關節型碼垛機器人
成果與項目的背景及主要用途:
機器人碼垛機是一類綜合了機械制造、電子信息、計算機技術、人工智能科學等多門學科于一身的高新產品,主要應用于工業生產過程中執行大批量的物料、工件等的搬運以及碼垛、拆垛等任務。
技術原理與工藝流程簡介:
(1)運動控制功能
該碼垛機器人整機主要由腰部、大臂、前臂和腕部四個關節組成,即若實現其在操作空間內的運動控制,必須同時控制關節空間中的腰部和腕部的回轉運動、大臂的前后運動以及前臂的上下運動。在該碼垛機器人中,上述四個運動均通過伺服電機來提供驅動。另外,末端執行器的抓放箱動作由擋板、側板、壓板、推板和抽桿完成,這些動作均由氣缸提供驅動。
(2)人機交互功能
人機交互界面是操作人員與計算機之間交換信息的媒介和對話窗口,是控制功能的重要組成部分。通過人機交互界面,操作人員可以對機器人設定一些參數進行修改,從而使機器人可以用于不同產品的碼垛過程。
(3)網絡通信功能
對于控制系統與上位機、觸摸屏及周邊設備的信息交換與命令傳遞,需要由網絡通信功能實現。
(4)輔助功能
碼垛機器人在現場工作時要求控制系統具有照明、散熱、防護等功能,并且由于其對周圍的安全性要求非常高,所以為了保證可靠性,系統應有限位保護、過流保護、過載保護、安全報警等功能,當發生故障的時候可通過急停按鈕及時切斷電源。
(5)性能參數如下:
各軸運動范圍:1 軸: -165°~165°
2 軸: - 40°~ 90°
3 軸: - 30°~ 70°
4 軸: -180°~180°
工作半徑: 1500/750
負載能力: 80kg/30kg
抓取頻次: >=300picks/hour
重復精度: ±2mm
應用領域:
普遍用于糧油、飼料、建材、醫藥、電子等行業中箱/袋類產品碼垛
合作方式及條件:具體面議
天津大學
2021-04-11