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華南理工大學焊接裝備團隊經過多年艱苦努力，成功開發出面向復雜水下空間環境的機器人水下焊接制造系統，在水下機器人移動平臺、水下機器人焊接電源、潛水送絲裝置、微型排水裝置、水下視覺檢測、工藝過程計算模擬、質量評價等關鍵核心技術取得了突破。研制的機器人水下焊接系統已在中廣核等進行示范應用，可應用于強核輻射環境水下焊接與在役修復，水下焊接制造過程穩定，焊縫成形美觀，焊接接頭質量優良。通過產學研用合作，部分核心技術已在國內焊接設備上市公司等進行技術轉化。 相關研究成果已申請國際PCT 5項、國家專利81件（發明42件），軟件著作權登記21件。研究工作被科技日報作為35項卡脖子技術之一（第28項）進行了重點報道，人民網、新華網、中國新聞網等主流媒體都做了相關報道。 黨中央、國務院高度重視海洋經濟發展，作出了建設海洋強國的重大戰略部署。機器人水下焊接制造技術不僅可以滿足海洋資源開發裝備現場制造、在役修復的需要，還可以提升特種艦船以及海洋維權裝備在惡劣環境下的自動化維保能力，也能夠應用于核電站強核輻射環境應急事故緊急修復處理。水下機器人焊接制造技術是科技日報重點報道的35項卡脖子技術之一。總體技術方案電站現場機器人水下焊接實驗知識產權類型:發明專利技術先進程度:達到國內領先水平成果獲得方式:獨立研究獲得政府支持情況:無

華南理工大學焊接裝備團隊經過多年艱苦努力，成功開發出面向復雜水下空間環境的機器人水下焊接制造系統，在水下機器人移動平臺、水下機器人焊接電源、潛水送絲裝置、微型排水裝置、水下視覺檢測、工藝過程計算模擬、質量評價等關鍵核心技術取得了突破。研制的機器人水下焊接系統已在中廣核等進行示范應用，可應用于強核輻射環境水下焊接與在役修復，水下焊接制造過程穩定，焊縫成形美觀，焊接接頭質量優良。通過產學研用合作，部分核心技術已在國內焊接設備上市公司等進行技術轉化。 相關研究成果已申請國際PCT 5項、國家專利81件（發明42件），軟件著作權登記21件。研究工作被科技日報作為35項卡脖子技術之一（第28項）進行了重點報道，人民網、新華網、中國新聞網等主流媒體都做了相關報道。 黨中央、國務院高度重視海洋經濟發展，作出了建設海洋強國的重大戰略部署。機器人水下焊接制造技術不僅可以滿足海洋資源開發裝備現場制造、在役修復的需要，還可以提升特種艦船以及海洋維權裝備在惡劣環境下的自動化維保能力，也能夠應用于核電站強核輻射環境應急事故緊急修復處理。水下機器人焊接制造技術是科技日報重點報道的35項卡脖子技術之一。 總體技術方案 電站現場機器人水下焊接實驗

本實用新型涉及一種水污染治理領域，具體提供一種差速雙葉輪水下微氣泡曝氣裝置。該裝置包括安裝在平臺上的電機，和水底的底座，電機與底座的軸承之間設有一根傳動軸作為曝氣葉輪的動力來源；在傳動軸底部設有與傳動軸直接相連的高速葉輪，以及通過減速器與傳動軸相連的低速葉輪；在所述兩種葉輪的下部設有阻流板，上部設有導流筒，葉輪旋轉將水和氣體向水平方向濺射，造成真空，從而從導流筒內吸入氣體和水；導流筒的上方設有調節水氣比例的環形浮筒。現有葉輪曝氣技術所存在的氣泡大、氣液接觸時間短、溶氧效率差的技術問題，

本實用新型公開了一種測試位置控制精確的水下光源測試裝置，包括水池、第一行車系統、第二行車系統、燈源系統、檢測系統；所述第一行車系統、第二行車系統安裝在水池上，可實現左右、前后、上下方向的移動和水平方向上的旋轉；所述燈源系統固定在第一行車系統上，所述檢測系統固定在第二行車系統上，燈源發出亮光，照射到檢測系統上，以此來檢測燈源性能參數。本實用新型所用水池水的特性穩定，波動小，測試環境穩定，通過行車系統保證了燈源系統和檢測系統可以在三個自由度移動和水平方向上轉動，每個自由度的位移坐標均可以精確到1mm，轉動角度精確到0.1°，燈源系統和檢測系統的水密裝置可以實現在水下進行燈源的性能測試。

