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微創手術機器人系統關鍵技術與應用
"微創手術是外科發展的必然趨勢。微創手術機器人可提升醫生手術能力，改善工作模式，提高手術質量，對微創手術發展具有重大意義。 項目在國家科技支撐計劃、863計劃等支持下，圍繞微創手術需求，從基礎理論、關鍵技術、臨床應用三個層面開展系統研究，結合機器人學、折展機構理論、可靠性設計方法等原理，在系統設計與優化、可靠性設計與系統集成、檢測方法與安全性評價、臨床評估與應用研究等方面展開工作，研制成功具有完全自主知識產權的微創手術機器人整機系統，打破了國外的長期技術壟斷，實現了高端醫療裝備自主創新。"
天津大學
2021-04-10
穿戴式下肢外骨骼康復機器人裝備系統
該項目開發出一種帶有智能助力、可穿戴在行走障礙患者下肢進行康復訓練或行走助力的機器人設備，主要應用于下肢康復領域，可以實現全支撐真實行走訓練方式和在線姿態反饋實時智能引導的全閉環人機交互訓練模式，能為各種狀態（不同損傷及恢復體況）的患者進行準確合理助力、提供正確步態引導的真實行走式康復訓練，使患者運動機能得到更快更好恢復，高效提升行走能力。作為國內首個治療改善下肢運動障礙的特效智能機器人系統，該產品改變了傳統一對一人工或半機械康復訓練治療模式，為患者提供一種廣泛適用的下肢康復訓練科學手段，極大提升了我國康復學科的技術水平和先進性.
北京航空航天大學
2021-04-10
一種欠驅動的仿生四足機器人
一種欠驅動的仿生四足機器人，屬于仿生機器人領域，解決現 有仿生四足機器人腿部的質量和轉動慣量過大的問題，同時減小與地 面碰撞產生的能量損失，增加腿的柔順性。本發明由機身以及前左腿、 前右腿、后左腿、后右腿組件構成，前左腿、前右腿、后左腿和后右 腿組件的結構相同，前左腿、前右腿組件左右對稱、分別連接于機身 前部的左右兩側，后左腿、后右腿組件左右對稱、分別連接于機身后 部的左右兩側。本發明驅動電機都布置在機身上，減小了腿部的質量 和轉動慣量，提高機器人運動速度；通過拉線方式實現膝關節和踝關 節聯動，減小了主動電機的數量；腿部拉簧順應機構和踝關節處扭簧， 可以降低與地面碰撞帶來的能量損失，提高能量的利用效率。
華中科技大學
2021-04-11
水下鋼結構表面海生物清理機器人
本實用新型提供一種水下鋼結構表面海生物清理機器人，包括：轉向軸承座、轉向軸、支撐架、轉向驅動機構、第一驅動輪組、第一支架、空化水射流清洗模塊、連接軸、軸套、第二支架、第二驅動輪組、第一水下攝像頭及第二水下攝像頭；本實用新型采用輪式四驅的方式，運動更加靈活；連接軸可以相對軸套自由轉動，使得本實用新型的水下鋼結構表面海生物清理機器人在不平整表面運動時四個磁輪都與鋼結構表面接觸，保證了相對穩定的吸附力和一定的越障能力；采用空化水射流清理方式，具有比傳統機械清理更高的清洗效率，同時比高壓水射流更加節能；通過第一水下攝像頭和第二水下攝像頭能夠實時得到機器人前方、后方和清理一側的圖像，控制方式簡單直觀。
浙江大學
2021-04-13
一種自動撿乒乓球的機器人
本實用新型公開了一種自動撿乒乓球的機器人，包括車輛本體、單片機、舵機、電源、擺臂、球框和彈性繩；所述的車輛本體的前端鉸接有擺臂；擺臂頂部固定有圓柱形球框，球框的前端開口，后端封閉，且在開口一側的橫截面上固定有若干條間隔排布的彈性繩，相鄰兩條彈性繩的間距小于待撿乒乓球的直徑；彈性繩所處的橫截面與球框開口所處的端面間距離小于待撿乒乓球半徑的1/2；擺臂底部與舵機的動力輸出軸連接，控制其旋轉角度；舵機與單片機和電源相連。本實用新型通過特殊設計的撿球機構，實現了撿取乒乓球的高效自動化。而且，該機器人結構簡單，成本較低。
浙江大學
2021-04-13
用于番茄摘芽的機器人末端執行器
本發明公開了一種用于番茄摘芽的機器人末端執行器，包括番茄側枝位置探測裝置、探測裝置伸縮機構、固定架、攝像頭和番茄側芽摘除裝置。該末端執行器采用攝像頭獲取番茄主桿位置，通過番茄側枝位置探測裝置圍繞番茄主桿上移，精確探測番茄側枝位置，再進一步獲取側枝及側芽信息后，探測裝置伸縮機構動作使得番茄側枝位置探測裝置退出，控制番茄側芽摘除裝置到達對應側枝位置進行側芽摘除作業，完成之后番茄側芽摘除裝置退回，番茄側枝位置探測裝置根據此前攝像頭獲取的主桿和側枝位置信息進行下一步作業。本發明的用于番茄摘芽機器人的末端裝置可以實現番茄側芽摘除作業的自動化，作業速度快、穩定性好、自動化程度高。
浙江大學
2021-04-13
基于人因工程高速公路安全設施設置技術
北京工業大學
2021-04-14
機器人關節些諧波減速器產業化
北京工業大學
2021-04-14
一種行星輪式越障機器人轉向控制方法
本發明公開了一種行星輪式越障機器人轉向控制方法，包括如 下步驟:1)根據預設轉彎半徑 R 計算前、中、后梁角理論值;2)計算 前、中、后梁角，測得機器人行星輪組當前轉速和修正量，計算前、 中、后梁角差值;3)確定行星輪組各電機理論轉速;4)對各行星輪速度 進行調節，測出電機當前轉速;5)判斷當前轉速與理論轉速的差值是否滿足條件:若是，則繼續，若否，則返回步驟 4);6)判斷連續三次 當前Δθ1,Δθ2,Δθ3 是否滿足條件:若是，則繼續，若否，則返回 步驟&n
華中科技大學
2021-04-14
一種混聯雙足鐵塔攀爬機器人
本發明涉及一種能夠滿足所有輸電線路鐵塔攀爬的混聯雙足鐵塔攀爬機器人，包括一對胯部平臺，一對并聯執行機械臂，一個胯部轉動副，一對腕部平臺，一對足部轉動副，一對電磁足部平臺，一對足 部機械爪。所述一對胯部平臺由所述的胯部轉動副連接并驅動其相互轉動，所述腕部平臺與所述的電磁 足部平臺由所述的足部轉動副連接并驅動其相互轉動，所述胯部平臺和所述的腕部平臺由所述的并聯執
武漢大學
2021-04-14