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針對(duì)腦卒中與關(guān)節(jié)損傷高發(fā)趨勢(shì)，本產(chǎn)品基于康復(fù)醫(yī)學(xué)理論研發(fā)多關(guān)節(jié)智能康復(fù)產(chǎn)品，覆蓋肘、膝、踝、腕等上下肢關(guān)鍵關(guān)節(jié)，通過(guò)對(duì)關(guān)節(jié)的反復(fù)訓(xùn)練，增強(qiáng)關(guān)節(jié)本體感覺，打開活動(dòng)度，推動(dòng)神經(jīng)系統(tǒng)重組代償，助力關(guān)節(jié)功能恢復(fù)。 本產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)多項(xiàng)突破，運(yùn)用高精度傳感器，精準(zhǔn)捕捉關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)微小變化，實(shí)現(xiàn)人機(jī)互動(dòng)與實(shí)時(shí)康復(fù)數(shù)據(jù)反饋；結(jié)合自適應(yīng)算法實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)重力補(bǔ)償，精準(zhǔn)調(diào)控角度/速度/力矩三維參數(shù)，通過(guò)循跡坐標(biāo)點(diǎn)樣線擬合生理運(yùn)動(dòng)軌跡；創(chuàng)新集成多訓(xùn)練模式切換系統(tǒng)，滿足全康復(fù)周期需求；產(chǎn)品兼具硬/軟件雙重安全防護(hù)，提高產(chǎn)品安全性。 腕關(guān)節(jié)康復(fù)器 前臂康復(fù)器 肘關(guān)節(jié)康復(fù)器 膝關(guān)節(jié)康復(fù)器 踝關(guān)節(jié)康復(fù)器

本發(fā)明公開了一種用于番茄摘芽的機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括番茄側(cè)枝位置探測(cè)裝置、探測(cè)裝置伸縮機(jī)構(gòu)、固定架、攝像頭和番茄側(cè)芽摘除裝置。該末端執(zhí)行器采用攝像頭獲取番茄主桿位置，通過(guò)番茄側(cè)枝位置探測(cè)裝置圍繞番茄主桿上移，精確探測(cè)番茄側(cè)枝位置，再進(jìn)一步獲取側(cè)枝及側(cè)芽信息后，探測(cè)裝置伸縮機(jī)構(gòu)動(dòng)作使得番茄側(cè)枝位置探測(cè)裝置退出，控制番茄側(cè)芽摘除裝置到達(dá)對(duì)應(yīng)側(cè)枝位置進(jìn)行側(cè)芽摘除作業(yè)，完成之后番茄側(cè)芽摘除裝置退回，番茄側(cè)枝位置探測(cè)裝置根據(jù)此前攝像頭獲取的主桿和側(cè)枝位置信息進(jìn)行下一步作業(yè)。本發(fā)明的用于番茄摘芽機(jī)器人的末端裝置可以實(shí)現(xiàn)番茄側(cè)芽摘除作業(yè)的自動(dòng)化，作業(yè)速度快、穩(wěn)定性好、自動(dòng)化程度高。

一、成果簡(jiǎn)介 動(dòng)物乳腺生物反應(yīng)器是一種利用體細(xì)胞克隆與轉(zhuǎn)基因方法在動(dòng)物乳腺中高效生產(chǎn)重組蛋白的技術(shù)，具有效率高，成本低，安全環(huán)保以及重組蛋白具有天然活性等優(yōu)點(diǎn)，已成為基因工程技術(shù)的最新發(fā)展階段，其商業(yè)前景十分巨大。人乳中含有很多具有抗微生物、增強(qiáng)免疫力、營(yíng)養(yǎng)等功能的蛋白質(zhì)，這些蛋白質(zhì)甚至還具有抗貧血、抗腫瘤、消炎等藥用功能。因此，將人乳蛋白基因轉(zhuǎn)入奶牛等基因組中，在牛奶中表達(dá)出人乳蛋白，實(shí)現(xiàn)牛奶“人乳化”。轉(zhuǎn)人乳鐵蛋白、轉(zhuǎn)人乳清蛋白和轉(zhuǎn)人溶菌酶的轉(zhuǎn)基

