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基于力/力矩傳感器的三維力反饋手柄回復(fù)力控制結(jié)構(gòu)及方法
本發(fā)明公開了一種基于力/力矩傳感器的三維力反饋手柄回復(fù)力控制結(jié)構(gòu)及方法，結(jié)構(gòu)包括底板、兩側(cè)固定架、三角板筋、Y軸電機(jī)、X軸電機(jī)、內(nèi)框、三維力傳感器、拉伸彈簧、Z軸電機(jī)、配重機(jī)構(gòu)、扭轉(zhuǎn)彈簧、力矩傳感器和手柄把手；方法為：三維力傳感器和力矩傳感器對(duì)力反饋手柄三個(gè)方向上的回復(fù)力實(shí)時(shí)檢測(cè)；將用戶當(dāng)前期望的回復(fù)力值與當(dāng)前手柄各自由度回復(fù)力輸出差值作為PID控制器的輸入；在調(diào)節(jié)過程中，利用各個(gè)環(huán)節(jié)對(duì)當(dāng)前的手柄的回復(fù)力輸出迅速調(diào)整；若當(dāng)前手柄各自由度回復(fù)力輸出值與用戶當(dāng)前期望的回復(fù)力值一致時(shí)，將實(shí)現(xiàn)當(dāng)前手柄各自由度回復(fù)力穩(wěn)定跟蹤輸入。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，采用PID調(diào)節(jié)方式實(shí)時(shí)穩(wěn)定控制手柄的回復(fù)力大小。
東南大學(xué)
2021-04-11
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制漿造紙清潔生產(chǎn)與水污染全過程控制關(guān)鍵技術(shù)及產(chǎn)業(yè)化
齊魯工業(yè)大學(xué)（山東省科學(xué)院院）生物基材料與綠色造紙國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室韓文佳副教授參與完成的“制漿造紙清潔生產(chǎn)與水污染全過程控制關(guān)鍵技術(shù)及產(chǎn)業(yè)化”項(xiàng)目具有突出的科技創(chuàng)新，提升了造紙行業(yè)清潔生產(chǎn)和綠色制造水平，為實(shí)現(xiàn)習(xí)主席提出的打好污染防治攻堅(jiān)戰(zhàn)的水污染治理做出重大貢獻(xiàn)。
該項(xiàng)目以產(chǎn)學(xué)研用創(chuàng)新平臺(tái)聯(lián)合攻關(guān)突破覆蓋造紙行業(yè)化學(xué)機(jī)械法制漿、化學(xué)法制漿、廢紙制漿及造紙等所有主要工藝流程的清潔生產(chǎn)技術(shù)，形成了化學(xué)法制漿清潔生產(chǎn)節(jié)水減排集成技術(shù)及裝備、化學(xué)機(jī)械法制漿廢水蒸發(fā)燃燒資源化技術(shù)、廢紙近中性脫墨制漿及造紙白水梯級(jí)循環(huán)回用集成技術(shù)等標(biāo)志性成果，實(shí)現(xiàn)了造紙行業(yè)水污染全過程控制，解決了造紙行業(yè)面臨的環(huán)境與資源約束難題。所研發(fā)的技術(shù)是國(guó)家發(fā)展改革委及原國(guó)家環(huán)保部等部委鼓勵(lì)推薦的先進(jìn)技術(shù)，為造紙行業(yè)新舊動(dòng)能轉(zhuǎn)換和綠色制造提供了示范。經(jīng)第三方評(píng)估和鑒定，該項(xiàng)目技術(shù)先進(jìn)、成熟可靠，清潔生產(chǎn)技術(shù)水平達(dá)到國(guó)際領(lǐng)先，部分關(guān)鍵技術(shù)填補(bǔ)國(guó)內(nèi)外空白，已獲授權(quán)發(fā)明專利30件、發(fā)表SCI論文36篇，出版專著3部。研發(fā)的技術(shù)已在10家大中型企業(yè)推廣應(yīng)用，近三年累計(jì)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)值876.79億元、利潤(rùn)168.29億元。
齊魯工業(yè)大學(xué)
2021-04-22
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同德城市道路交叉口群交通信號(hào)動(dòng)態(tài)協(xié)調(diào)控制軟件
