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可穿戴康復(fù)外骨骼機(jī)器人是一種可以為行動(dòng)能力缺失人群穿戴的人機(jī)一體化的智能機(jī)電裝備系統(tǒng)，它將人類的“智力”和智能機(jī)電系統(tǒng)的“體力”結(jié)合在一起，根據(jù)人的行為意圖和輔助操作等方式來控制的智能機(jī)器人系統(tǒng)，通過外置可穿戴機(jī)器人來彌補(bǔ)病患受傷平面以下的運(yùn)動(dòng)及感覺能力，完成僅靠病患的自身能力無法單獨(dú)完成的康復(fù)訓(xùn)練動(dòng)作和日常生活行動(dòng)。 根據(jù)目前醫(yī)療市場(chǎng)上對(duì)于康復(fù)累器具需求的不斷增長，針對(duì)目前國內(nèi)在外骨骼機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化領(lǐng)域的空白現(xiàn)狀，著眼于研發(fā)康復(fù)醫(yī)療用的可穿戴式外骨骼機(jī)器人系統(tǒng)，并最終實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。 該系統(tǒng)主要包括產(chǎn)品主要包括綜合控制系統(tǒng)、多傳感器數(shù)據(jù)融合及實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸以及人體運(yùn)動(dòng)意圖識(shí)別系統(tǒng),如下圖所示。外骨骼機(jī)器人系統(tǒng)中所涉及到的多傳感器數(shù)據(jù)融合、人體步態(tài)識(shí)別及規(guī)劃、人體運(yùn)動(dòng)意圖識(shí)別以及智能人機(jī)交互等技術(shù)都屬于機(jī)器人領(lǐng)域中的前沿與核心，目前在國內(nèi)是屬于一個(gè)非常新的產(chǎn)品方向。該系統(tǒng)綜合技術(shù)達(dá)到了國內(nèi)領(lǐng)先水平，該項(xiàng)目具有新穎性。其優(yōu)勢(shì)創(chuàng)新之處主要在以下幾點(diǎn)： （1）結(jié)合多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)，感知和識(shí)別穿戴者的運(yùn)動(dòng)意圖；（2）先進(jìn)的人機(jī)交互技術(shù)，使外骨骼機(jī)器人能夠與穿戴者完美配合；（3）在智能控制系統(tǒng)

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:本發(fā)明提出了一種上下肢綜合康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，它由箱體、減速機(jī)構(gòu)、臂托機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)及緩沖機(jī)構(gòu)及其它輔助構(gòu)件組成。減速機(jī)構(gòu)包括了錐齒輪傳動(dòng)、圓柱直齒輪傳動(dòng)、同步帶傳動(dòng)。臂托機(jī)構(gòu)由臂托架和滑塊組成，滑塊可以沿安裝在箱體上的導(dǎo)軌滑動(dòng)。擺動(dòng)及緩沖機(jī)構(gòu)由擺動(dòng)連桿、套筒、彈簧、套筒蓋、緩沖桿、拉桿、托板、把手組成。直流伺服電機(jī)通過減速機(jī)構(gòu)帶動(dòng)擺動(dòng)及緩沖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。緩沖桿可以在把手的帶動(dòng)下克服彈簧力在套筒內(nèi)做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從而減輕對(duì)手腕(或踝)關(guān)節(jié)的沖擊。本發(fā)明可以用于上肢或下肢的康復(fù)訓(xùn)練，同時(shí)又有主動(dòng)和被動(dòng)兩種工作方式。

