一種欠驅動的仿生四足機器人
一種欠驅動的仿生四足機器人,屬于仿生機器人領域,解決現有仿生四足機器人腿部的質量和轉動慣量過大的問題,同時減小與地面碰撞產生的能量損失,增加腿的柔順性。本發明由機身以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構成,前左腿、前右腿、后左腿和后右腿組件的結構相同,前左腿、前右腿組件左右對稱、分別連接于機身前部的左右兩側,后左腿、后右腿組件左右對稱、分別連接于機身后部的左右兩側。本發明驅動電機都布置在機身上,減小了腿部的質量和轉動慣量,提高機器人運動速度;通過拉線方式實現膝關節和踝關節聯動,減小了主動電機的數量
華中科技大學
2021-04-14