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本發(fā)明公開了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

本發(fā)明公開了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

裝置構(gòu)成及原理由裝有滅火劑的容器、容器閥、充壓探火管、釋放管、噴嘴、壓力表以及探火管專用接頭等組成。間接式二氧化碳感溫自啟動滅火裝置的探火管通過容器閥連接到滅火劑容器上，進(jìn)行火源檢測，遇火時(shí)探火管爆破，利用探火管中的壓力下降，啟動容器閥，通過釋放管至噴嘴把滅火劑釋放。釋放方式：間接式型號規(guī)格：WZ-Q/T-JE40SF滅火劑充裝量：40kg（0-5%）20℃貯存壓力：5.17MPa最大工作壓力：15MPa單位體積所需滅火劑最小量：1.5kg/m3探火管最大長度：25m釋放管最大長度：12m探測啟動溫度：150℃±10℃工作溫度范圍：0~50℃

1. 項(xiàng)目概述石棉橡膠板（CAF)曾經(jīng)是過程工業(yè)中應(yīng)用最為廣泛的靜密封墊片材料。由于石棉是一種強(qiáng)致癌物質(zhì)，許多發(fā)達(dá)國家都已立法禁止生產(chǎn)和使用含石棉纖維的制品，因此世界各國特別是工業(yè)發(fā)達(dá)國家都將開發(fā)無石棉密封材料作為密封技術(shù)領(lǐng)域的主要研究方向之一。上世紀(jì)90年代后，國際上一些著名密封板材生產(chǎn)企業(yè)，如美國的Garlock公司，奧地利的Klinger公司，英國的Flextallic公司，德國的Kempchen公司，日本的Valqua、Pillar等公司，相繼研究開發(fā)了多種無石棉短纖維增強(qiáng)的橡膠基密封復(fù)合板材（NAFC材料），并已進(jìn)入規(guī)模化生產(chǎn)階段，以期在廣泛的領(lǐng)域內(nèi)全面替代CAF。我國自八十年代以來，NAFC材料的年需求量穩(wěn)步上升，但受國外企業(yè)的技術(shù)封鎖以及國內(nèi)耐高溫合成纖維品種相對單一、產(chǎn)量低、進(jìn)口纖維價(jià)格昂貴等因素的限制，NAFC材料的開發(fā)起步艱難，目前國內(nèi)該種材料的應(yīng)用主要依靠進(jìn)口產(chǎn)品，價(jià)格非常昂貴。本項(xiàng)目依托南京工業(yè)大學(xué)在靜密封研究領(lǐng)域的技術(shù)優(yōu)勢，以傳統(tǒng)的CAF材料制備工藝為基礎(chǔ)，通過合理選擇增強(qiáng)纖維、纖維表面處理工藝，研究纖維增強(qiáng)機(jī)理并優(yōu)化材料制備工藝，不斷提高產(chǎn)品的常溫和高溫性能，在保持低成本的前提基礎(chǔ)上，系列化開發(fā)適合當(dāng)前國內(nèi)市場需求的短纖維增強(qiáng)NAFC新材料，并使其達(dá)到甚至超過國外進(jìn)口同類產(chǎn)品的性能指標(biāo)。項(xiàng)目成果擁有自主知識產(chǎn)權(quán)。所開發(fā)產(chǎn)品有望在靜密封領(lǐng)域內(nèi)逐步替代國外進(jìn)口產(chǎn)品。2. 技術(shù)優(yōu)勢本項(xiàng)目制備開發(fā)的短纖維增強(qiáng)NAFC材料具有耐高溫（300攝氏度）、低蠕變、高強(qiáng)度、低成本的特點(diǎn)。并且其制備工藝簡單，基本沿用了傳統(tǒng)CAF材料的生產(chǎn)設(shè)備。產(chǎn)品技術(shù)指標(biāo)完全滿足國家標(biāo)準(zhǔn)對NAFC材料性能的要求，且某些指標(biāo)已經(jīng)超過了國外同類進(jìn)口產(chǎn)品。

