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本發(fā)明公開了一種空潛兩棲機器人，包括帶電子艙的機架；所述機架為三角翼機架；所述機架上分別設(shè)置有空中運動系統(tǒng)和水下運動系統(tǒng)。所述空中運動系統(tǒng)包括在機架三個頂點分別設(shè)置的空氣推進器；所述空氣推進器包括帶螺旋槳的電機，所述螺旋槳的外圍設(shè)置有空氣圈；所述空氣圈與機架的銜接處采用大圓弧過度；所述三個空氣圈所占面積總和不超過機架三角形面積的六分之五；所述電機的輸出軸上設(shè)置有防止高壓力水流的初級密封和防止低壓力水流的次級密封；所述初級密封為可控靜密封；次級密封為動密封。

成果與項目的背景及主要用途：該項目是天津市科技發(fā)展計劃項目，2005 年 8 月 2 日通過了科委組織的專家驗收。 項目組采用自頂向下的設(shè)計方法，完成了 CMOS 圖像傳感器 1024×768 像素 陣列的版圖設(shè)計，通過了仿真驗證，結(jié)果達到了設(shè)計要求。在 Chartered 公司 0.35um 工藝線上成功試制了關(guān)鍵模塊和小規(guī)模完整的 CMOS 圖像傳感器樣片。 樣片工作正常，能夠正確的拍攝運動物體，各項指標均滿足設(shè)計要求。 背景：CMOS 圖像傳感器是當前已廣泛用于民用、工業(yè)、科技和國防領(lǐng)域的 各類圖像攝取系統(tǒng)，近年來民用電子產(chǎn)品領(lǐng)域發(fā)展迅猛，如照相手機、PC 機、 像機等。 該成果主要用于圖像攝取系統(tǒng)的核心部件—CMOS 圖像傳感器設(shè)計中。 技術(shù)原理與工藝流程簡介：CMOS 圖像傳感器利用成熟的 CMOS 工藝制作光 敏像素單元，因此可以把光電接收器和信號處理電路集成在單個芯片上。主要設(shè) 計內(nèi)容包括：像素陣列、消噪放大電路、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、時序控制電路和測試系統(tǒng) 設(shè)計。 采用自頂向下的設(shè)計方法，首先根據(jù)功能要求對系統(tǒng)進行架構(gòu)設(shè)計，將系統(tǒng) 分為時序控制電路部分（數(shù)字電路實現(xiàn)）和從像素陣列到 AD 轉(zhuǎn)換的信號處理部 分（模擬電路實現(xiàn)）。版圖設(shè)計完成后，導(dǎo)出 GDSII 文件，在新加坡 Chartered 公 司 0.35um 工藝線進行流片，然后進行封裝。根據(jù)芯片工作對外界的要求設(shè)計 PCB 電路板，搭建測試系統(tǒng)，對芯片功能和各項電學指標進行測試分析。 技術(shù)水平及專利與獲獎情況：技術(shù)水平屬國內(nèi)先進。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測：該項目取得了 CMOS 圖像傳感器的核心設(shè)計技 術(shù)，可用于各種CMOS圖像傳感器設(shè)計中，中國CMOS圖像傳感器市場需求龐大， 年復(fù)合成長率達到 60%，因此有著廣闊的應(yīng)用前景。 目前國外同類產(chǎn)品的銷售價格遠遠高于芯片的開發(fā)成本，因此存在很大的利 潤空間，將產(chǎn)生很好的經(jīng)濟效益。，功能上可完全兼容、并替代進，通過合作根 據(jù)市場需求，隨時調(diào)整產(chǎn)品種類和指標，使經(jīng)濟效益最大化。 應(yīng)用領(lǐng)域：CMOS 圖像傳感器廣泛應(yīng)用于消費類、工業(yè)和科技等各個領(lǐng)域。 民用領(lǐng)域：拍照手機、數(shù)碼相機、可視門鏡、攝像機、汽車防盜等；工業(yè)領(lǐng)域： 生產(chǎn)監(jiān)控、安全監(jiān)控等。 4 嵌入式實時人眼視線追蹤系統(tǒng) 5 智能視頻監(jiān)控 6 立體影像處理 7 超高頻讀寫器芯片（有資料） 8 基于多傳感器的 AR 場景定位 

研發(fā)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的燃燒器綜合性能檢測儀，打破同類設(shè)備國外壟斷的局面，突破現(xiàn)有燃燒器測試只能在實驗室進行的技術(shù)瓶頸，實現(xiàn)對燃燒器的安全、熱工和排放等相關(guān)參數(shù)的測試。為國內(nèi)燃燒器制造企業(yè)、燃燒器使用單位以及相關(guān)檢驗檢測機構(gòu)提供技術(shù)支持，滿足燃燒器產(chǎn)品性能檢測要求，提升中國的燃燒器產(chǎn)品研發(fā)的整體水平。 該產(chǎn)品集成多種檢測儀器的功能，開發(fā)數(shù)據(jù)采集傳輸系統(tǒng)和數(shù)據(jù)處理軟件，將各項測試數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)采集和軟件編程進行集中顯示和處理，以達到提高工作效率，節(jié)省人工成本之目的。