本發明公開了一種考慮節點業務流量的水下聲信道網絡媒體接入控制方法，本發明通過載波偵聽及 按時隙發送來防止數據包碰撞；在每輪數據發送過程中，通過 RTS/CTS 包的交互選出發送隊列最長的 節點；最后，發送隊列最長的發送節點獲得發送數據的機會，其所有鄰居發送節點將延遲發送數據直至 該發送節點數據發送完畢。從長期過程來看，業務流量需求更大的節點將能夠獲得更大的傳輸帶寬。因 此，本發明能實現更加優化的網絡帶寬分配，從而有效提高水下網絡的實際吞吐量，減

本發明公開了一種基于液壓絞車牽引的水下運動體的速度控制方法，包括：(1)確定主閥閥芯開度的設定值；(2)速度控制器獲取當前的閥芯開度反饋值，并計算閥芯開度比；(3)若閥芯開度比不大于閾值，則以單調過阻尼的方式逐漸增大閥芯開度給定值值至閥芯開度設定值，若閥芯開度比大于閾值，則根據速度設定值與反饋速度值的差值以及閥芯開度反饋值,實時給定閥芯開度給定值；(4)液壓絞車根據主閥閥芯的開度牽引柔性水下運動體以對應速度運動；(5)循環執行步驟(2)-(4)，直至小車速度達到設定值。本發明還公開了對應的控制系統。

本實用新型涉及一種多關節柔性水下機械手關節單元結構。本實用新型以中間單元的兩軸端為支撐，聯接端蓋通過其軸端圓槽定位，同時聯接端蓋和中間單元側面分別開有聯接端蓋側壁孔、中間單元側壁孔；擋片安裝在中間單元的內腔；內筒兩端和擋片的另一端面接觸，擋片的該端面開有和內筒外徑一樣大小的擋片圓槽；內殼安裝在中間單元的內腔，兩端面和聯接端蓋的下表面接觸，并通過聯接端蓋的下表面定位防止其軸向運動，內殼的內壁和擋片外圓周面接觸，并對其產生周向定位作用。本實用新型在滿足強度要求的前提下，為減少機械手質量，主要零件都采用挖空處理，因此關節單元的自重相較傳統的水下作業機械臂很小。