國(guó)內(nèi)有許多企業(yè)開發(fā)城市交通控制系統(tǒng)，但實(shí)際上這些企業(yè)往往只注重交通控制系 統(tǒng)相關(guān)硬軟件的集成，而對(duì)于城市交通控制系統(tǒng)最重要的功能交通流的控制與管理卻缺 乏相應(yīng)的考慮。造成許多城市所采用的城市交通控制系統(tǒng)雖然在硬軟件的配置上相當(dāng)完 善，但在城市交通控制方面的功能卻十分匱乏。然而，國(guó)內(nèi)對(duì)交通控制理論的研究已經(jīng) 有了幾十個(gè)年的經(jīng)驗(yàn)積累，在混合交通控制策略、相關(guān)控制參數(shù)計(jì)算模型等方面的研究 也相當(dāng)成熟。因此就產(chǎn)生了交通控制優(yōu)化軟件的概念，優(yōu)化軟件主要負(fù)責(zé)對(duì)交通數(shù)據(jù)設(shè) 備采集來的交通數(shù)據(jù)進(jìn)行處理分析，并應(yīng)用相關(guān)交通控制模型，實(shí)時(shí)計(jì)算及調(diào)整控制參 數(shù)，并發(fā)送方案至實(shí)際信號(hào)機(jī)控制信號(hào)燈。 本軟件的開發(fā)目標(biāo)是結(jié)合中國(guó)智能交通運(yùn)輸系統(tǒng)的發(fā)展背景，考慮中國(guó)混合交通的 特點(diǎn)，開發(fā)能適應(yīng)于不同種類型交通及控制與管理需求的自適應(yīng)交通控制優(yōu)化軟件。
同濟(jì)大學(xué)
2021-04-13
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一種治療心腦血管疾病的藥物組合物、制備方法及其質(zhì)量控制方法
【發(fā) 明 人】郭立瑋；付廷明；朱華明；朱華旭；張啟春；劉峰；張偉【摘要】本發(fā)明提供一種治療心腦血管疾病的藥物組合物、制備方法及其質(zhì)量控制方法，涉及制藥領(lǐng)域。所述治療心腦血管疾病的藥物組合物，由下述重量配比的中藥原料制成：地龍30~50份、全蝎15~25份和水蛭30~50份。其制備方法，包括如下步驟：將地龍粗粉、全蝎及水蛭粗粉混合均勻，加水浸泡，將藥材連同浸泡液加入粉碎機(jī)進(jìn)行濕法粉碎，離心，取上清液作采用中空纖維膜過濾，取粗提取液中分子量范圍為9~120KDa的組分即得所述治療心腦血管疾病的藥物組合物。本發(fā)明藥物組合物，去除了藥材中干擾藥效的雜質(zhì)，所以抗血栓方面的藥效較傳統(tǒng)藥物顯著增強(qiáng)，且能顯著減少服用劑量，卻并未檢測(cè)到毒性。
南京中醫(yī)藥大學(xué)
2021-04-13
一種用于燃燒后CO2捕集系統(tǒng)的改進(jìn)INA前饋控制方法
本發(fā)明涉及一種用于燃燒后CO2捕集系統(tǒng)的改進(jìn)INA前饋控制方法，它通過對(duì)燃燒后CO2捕集系統(tǒng)的控制量和被控量的辨識(shí)，進(jìn)行改進(jìn)INA方法的設(shè)計(jì)，完成改進(jìn)INA與前饋控制器的融合設(shè)計(jì)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)CO2捕集率y1和再沸器溫度y2的控制。本發(fā)明用于燃燒后CO2捕集系統(tǒng)后，能夠快速平穩(wěn)追蹤變化的CO2捕集率設(shè)定值，有效抑制煙氣擾動(dòng)的影響，具有良好的抗干擾能力。
東南大學(xué)
2021-04-13
軌道車輛用15kW高頻隔離直—直交換直流110V控制供電 電源
目前鐵路機(jī)車車輛輔助用電方面采用先進(jìn)的直流 600V 集中供電、而后由客車分散變流 供電方式，在機(jī)車或客車上都需要由直流 600V 變換到直流 110V 的控制電源。這種直― 直變換均采用高頻隔離變頻器方案來實(shí)現(xiàn)，本成果研制了機(jī)車動(dòng)車用 15kw 高頻隔離直 —直變換 110V 控制電源。只要將方案中 IGBT 器件阻斷電壓等級(jí)提高，適當(dāng)變換方案就 可開發(fā)用于城市地鐵輕軌車輛用高頻隔離 DC/DC110V 控制電源。
同濟(jì)大學(xué)
2021-04-13
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低 C/N 比城市污水連續(xù)流脫氮除磷工藝與過程控制技術(shù)
