析：檔位：前六后三、前五后三、前四后三。 傳動比：0.65—5.4等比分配。 功率：150hp—220hp 軸降：400mm、500mm、550mm 國內領先。

本發明公開了一種 VSC-HVDC 控制系統的 PI 參數整定方法，本方法基于矢量電流控制策略，其采 用的電流內環和電壓、功率外環控制均通過 PI 調節器進行串聯校正。因此采用合適的方法設計 PI 調節 器的參數，對于控制系統的性能起著至關重要的作用。本方法考慮控制系統的穩態誤差、上升時間、抗 干擾性能三個指標，將電流內環、功率外環、直流電壓外環分別設計為典型的 I 型環節，典型的一階環 節和典型的 II 型環節，思路清晰，易于實現，使得控制系

本成果針對蔬菜病蟲害難以有效防治和農藥殘留造成的食品安全問題，在國內外有關農藥微膠囊制備的理論和技術的基礎上，結合在物理化學、材料學及農藥毒理學等方面的研究，以典型生物農藥為活性成分，制備裝載-釋放雙重可控的納米微膠囊懸浮劑。能有效防治多種害蟲，具有控釋功能，從而降低農藥殘留。

1 成果簡介國民經濟各生產部門廣泛采用管道輸送系統。為保證輸送系統正常運行，需要按照流量和揚程配置若干臺泵按一定的組合作為流體的動力源。泵與泵之間首尾相接為泵的串聯模式，各泵的進口管、出口管分別連接在一起時稱為并聯模式。在大多數工業流程中，為了達到較好的動力配置常采用多臺泵串聯與并聯混合使用的方式，這些泵構成復雜的泵串并聯輸送系統。 泵串并聯輸送系統的運行調節比較復雜，在我國目前多采用常規優化法。常規優化法通過改變泵的轉速、改變泵的運行臺數或增加新泵等手段達到改變系統運行狀態的目的，屬于一種半經驗半理論的方法。常規優化法實施得當時可提高運行效率，但一般難以達到最佳節能狀態。當調節不當時，泵系統中的某些設備將處于非穩定運行工況，不僅影響設備本身的使用壽命，也使得系統的安全性受到影響。 清華大學在長期的研究中積累了豐富的泵及其系統優化運行技術，并形成一套軟件。該軟件采用遺傳算法進行泵串并聯輸送系統的最優化運行控制，可針對泵系統的實際串并聯情況開發優化運行軟件，確保系統高效節能。2 應用說明泵串并聯系統主要可分成流量基本穩定和流量經常變化的系統。對于流量基本穩定的供水系統，泵的優化選型主要通過確定系統中各泵的轉速使得整個系統在最佳節能工況下運行；而對流量經常變化的供水系統，如自來水供水系統、熱電廠鍋爐給水系統和供熱系統、高層建筑生活供水系統、油田高壓注水泵系統、中央空調的循環水系統和各種泵站輸水系統等系統，這些系統是按照所需要的最大流量來選擇水泵的，應根據所需流量的變化進行泵的優化調節。 無論哪種泵串并聯系統，均可以通過軟件的設置自動判別，并進行相應的優化計算，給出系統運行調節的參數。

合作的企業類型等。簡介請圖文并茂，字數1000字以內。） 近年來，在國家自然基金、江蘇省自然基金、航空基金以及國防預研、國家新能源產業化專項、江蘇省科技成果轉化等項目資助下，本課題組進行了在半導體晶體材料加工上實現了大尺寸（600mm）、高尺寸精度（5μm）、定晶向（0.3分）、低損耗、低成本的集成技術優勢，成為國內外首個在半導體晶體放電切割上實現重大突破和技術應用的研究團隊，多項研究成果已經獲得或即將獲得重要應用。 本課題組在特種加工、微細加工、激光加工、再制造等方面開