產品詳細介紹產 品 性 能：本產品為我司研制開發的專業熱線電話耦合器，專供各類廣播電臺、電視臺在直播節目中使用，也適用于電話會議、電話錄音等場合。提供四路電話接入，采用微電腦芯片及電子開關技術，各路控制相互獨立，切入切出操作方便靈活，可實現四路電話同時接入，聽眾與主持人，聽眾與聽眾之間既可設置成多方通話、自由交談，也可實行通話保持，分別交談。提供主備兩個直播室的音頻及控制接口，用戶只需加配一個控制小盒及相應的控制電纜，即可實現兩個直播室分時共享一套熱線裝置。每一路均設有消側音調節開關，能獲得較好的電話音質，避免有害聲反饋。在導播及主持人控制小盒中內置通話裝置，包括麥克風與揚聲器（主持人可將通話輸出換接至調音臺或耳機分配器），并設有通話按鈕，使得內部通話變得非常方便。在只有主持人一人時可使用無導播功能，只要將主機前面板的無導播開關打開就可使用(此時指示燈熄滅)  ※技術指標音頻輸入：（來自直播室）600Ω  平衡  0dB  6.35三芯插頭音頻輸出：（到直播室）600Ω    平衡  0dB  6.35三芯插頭          （混合輸出）600Ω   不平衡-10dB 6.35三芯插頭（耳機）100Ω                     6.35三芯插頭（內部通話輸出）4Ω 不平衡-10Db 6.35三芯插頭頻響：300Hz—3400Hz失真：≤1%信噪比：≥70dB（不計電話線路噪音）側音抑制：≥45dB主機大小：1U標準機箱電源消耗：10W 1：耳機插孔2：耳機電平調節旋鈕3：向電話線路發送信號大小調節選鈕4：直播室1和直播室2選擇指示及直播室1和直播室2選擇開關5：電源開關　6：電源插座（保險絲）7：控制電纜接口8：音頻輸入輸出接口9：電話外線和電話機接口10:無導播選擇開關,燈亮為有導播狀態(開關靠左),燈滅為無導播狀態. (開關靠右)安裝調試1：建議將主機安裝在導播室內，LINE接電話外線，PHONE接導播電話。2：導播控制盒至主機的DIRECTOR控制口，直播室控制盒接至主機的ROOM1、ROOM2控制口。（注：導播控制盒和直播室控制盒是相同的，只是所接主機的控制口不同）3：將主機的音頻輸出（ROOM1 OUT和ROOM2 OUT）接到直播調音臺的某一線路輸入模塊上（平衡接法，若調音臺是不平衡輸入，請將連接主機的6.35mm話筒插頭中環懸空），而主機音頻輸入（ROOM1 IN和ROOM2 IN）則必須取自直播調音臺的輔助輸出（AUX OUT），同時應將直播調音臺熱線輸入模塊的對應輔助AUX控制音量調到0（最小），這樣做是為了避免有害聲反饋。混合輸出（MIX OUT）可用來接功放供導播室監聽。4：消測音調試 消側音調節開關和電位器位置圖在正式使用前必須進行消測音調,將音頻測試信號（工作電平）通過線路輸入加至熱線裝置，而將熱線裝置的線路輸出（ROOM OUT）連接一個電子毫伏表，撥通某一路電話并切入（具體操作方法見下文），可看到毫伏表有一個小的讀數，打開機箱，按圖3調節該路相應的消側音匹配電阻和電容（通過撥動開關控制，2進制，如圖位置左邊為高位，右邊為低位，2200PF到0.2uF共26種組合），使毫伏表讀數最小。反復調試并完成另外3路的調整。5：通話過程中將SEND LEVEL調至合適的地方使熱線聽眾受話音量適中。6：內部通話的安裝與調整：導播控制盒和直播室控制盒安裝后就可使用內部通話，使用方法：按住“TALK”按鈕，對著話筒講話，對方即可聽到，揚聲器音量調節可通過上方小孔（SPEECH LEVEL）插入螺絲刀微調實現；在直播室中，揚聲器不能發聲，可在后面板插入6.35兩芯插頭（單聲道），將揚聲器信號引至調音臺或耳機分配器，通過耳機監聽。操作方法：●　來電:當某路有電話打入時,該路電話機振鈴,導播控制盒上相應的發光管會閃亮,表示有電話打入,導播可接聽這一路電話.●　候播:當導播接聽電話后決定切入該路時,只要按一下控制盒上相應這一路的按鈕,綠燈亮,此時,熱線聽眾可聽到節目實況,但暫時還不能參與節目.若導播欲將某路退出候播狀態時,只需按一下,綠燈熄滅,即退出候播狀態.●　播出:主持人根據直播控制盒上綠燈的指示,按一下相應的按鈕,綠燈變紅燈,熱線聽眾開始參與節目.●　退出:當通話結束后,主持人再按一下按鈕,紅燈變成閃動的綠燈,進入退出狀態,提醒導播切出電話,導播看到閃動的綠燈后,按一下該路按鈕,切出電話.主持人也可按住按鈕不放,1秒鐘后,紅燈熄滅,自動切出電話.● 多方通話:在某路進入播出狀態時,再切入一路或多路,實現多方通話,可進行討論問題等活動,操作方法同單路.● 通話保持:主持人在和某位聽眾通話時,若需暫時中斷,并接聽或播打其他電話,只需使這一路暫時進入退出狀態(閃動的綠燈),若要恢復通話可再按一下該按鈕即可.  緊急切出:不管是導播還是主持人,按動按鈕時間超過1秒,該路即自動拆線切出.  無導播：使用無導播功能時，將主機前面板的無導播開關打開就可使用，來電話時直播間的控制盒對應指示燈閃爍，主持人可直接按下對應的按鍵就可接通聽眾熱線，并同時通過話筒可直接和聽眾交流（此時控制盒上的指示燈為常亮紅色，播出狀態），掛斷電話只要再按一下按鍵，燈熄滅表示已斷開。(在無導播開關右側的位置有一指示燈,燈亮無導播功能取消,燈熄滅無導播功能起用)