本發(fā)明公開了一種基于運(yùn)動(dòng)學(xué)變換的數(shù)控砂輪磨削加工方法，包括：生成初始砂輪加工路徑并執(zhí)行離散化處理以產(chǎn)生多個(gè)離散點(diǎn)；在砂輪架驅(qū)動(dòng)軸的移動(dòng)范圍內(nèi)選擇位置點(diǎn)，并根據(jù)這些位置點(diǎn)網(wǎng)格劃分生成多個(gè)立方體網(wǎng)格單元；找到分別包含各個(gè)離散點(diǎn)的立方體網(wǎng)格單元，然后計(jì)算離散點(diǎn)在所處網(wǎng)格單元中的體積誤差矢量；利用體積誤差矢量對(duì)各個(gè)離散點(diǎn)執(zhí)行轉(zhuǎn)換，由此生成新的多個(gè)離散點(diǎn)；通過(guò)擬合方式生成新的砂輪加工路徑并執(zhí)行相應(yīng)的磨削處理。本發(fā)明中還公開了對(duì)計(jì)算體積誤差矢量和點(diǎn)壓縮處理方式的改進(jìn)。通過(guò)本發(fā)明，能夠有效降低由于數(shù)控磨床運(yùn)動(dòng)學(xué)特性及幾何誤差所引起的實(shí)際磨削軌跡與理想磨削軌跡之間的偏差，相應(yīng)提高加工的幾何精度和尺寸精度。

本發(fā)明涉及一種基于Labview的磨削工藝系統(tǒng)振動(dòng)測(cè)試綜合試驗(yàn)平臺(tái)，包括工作臺(tái)振動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)和磨削電主軸振動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)，兩者相對(duì)布設(shè)，且通過(guò)Labview模塊程序與信號(hào)采集系統(tǒng)的結(jié)合實(shí)現(xiàn)信號(hào)的采集、分析和輸出功能；本發(fā)明解決不同轉(zhuǎn)速及不同負(fù)載工況下磨削電主軸振動(dòng)特性難題，并通過(guò)設(shè)計(jì)可調(diào)節(jié)電渦流傳感器安裝支架，實(shí)現(xiàn)磨削工藝系統(tǒng)振動(dòng)測(cè)試綜合試驗(yàn)，包括進(jìn)給系統(tǒng)及磨削電主軸系統(tǒng)，可考慮進(jìn)給工作臺(tái)的振動(dòng)與磨削電主軸振動(dòng)的相互作用及其對(duì)磨削工藝的穩(wěn)定性及效率的影響，是實(shí)驗(yàn)分析結(jié)果符合現(xiàn)實(shí)工藝生產(chǎn)。

本發(fā)明公開了一種砂帶磨削加工的路徑規(guī)劃方法，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)被加工曲面上的刀具路徑規(guī)劃，其特征在于，該方法具體包括：S1 提取被加工曲面的等參數(shù)線；S2 在參數(shù)域內(nèi)，規(guī)劃相鄰的等參數(shù)線間的過(guò)渡路徑，各等參數(shù)線與所述過(guò)渡路徑形成參數(shù)域內(nèi)的初始刀位軌跡；S3 將參數(shù)域中的初始刀具軌跡離散，并根據(jù)參數(shù)域與待加工曲面的點(diǎn)對(duì)應(yīng)關(guān)系，將參數(shù)域中規(guī)劃出的離散點(diǎn)映射到待加工曲面上，獲得刀觸點(diǎn)；S4 計(jì)算每個(gè)刀觸點(diǎn)對(duì)應(yīng)的刀位點(diǎn)、刀軸矢量和接觸輪軸線矢量，得到砂帶磨削加工的刀位數(shù)據(jù)，即可實(shí)現(xiàn)刀具路徑規(guī)劃。本發(fā)明的方法可以有效