全自動凱氏定氮儀（蛋白質測定儀）是根據經典凱氏定氮原理設計的一套自動智能測檢測儀器，廣泛應于檢測糧油食品、乳制品、飲料、飼料、土壤、化肥、藥物、沉淀物和化工產品中氨氮、蛋白質氮的總體含量，是產品質量檢測的重要理化分析儀器。 SKD-1000全自動凱氏定氮儀使用全新長壽命設計，高級微機智能控制，液晶彩色觸摸屏操作，中文菜單式界面完成人機對話操作, 自動完成加酸、加堿、加稀釋液、蒸餾、滴定、清洗、存儲、打印等一系列標準化過程，滴定采用國際標準顏色法判斷（顏色傳感器），該儀器操作方便，數據準確、性能穩定。 *使用穩定可靠的紅、綠、藍三基色判斷，并實時顯示三條曲線、標準酸滴定量、蛋白質（氮）含量。幫助用戶實時監察蒸餾、計算、滴定過程,使得用戶做到心中有數； *最小滴定體積由0.8μl起，根據標準酸濃度自動調整最小滴定體積的高精度智能滴定系統，專業的精工柱塞泵，確保測試精度和使用的高可靠性。 *具有各類安全門檢測、試劑液位檢測、冷卻水水流、水壓的自動實時檢測等報警提示功能； *具有對蒸餾杯的溫度實時檢測和控制；*具有對防護門的是否關閉實時檢測和提示功能；*手動、自動雙模式隨意切換，整個測試過程實時顯示，能判斷氨氣是否完全蒸餾，判斷數據的正確性。*蒸餾器采用雙液位控制（雙保險），杜絕蒸餾杯干燒。 *具有冷凝水斷流樣品保護功能。 *間隙式加堿，確保酸堿反應在可控狀態,避免無蒸汽狀態下酸堿劇烈反應產生熱量而使氨氣逸出。*蒸餾功率可調：確保低濃度樣品有很好的回收率。*自動加酸、自動加堿、自動加稀釋液、自動蒸餾、滴定（蒸餾和滴定同時進行）、自動保存、自動打印、計算結果 *儀器整機使用防腐耐蝕長壽命的ABS工程塑料，保證儀器絕緣； *儀器內部管路采用自主研發的防腐管路，保修3年； *各種試劑均采用液泵計量加液，以ml計量。 *滴定和蒸餾同時進行，中和蒸出的氨氣，盡可能避免氨氣的逸出，并同時減少檢測時間。 *真正的不間斷蒸餾：蒸汽恒定，補水時間蒸汽不間斷。保障氨氣順利蒸出。*反應杯外置，不受外界光源的影響，有效的提高抗干擾能力。 *數據和檢測條件可溯源 *可選配：天平數據自動輸入、檢測數據無線傳輸到電腦，軟件可無限制存儲數據。 消化管排空功能。         儀器待機狀態時，冷卻水閥自動關閉。

本實用新型公布一種對流體運輸管道內部狀況進行定期檢查的管道內況檢測機器人，屬于檢測機器人技術領域。包括為機器人提供電力的電源、控制機器人運動的驅動模塊、與驅動模塊相連的推進機構、對采集到的數據和外部指令進行處理的數據綜合處理模塊、用于信息傳輸的通信及數據傳輸模塊、用于采集外部信息的多種參數感知模塊和拍照記錄存儲模塊。本實用新型能及時方便的檢測管道內的具體狀況并且檢測范圍大；不限定機器人能夠進行采樣的數據類型、參數種類，可由工程技術人員依據當前需求，自主改進，加裝相應裝置以滿足測量目的。

建筑設施內空調管道噪聲控制與治理無論對于日常生活品質以及工業噪聲污染都 是一個重要的課題，對于具體工程建設在設計之初就能獲得較為理想的設計方案顯得尤 為重要。傳統空調管道的設計工作大多通過翻查大量數表及依照大量復雜的公式計算從 而獲得其噪聲自然衰減以及再生噪聲的量級，最后將所有管道組件的衰減噪聲及再生噪 聲量進行統一，從而得出整個空調管道的噪聲預測結果。此過程工作繁瑣，大量的查表 及公式計算很容易出錯，并且復查工作較為難進行，從而導致設計方案的周期較長，效 率低下。同時由于很多數表及公式的適用條件有限，大量新型材料的涌現很難在一些數 表中找到對應關系，這勢必會導致設計方案存在誤差較大的風險，難以把握空調管道噪 聲的控制。 針對于上述情況，我們開發了空調管道噪聲預測系統——NoiseExpress，首先其將 大量的參考數表數字化，公式程序化，設計者只需將空調管道個單元組件間結構規格及 物理構成通過程序相應的控件輸入，最終便可以得出整個管道的噪聲控制結果。同時本 系統集成了大量的空調管道各個單元組件如彎頭、三通、變徑管、靜壓箱、消聲器等的 實測數據，豐富的數據庫為管道設計，組件單元的設計及仿真提供了科學與現實依據， 大大提高了方案設計的精確度。