產品詳細介紹4路視頻采集卡、流媒體采集卡――Kylines 4400AV   一、產品簡介麒麟視訊產品以其在視/音頻和多媒體技術上的領先地位而被廣泛認可，已經將Kylines 4400AV加入其高質量和高性能的采集卡產品線中。Kylines 4400AV 是為高性能低價位流媒體市場和視頻監控產業而設計，能夠同時從4個獨立的視頻源采集和輸出4路視/音頻流或者4路視頻流。采用最流行的Direct show標準WDM驅動，大大方便開發工作。     Kylines 4400AV四路視頻采集卡是一款針對系統集成商進行多路視頻圖像采集的4路實時高清圖像采集卡，該產品主要針對流媒體圖像采集要求，采用高速PCI-E接口，4路720*576同時圖像采集。它采用實時并行處理技術，可以采集到更多通道和更大尺寸視頻圖象，使采集圖像質量更好、采樣頻率更高，性能更為穩定。Kylines 4400AV采用美國 con公司的最新視頻采集芯片研發而成，采集圖像清晰，色彩艷麗，采用PCIEx1的傳輸接口，支持4路 720x675 的圖像采集。沒有目前其他廠家采集卡存在的一些 圖像拉絲，色彩差，聲音不同步等問題，適合2U機箱，4U機箱，和標準通用機箱應用，驅動采用DX架構，是目前多路標清采集的最佳選擇。二、性能指標      Kylines 4400AV通道實時圖像采集卡4路PAL，NTSC彩色或黑白視頻信號同時輸入，同時顯示。      Kylines 4400AV通道實時圖像采集卡亮度、對比度、色調、色飽和度軟件可調。     Kylines 4400AV通道實時圖像采集卡支持計算機內容與圖像同屏顯示      Kylines 4400AV通道實時圖像采集卡底層程序穩定，功能豐富、開發簡便。      操作系統支持：Windows 2000、2003、XP、Windows 7。 三、產品特點     1）PCI-E接口，支持一機多卡。      2）四路獨立的視音頻采集處理，視頻圖像可以疊加。      3）支持流媒體格式WMV9、MPEG-4、H．264等的錄制與網絡視頻直播      4）每路獨立可以調成NTSC或PAL制      5）四路復合視頻輸入和四路音頻輸入      6）每路支持最大解晰度為NTSC：720x480（30 fps）； PAL：720X576（25fps）7）支持大多數的視音頻采集軟件，如AMCAP，Media Encode，Real Producer等。      9）四路無壓縮視音頻數據DMA信道，使得四路視音頻預覽低CPU占用率     10）亮度、對比度、色調、色飽和度軟件可調11） 高性能的模擬視頻前端濾波處理能力，使效果得到低碼率、高清晰無干擾的還原      12）為IPTV項目提供優秀的解決方案。四、典型應用包括：    1、網絡視頻直播、流媒體直播；　　2、教育課件錄制、多媒體錄播錄像、會議錄播、視頻會議，遠程教育培訓；　　3、大屏幕拼接、電視墻行業、虛擬演播室、虛擬現實、工控、游戲機等設備；　　4、VOD系統、資料保存；5、遠程視頻監控、遠程醫療等。 五、技術規格：   視頻輸入： 4路復合AV   音頻輸入： 4路 模擬非平衡音頻   視頻輸出： YUV2 (4:2:2), YUV (4:1:1)   音頻輸出：WAV   視頻監視：實時硬件的VGA overlay顯示屏幕   音頻監聽：標準聲卡   音頻格式：立體聲48KHz   開發支持：Direct show標準WDM驅動，VFW接口   符合標準：完全兼容PCI-E標準   支持壓縮格式：Flash、WMV9、Real10、Divx、Xvid等   支持視頻制式：PAL、NTSC    顯示總資源：120fps(NTSC) / 100fps(PAL)   錄像總資源：120fps(NTSC) / 100fps(PAL)   顯示分辨率：720×576   錄像分辨率：720×576采集視頻分辨率尺寸： PAL NTSCQSIF  176X144    176X112SIF 352X288  352X240HD1 352X576 320X4802/3D 480X576 480X4803/4D1 544X576 544X480VGA 640X576 640X480QVGA 320X288 320X240FD1  720X576 720X480

一種管道堵塞的定位方法以及裝置.主要為了解決管道堵塞人工檢測困難,效率低的問題.其特征在于:在待測管道上安裝由核心控制板,壓縮氣泵,次聲波傳感器,壓力傳感器,溫度傳感器,控制聲波釋放的電磁閥,管口閥,排氣閥以及連接管道組成的檢測裝置,檢測裝置通過次聲波采集模塊獲得次聲波的發生和回波之間的時間差Δt;檢測裝置中的管道堵塞定位計算模塊在獲得管道內的壓力和溫度后,聲速計算模塊計算出次聲波在管道中的傳播速度c,聲波經過的路程則表示為:,管道堵塞的位置與管口之間的距離為:.利用本發明所述的方法能精確定位堵塞位置,有效地提高檢測效率.