成果簡(jiǎn)介：小型水下觀測(cè)機(jī)器人（ROV）是一型可以水面遙控水下運(yùn)動(dòng)，水 下錄像水面呈現(xiàn)的潛水器，水下機(jī)器人自身攜帶高強(qiáng)度水下光源以及高清晰廣角 度攝像機(jī)。中性浮力、低水阻力、超強(qiáng)拉力、多芯集成的超細(xì)柔性臍帶纜來實(shí)現(xiàn) 水面監(jiān)控單元與水下機(jī)器人之間的數(shù)據(jù)、電源和視頻信號(hào)的傳輸。 136天津大學(xué)科技成果選編 技術(shù)特點(diǎn)：該微型纜控水下觀測(cè)機(jī)器人采用磁耦合傳動(dòng)技術(shù)、直流載波技術(shù)、 超細(xì)中性浮力凱夫拉纜技術(shù)、自動(dòng)航向保持和定深技術(shù)、高效水動(dòng)力外形設(shè)計(jì)技 術(shù)，平臺(tái)具有極大的技術(shù)先進(jìn)性。其操作簡(jiǎn)便簡(jiǎn)單，便攜小巧。 技術(shù)指標(biāo)： 1、高分辨率彩色攝像頭，數(shù)字變焦與云臺(tái)控制； 2、3 個(gè)磁耦合推進(jìn)器，方向和速度可調(diào)； 3、高亮度 LED 燈組； 4、超細(xì)柔性臍帶纜； 5、配置深度計(jì)和高度計(jì)，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)定深操作； 6、配置電子羅盤，自動(dòng)航向保持； 7、視頻與字符疊加，實(shí)時(shí)狀態(tài)顯示，屏幕菜單操作； 8、數(shù)字信號(hào)傳輸，減小信號(hào)失真； 9、簡(jiǎn)易游戲操縱手柄控制； 137天津大學(xué)科技成果選編 10、富有美學(xué)設(shè)計(jì)理念的流線型機(jī)器造型，靜電噴漆外觀，硬質(zhì)氧化水 下機(jī)身。 成果水平： 國際領(lǐng)先，已獲發(fā)明專利 應(yīng)用范圍：微型纜控水下觀測(cè)機(jī)器人通過視頻搜索并觀察水下目標(biāo)物，廣泛 應(yīng)用于河壩巡檢、失事船只搜救、水下攝影、水上娛樂、水產(chǎn)養(yǎng)殖、江邊垂釣、 生態(tài)修復(fù)和艦船維護(hù)等。 市場(chǎng)分析及前景：該平臺(tái)可以廣泛應(yīng)用于江河湖泊的深度測(cè)量測(cè)繪，水質(zhì)監(jiān)測(cè)、 水質(zhì)取樣、大眾娛樂，視頻獲取等，科研做為大眾娛樂消費(fèi)品或者兒童玩具進(jìn)行 營銷，具有廣泛的科研、業(yè)務(wù)和大眾消費(fèi)需求。 主要技術(shù)指標(biāo)：主體長度：600mm 排水量：小于 18kg 最大航速：2m/s 下潛深度：200 米 投資規(guī)模：生產(chǎn)線、裝配車間等需要大約 100 萬的投資。 合作方式：技術(shù)轉(zhuǎn)讓，總價(jià)值 200 萬元。 19 透明海洋-智能化信息技術(shù)架構(gòu) 20 透明海洋-遠(yuǎn)距離大數(shù)據(jù)量海洋通信 21 水下激光通信技術(shù) 22 多維度海洋探測(cè)系統(tǒng) 23 海洋浮標(biāo)自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng) 24 海洋物聯(lián)網(wǎng)技術(shù) 25 海底淤泥微生物燃料電池 26 重要海洋微生物（微藻）活性產(chǎn)物工程化技術(shù)研發(fā)