“基于國密標準的高性能IPSec VPN 服務(wù)器”依據(jù)國家密碼管理局制定的《IPSec VPN 技術(shù)規(guī)范》，在網(wǎng)關(guān)之間進行IKE協(xié)商，從而建立起使用國密密碼套件保護的VPN安全通道。 用網(wǎng)絡(luò)帶寬，構(gòu)建高速傳輸?shù)腣PN安全網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。 達到的技術(shù)指標： 1.支持國家密碼標準的加密算法SM1、SM2、SM3和SM4；2.千兆網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下最高加密傳輸速率可達450Mbps；

本發(fā)明提供了一種阻尼器綜合性能測試裝置，平臺上設(shè)有兩條導(dǎo)軌，兩導(dǎo)軌的上方各有一導(dǎo)向柱，兩導(dǎo)向柱的一端通過前、后支座，另一端通過能在導(dǎo)軌上滑動的移動橫梁固定于導(dǎo)軌上；前，后支座間設(shè)有伺服液壓缸，其活塞桿穿過前支座連接左法蘭；移動橫梁面向左法蘭的一側(cè)設(shè)有右法蘭；另有兩推拉液壓缸的前端連接移動衡梁，后端連接前支座；伺服液壓缸上裝有集成閥塊，集成閥塊上裝有與伺服液壓缸連通的大和小流量伺服閥，兩流量伺服閥的進出口均裝有插裝式截止閥。本發(fā)明通過在插裝閥間進行切換實現(xiàn)對阻尼器的動態(tài)和靜態(tài)性能的測量，前后支座、移動

本發(fā)明采用一種新型的電流型生物傳感器，該傳感器由一四電極體系組成：一個聚苯胺-尿酸酶生物傳感器，一個聚苯胺電極,一個鉑片電極（輔助電極， C）和一個飽和甘汞電極（參比電極）。本發(fā)明設(shè)計的尿酸酶傳感器，可以有效地消除人體血液中其它雜質(zhì)的干擾。

包括以下步驟：第一步、確立接收端模型；第二步、化簡接收端模型；第三步、通過分層檢測算法解調(diào)出發(fā)送的數(shù)據(jù)。本發(fā)明的基于分層檢測的空移鍵控傳輸系統(tǒng)接收端數(shù)據(jù)檢測方法，其誤碼（BER）性能隨著搜索半徑的增加逐漸逼近最優(yōu)檢測算法（ML），當搜索半徑為發(fā)送端天線數(shù)目時，本發(fā)明的檢測算法等價于最大似然檢測算法。本算法通過對每層進行計算排序使得在較小的搜索半徑下可獲得接近最優(yōu)檢測算法的誤碼率性能，因此本發(fā)明能在獲得較好性能的同時，大幅度降低接收端算法的復(fù)雜度。

該技術(shù)是以我校發(fā)明的惠天錨柱為基礎(chǔ)。這種錨柱是一種具有可伸縮的垂直支撐和水平阻擋雙重作用預(yù)支撐構(gòu)件，能夠克服現(xiàn)有沿空留巷技術(shù)共同存在的沒有初撐力又不能協(xié)調(diào)及時性的缺陷。錨柱和采空側(cè)網(wǎng)片形成的錨柱網(wǎng)結(jié)構(gòu)能夠徹底隔離采空區(qū)與工作區(qū)達到施工的本質(zhì)安全型，同時又利用錨柱群初期支撐達到切頂卸壓。這種填補式支護能形成新的留巷輪廓，使得后續(xù)隔離墻的主體充填可以隨時隨地根據(jù)工作面的生產(chǎn)工藝和要求完成，使得沿空留巷技術(shù)能夠適應(yīng)大傾角快速回采。 錨柱網(wǎng)本質(zhì)安全快速沿空留巷技術(shù)已獲得國家專利3項。該技術(shù)已在神華寧煤集團、陜煤集團、新疆焦煤等十幾個煤礦應(yīng)用。產(chǎn)生了巨大經(jīng)濟效益。

大型空分設(shè)備是利用氧、氮、氬組分沸點的不同在精餾塔中使氣、液接觸，進行質(zhì)熱交換，從空氣中分離出氧、氮、氬和稀有氣體等產(chǎn)品。如何降低空分生產(chǎn)電耗、提高空分裝置運行經(jīng)濟性和操作人員的操作水平一直是鋼鐵和化工行業(yè)關(guān)注的重要問題之一。所開發(fā)大型空分設(shè)備全工況模擬及操作仿真系統(tǒng)具有如下特點：提出了一種考慮主導(dǎo)產(chǎn)品地位的空分產(chǎn)品能耗分攤比例計算方法，解決了國內(nèi)外長期以來由于氧、氮、氬互為副產(chǎn)品而帶來的單個產(chǎn)品能耗無法確定的問題；可進行空分全工況的數(shù)值模擬計算和分析；實現(xiàn)了大型空分裝置的操作仿真，為空分設(shè)備的變工況運行分析與預(yù)測、操作人員培訓、事故與故障的再現(xiàn)分析、掌握設(shè)備運行的極限操作參數(shù)提供平臺。該系統(tǒng)已在國內(nèi)眾多大中型企業(yè)得到推廣應(yīng)用。