針對(duì)國(guó)內(nèi)外低 C/N 城市污水處理中氮磷難以達(dá)標(biāo)及能耗高的技術(shù)難題，本成果經(jīng)過 10 余年的潛心研究與工程實(shí)踐，提出了 1 個(gè)原創(chuàng)理論與方法，突破了 3 項(xiàng)新技術(shù)應(yīng)用的瓶頸，開發(fā)并集成了 4 個(gè)低 C/N 比城市污水脫氮除磷改良工藝及過程控制技術(shù)，共獲得 28 項(xiàng)授權(quán)的發(fā)明專利，發(fā)表論文 100 余篇 (SCI50 余篇 )，出版 2 本專著，獲 2 次全國(guó)優(yōu)秀博士學(xué)位論文提名獎(jiǎng)，2 項(xiàng)國(guó)家級(jí)火炬計(jì)劃項(xiàng)目。本成果為低 C/N 比城市污水連續(xù)流脫氮除磷提供了多角度、全方位的綜合性解決方案，填補(bǔ)了我國(guó)在此項(xiàng)技術(shù)研究領(lǐng)域的空白，形成了具有我國(guó)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的污水脫氮除磷技術(shù)。
北京工業(yè)大學(xué)
2021-04-13
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輻射與對(duì)流復(fù)合式供冷系統(tǒng)熱濕傳遞動(dòng)態(tài)特性與多目標(biāo)預(yù)測(cè)控制
本項(xiàng)目以輻射與對(duì)流復(fù)合式供冷系統(tǒng)室內(nèi)熱濕環(huán)境控制為研究對(duì) 象，將先進(jìn)的多目標(biāo)優(yōu)化預(yù)測(cè)控制應(yīng)用于輻射與對(duì)流復(fù)合式供冷系統(tǒng) 中，與傳統(tǒng)PID控制相比，預(yù)測(cè)控制器控制下的室內(nèi)空氣溫度和濕度 的最大動(dòng)態(tài)偏差更小，并且預(yù)測(cè)控制器對(duì)設(shè)定值的響應(yīng)更快，調(diào)節(jié)時(shí) 間更短，預(yù)測(cè)控制器調(diào)節(jié)時(shí)間僅需12分鐘，而PID控制需30分鐘； 在熱舒適性方面，系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)，PID控制器控制下的熱舒適性指標(biāo) PMV-PPD是波動(dòng)的，而預(yù)測(cè)控制器控制下的PMV-PPD指標(biāo)保持恒定，預(yù) 測(cè)控
南京工程學(xué)院
2021-01-12
輻射與對(duì)流復(fù)合式供冷系統(tǒng)熱濕傳遞動(dòng)態(tài)特性與多目標(biāo)預(yù)測(cè)控制
本項(xiàng)目以輻射與對(duì)流復(fù)合式供冷系統(tǒng)室內(nèi)熱濕環(huán)境控制為研究對(duì) 象，將先進(jìn)的多目標(biāo)優(yōu)化預(yù)測(cè)控制應(yīng)用于輻射與對(duì)流復(fù)合式供冷系統(tǒng) 中，與傳統(tǒng)PID控制相比，預(yù)測(cè)控制器控制下的室內(nèi)空氣溫度和濕度 的最大動(dòng)態(tài)偏差更小，并且預(yù)測(cè)控制器對(duì)設(shè)定值的響應(yīng)更快，調(diào)節(jié)時(shí) 間更短，預(yù)測(cè)控制器調(diào)節(jié)時(shí)間僅需12分鐘，而PID控制需30分鐘； 在熱舒適性方面，系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)，PID控制器控制下的熱舒適性指標(biāo) PMV-PPD是波動(dòng)的，而預(yù)測(cè)控制器控制下的PMV-PPD指標(biāo)保持恒定，預(yù) 測(cè)控制器將PMV-PPD指標(biāo)降至熱舒適范圍所需調(diào)節(jié)時(shí)間
南京工程學(xué)院
2021-01-12
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一種虛擬現(xiàn)實(shí)型的可見即可控智能家居控制系統(tǒng)及方法
本發(fā)明公開了一種基于模板匹配技術(shù)的知識(shí)圖譜問答系統(tǒng)和方法。該系統(tǒng)包括離線模塊和在線模塊，離線模塊主要用于離線數(shù)據(jù)準(zhǔn)備，在線模塊主要用于系統(tǒng)服務(wù)。本發(fā)明的系統(tǒng)可支持用戶友好的自然語言問句為查詢，通過對(duì)用戶的問句進(jìn)行語法分析，將語法分析后的結(jié)果到離線定義的手工模板庫(kù)中尋找匹配的問句模板，根據(jù)所述的實(shí)體匹配方法和關(guān)系匹配方法，生成最終的結(jié)構(gòu)化的知識(shí)圖譜查詢
浙江大學(xué)
2021-01-12