成果簡(jiǎn)介： 纜控水下觀測(cè)機(jī)器人（ROV）是一型可以水面遙控水下運(yùn)動(dòng)，水下錄像水面 呈現(xiàn)的潛水器，水下機(jī)器人自身攜帶高強(qiáng)度水下光源以及高清晰廣角度攝像機(jī)。 中性浮力、低水阻力、超強(qiáng)拉力、多芯集成的超細(xì)柔性臍帶纜來實(shí)現(xiàn)水面監(jiān)控單 元與水下機(jī)器人之間的數(shù)據(jù)、電源和視頻信號(hào)的傳輸。 技術(shù)特點(diǎn)：該微型纜控水下觀測(cè)機(jī)器人采用磁耦合傳動(dòng)技術(shù)、直流載波技術(shù)、 超細(xì)中性浮力凱夫拉纜技術(shù)、自動(dòng)航向保持和定深技術(shù)、高效水動(dòng)力外形設(shè)計(jì)技 術(shù)，平臺(tái)具有極大的技術(shù)先進(jìn)性。其操作簡(jiǎn)便簡(jiǎn)單，便攜小巧。 技術(shù)指標(biāo)： 1、高分辨率彩色攝像頭，數(shù)字變焦與云臺(tái)控制； 2、3 個(gè)磁耦合推進(jìn)器，方向和速度可調(diào)； 3、高亮度 LED 燈組； 4、超細(xì)柔性臍帶纜； 5、配置深度計(jì)和高度計(jì)，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)定深操作； 135天津大學(xué)科技成果選編 6、配置電子羅盤，自動(dòng)航向保持； 7、視頻與字符疊加，實(shí)時(shí)狀態(tài)顯示，屏幕菜單操作； 8、數(shù)字信號(hào)傳輸，減小信號(hào)失真； 9、簡(jiǎn)易游戲操縱手柄控制； 10、富有美學(xué)設(shè)計(jì)理念的流線型機(jī)器造型，靜電噴漆外觀，硬質(zhì)氧化水下機(jī) 身。成果水平：國際先進(jìn) 應(yīng)用范圍：微型纜控水下觀測(cè)機(jī)器人通過視頻搜索并觀察水下目標(biāo)物，廣泛 應(yīng)用于河壩巡檢、失事船只搜救、水下攝影、水上娛樂、水產(chǎn)養(yǎng)殖、江邊垂釣、 生態(tài)修復(fù)和艦船維護(hù)等。 市場(chǎng)分析及前景：該平臺(tái)可以廣泛應(yīng)用于江河湖泊的深度測(cè)量測(cè)繪，水質(zhì)監(jiān)測(cè)、 水質(zhì)取樣、大眾娛樂，視頻獲取等，科研做為大眾娛樂消費(fèi)品或者兒童玩具進(jìn)行 營銷，具有廣泛的科研、業(yè)務(wù)和大眾消費(fèi)需求。 主要技術(shù)指標(biāo)：主體長度：300mm 排水量：小于 2.8kg 最大航速：2m/s 下潛深度：100 米 投資規(guī)模：生產(chǎn)線、裝配車間等需要大約 100 萬的投資。 合作方式：技術(shù)轉(zhuǎn)讓，轉(zhuǎn)讓價(jià)格 200 萬。 

2020年1月29日，華南農(nóng)業(yè)大學(xué)農(nóng)村科技特派員鄒湘軍團(tuán)隊(duì)聯(lián)合廣東若鉑智能機(jī)器人有限公司、仲愷農(nóng)業(yè)工程學(xué)院積極開展合作，迅速成立了“新型病毒消毒與體溫檢測(cè)機(jī)器人研發(fā)”小組。研發(fā)組采取微信群線上溝通，線下獨(dú)立操作的方式，合作研制了基于視覺的輕巧長臂智能消毒機(jī)器人，有利于讓作業(yè)人員遠(yuǎn)離病毒，防止病毒擴(kuò)散。

針對(duì)我國停車位缺口巨大、傳統(tǒng)立體車庫構(gòu)造復(fù)雜且維護(hù)不便等行業(yè)痛點(diǎn)，本項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)研發(fā)了全新的穿梭板智能機(jī)器人泊車系統(tǒng)。該系統(tǒng)由超薄全向，夾運(yùn)一體的全自主智能泊車機(jī)器人及智能調(diào)度控制系統(tǒng)組成。無需任何軌道，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，運(yùn)輸大車等裝置，只需配以平面地平，標(biāo)準(zhǔn)升降平臺(tái)，即可搭建智能立體車庫，并可衍生出超高密度立體車庫，平面智能泊車等解決方案。本項(xiàng)目對(duì)標(biāo)并替代現(xiàn)有高端立體車庫產(chǎn)品，可盤活廢舊立庫或建筑，拓展新型應(yīng)用市場(chǎng)。

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人的垂直彈跳機(jī)構(gòu)。包括動(dòng)力元件、兩減速機(jī)構(gòu)、凸輪、驅(qū)動(dòng)桿、底盤、拉 伸彈簧和車輪，所述的動(dòng)力元件安裝在底盤上，該動(dòng)力元件的動(dòng)力輸出端分別與兩個(gè)減速機(jī)構(gòu)的輸入軸連 接，所述的兩減速機(jī)構(gòu)輸出軸的兩軸向位置上分別對(duì)稱裝有兩個(gè)凸輪，在兩減速機(jī)構(gòu)的一側(cè)且對(duì)應(yīng)于兩凸 輪的位置分別置有兩驅(qū)動(dòng)桿，每一驅(qū)動(dòng)桿的中部與底盤鉸接，上部與對(duì)應(yīng)的凸輪相接觸，下部連接車輪， 對(duì)應(yīng)于同一個(gè)軸向位置凸輪的兩驅(qū)動(dòng)桿下部由拉伸彈簧連接。其優(yōu)點(diǎn)是：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔，運(yùn)動(dòng)可靠性高；與平 移運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)相結(jié)合，使機(jī)器人可以越過數(shù)倍于自身的高度，顯著地提高機(jī)器人的越障能力和活動(dòng)范圍，在 考古、反恐、地質(zhì)勘探等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景。