論無(wú)憂學(xué)位論文格式檢測(cè)機(jī)器人可以自動(dòng)分析學(xué)位論文格式是否符合學(xué)校的撰寫規(guī)范以及相關(guān)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，支持文本、插圖、表格、代碼、算法和參考文獻(xiàn)等上百個(gè)檢測(cè)項(xiàng)，并將發(fā)現(xiàn)的不符合項(xiàng)以批注的形式在原稿中自動(dòng)標(biāo)注，指導(dǎo)學(xué)生修訂相關(guān)規(guī)范性錯(cuò)誤。平臺(tái)歷經(jīng)7年運(yùn)營(yíng)，擁有兩百余所高校用戶（含40余所雙一流、985/211學(xué)校），如中南大學(xué)、四川大學(xué)、電子科技大學(xué)、大連理工大學(xué)、國(guó)防科技大學(xué)、西安電子科技大學(xué)、北京郵電大學(xué)、中國(guó)礦業(yè)大學(xué)（徐州和北京）、中國(guó)地質(zhì)大學(xué)（武漢和北京）、中南財(cái)經(jīng)政法大學(xué)、北京體育大學(xué)、中國(guó)石油大學(xué)（華東）、上海開放大學(xué)、浙江省委黨校等，研究生、本科、黨校、軍校、開放大學(xué)、繼續(xù)教育、高職均有成功案例，支持800余所高校2000余份模板，百度搜索“論無(wú)憂 形式規(guī)范|格式 檢測(cè) 通知”，可以看到上百所高校發(fā)通知把格式檢測(cè)作為學(xué)位授予的一個(gè)必備環(huán)節(jié)。 

成果描述：本項(xiàng)目主要針對(duì)國(guó)家機(jī)器人戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)對(duì)高可靠精密諧波減速器設(shè)計(jì)制造的重大需求，結(jié)合諧波齒輪傳動(dòng)基礎(chǔ)理論研究前沿與發(fā)展方向，開展諧波齒輪傳動(dòng)動(dòng)態(tài)服役行為，高剛度、高傳動(dòng)精度諧波齒輪傳動(dòng)的新型齒廓設(shè)計(jì)技術(shù)，短筒柔輪諧波齒輪傳動(dòng)的高剛度與輕量化設(shè)計(jì)技術(shù)，諧波減速器關(guān)鍵零部件材料熱處理與表面改性技術(shù)，諧波傳動(dòng)關(guān)鍵零部件精密加工制造技術(shù)，基于界面力學(xué)的失效機(jī)理研究與摩擦學(xué)性能優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)，諧波齒輪傳動(dòng)振動(dòng)噪聲評(píng)估與控制技術(shù)，諧波齒輪傳動(dòng)可靠性分析與壽命評(píng)估技術(shù)，諧波齒輪傳動(dòng)綜合性能精密測(cè)試試驗(yàn)技術(shù)等設(shè)計(jì)、制造、測(cè)試、試驗(yàn)評(píng)價(jià)中的關(guān)鍵核心技術(shù)研究。形成自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)與自主研制能力，研制出多個(gè)系列高可靠精密諧波減速器，性能指標(biāo)達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，培養(yǎng)一批諧波齒輪傳動(dòng)的設(shè)計(jì)制造關(guān)鍵技術(shù)人才，推動(dòng)我國(guó)精密諧波傳動(dòng)技術(shù)進(jìn)步。市場(chǎng)前景分析：形成自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)與自主研制能力，研制出多個(gè)系列高可靠精密諧波減速器，性能指標(biāo)達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，培養(yǎng)一批諧波齒輪傳動(dòng)的設(shè)計(jì)制造關(guān)鍵技術(shù)人才，推動(dòng)我國(guó)精密諧波傳動(dòng)技術(shù)進(jìn)步。與同類成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：小模數(shù)諧波齒輪裝置原理樣機(jī)：溫度范圍：-40℃～+120℃；傳動(dòng)精度、回差＜3’（最高可達(dá)1’）；傳動(dòng)效率60~85%；壽命＞10000h；噪聲＜65dB；扭轉(zhuǎn)剛度8.4×103~1.6×104 Nm/rad。

專利名稱：