智能機(jī)器人協(xié)同控制系統(tǒng)是同濟(jì)大學(xué)機(jī)器人與人工智能實(shí)驗(yàn)室自主研發(fā)的控制系統(tǒng)，其機(jī)器人控制器采用國際標(biāo)準(zhǔn)EtherCAT總線技術(shù)，采用模塊化的軟件設(shè)計(jì)，可以支持不同類型結(jié)構(gòu)的機(jī)器人，支持不同行業(yè)的機(jī)器人應(yīng)用，包括：Delta機(jī)器人，Scara機(jī)器人，6軸串聯(lián)機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)各種機(jī)器人的精確建模，控制機(jī)器人實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)的直線運(yùn)動(dòng)，圓弧運(yùn)動(dòng)，標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)25/305/25mm等。支持的應(yīng)用包括：搬運(yùn)，分揀，碼垛，拋光打磨等。同時(shí)控制器集成了視覺監(jiān)測(cè)與處理系統(tǒng)；采用的標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)總線可以方便的進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)擴(kuò)展。

依托學(xué)校與煙臺(tái)拓偉智能科技股份有限公司聯(lián)合北京理工大學(xué)、中國科學(xué)院電子所、北京京儀自動(dòng)化研究總院共建的煙臺(tái)智能技術(shù)應(yīng)用聯(lián)合創(chuàng)新研究院，開發(fā)了系列具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的智能機(jī)器人產(chǎn)品和智能制造系統(tǒng)，其中“4-6自由度關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人”可負(fù)載7kg-200kg；自主視覺引導(dǎo)+二維碼定位的AGV，兩輪差動(dòng)、麥克納姆輪全向，可負(fù)載20kg-2000kg。利用自主研發(fā)的全向無軌堆垛機(jī)、AGV、工業(yè)機(jī)器人等，在自主研發(fā)MES、車管調(diào)度、WMS系統(tǒng)監(jiān)控下完成一系列智能制造和組裝，打造了“汽車制動(dòng)油泵殼體智能制造系統(tǒng)”“智能精密鑄造工廠”等一批系統(tǒng)集成示范項(xiàng)目。 為服務(wù)煙臺(tái)蘋果產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展，研究院制定了煙臺(tái)紅富士蘋果等級(jí)分選省級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，研發(fā)了無損傷智能分選與包裝及冷風(fēng)庫智能監(jiān)管系統(tǒng)、該系統(tǒng)包括智能信息采集與分級(jí)子系統(tǒng)、智能輸送調(diào)度子系統(tǒng)、蘋果排面子系統(tǒng)、機(jī)器人智能裝箱子系統(tǒng)，整線狀態(tài)監(jiān)測(cè)與數(shù)據(jù)庫子系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用人工智能及深度學(xué)習(xí)技術(shù)，有效結(jié)合近紅外光譜與計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)，完成蘋果糖度、色澤、果形、霉心病、果銹、重量等21項(xiàng)指標(biāo)檢測(cè)，根據(jù)檢測(cè)結(jié)果和新的分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)蘋果重新進(jìn)行分類分級(jí)，檢測(cè)準(zhǔn)確率達(dá)到95%以上，分選效率2個(gè)/秒，磕碰率控制在1%以下，裝箱速度達(dá)到1個(gè)/秒。通過該系統(tǒng)，開展蘋果大數(shù)據(jù)信息采集工作，建立種植-加工-儲(chǔ)存-銷售全鏈條標(biāo)準(zhǔn)化蘋果大數(shù)據(jù)綜合運(yùn)營平臺(tái)，現(xiàn)從蘋果單一價(jià)值到資源價(jià)值的跨越，從而促進(jìn)蘋果產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)，高質(zhì)量發(fā)展。

微型觀察級(jí)水下機(jī)器人：滿足江河湖泊和近海各種水下觀測(cè)應(yīng)用要求。