隨著工程類重載車輛向大功率方向發(fā)展，對傳動系統(tǒng)中防止壓力油泄漏的密封環(huán)的性能要求日益苛刻。為提高密封環(huán)的穩(wěn)定性和可靠性，必須重視高速重載工況下密封接觸行為。本項(xiàng)目依據(jù)前期研究基礎(chǔ)，對密封環(huán)在不同工況階段存在的混合摩擦接觸和流體潤滑接觸兩個(gè)方面進(jìn)行研究。首先對復(fù)合材料密封環(huán)摩擦行為進(jìn)行跨尺度關(guān)聯(lián)，明確宏觀與微介觀尺度的材料變形、摩擦狀態(tài)、溫升之間的協(xié)同效應(yīng)，深化宏觀與微介觀之間的交互模型，實(shí)現(xiàn)尺度間摩擦狀態(tài)的雙向預(yù)測，以獲取密封環(huán)在各尺度上的混合摩擦規(guī)律。其次依據(jù)工況條件，定量表達(dá)與預(yù)測

產(chǎn)品用途： 專用于大型換熱器密封圈，液壓站上置設(shè)計(jì)，節(jié)約空間。 密封圈適用于大型輪船及核電站項(xiàng)目。 產(chǎn)品規(guī)格： 設(shè)備規(guī)格：4000x1600x2 設(shè)備壓力：2000T 油缸：φ450x8 設(shè)備升降速度：100mm/s 設(shè)備壓鉛平面度誤差：0.1mm。 產(chǎn)品特點(diǎn)： 1、設(shè)備由計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)，整體進(jìn)行有限元分析。整體結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、可靠。 2、先進(jìn)的電氣控制： PLC手自動雙模式控制，人機(jī)界面參數(shù)輸入、設(shè)定、顯示，工藝過程智能化控制，可實(shí)現(xiàn)壓力溫度時(shí)間曲線記錄，可存儲100組模具工藝參數(shù)，隨調(diào)隨用 。 3、新型的液壓動力系統(tǒng)：合模速度快、高效節(jié)能，保壓性能優(yōu)越，動作靈敏、運(yùn)行平穩(wěn)。 4、獨(dú)特的溫度控制工藝：特殊工藝設(shè)計(jì)的熱板結(jié)構(gòu)，先進(jìn)的溫度控制系統(tǒng)。

微型飛行器小體積、輕質(zhì)量、高機(jī)動，能夠在狹小空間執(zhí)行拍照、探測和運(yùn)輸?shù)忍胤N任務(wù)，在國民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域擁有廣泛應(yīng)用前景。然而，此類飛行器普遍存在飛行時(shí)間短的痛點(diǎn)問題，尤其當(dāng)重量小于10克時(shí)，其飛行時(shí)間一般不超過10分鐘。這是因?yàn)槟壳拔⑿惋w行器的發(fā)動機(jī)驅(qū)動部件一般采用傳統(tǒng)的電磁電機(jī)，而電磁電機(jī)在微型化后轉(zhuǎn)速高、發(fā)熱大，能量轉(zhuǎn)化效率急劇下降，甚至降到10%以下。微型電磁電機(jī)效率下降后，如果采用供電方便的自然太陽光作為能量來源，受限于太陽能電池的面積，很難滿足飛行需求。 為了解決上述難題，北航科研團(tuán)隊(duì)從微型發(fā)動機(jī)的原理方面尋求突破，提出一種新的靜電驅(qū)動方案，研制出了在微小尺寸下轉(zhuǎn)速低、發(fā)熱小、效率高的微型靜電電機(jī)，并首次實(shí)現(xiàn)了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續(xù)飛行，在微型飛行器的發(fā)展進(jìn)程中具有里程碑意義。 該飛行器主要由靜電發(fā)動機(jī)和超輕質(zhì)高壓電源組成，具備低功耗（0.568瓦）和高升力（30.7克每瓦）優(yōu)勢，首次實(shí)現(xiàn)了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續(xù)飛行。 靜電發(fā)動機(jī)的核心是靜電電機(jī)，它是一種依靠靜子和轉(zhuǎn)子間的庫侖力來產(chǎn)生連續(xù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的新型微型電機(jī)，具備結(jié)構(gòu)簡單和無需繞組的優(yōu)勢，其高電壓（千伏級）、低電流（微安級）的工作特性也使其在工作過程中發(fā)熱少且無明顯紅外特征。相比傳統(tǒng)電磁電機(jī)，靜電電機(jī)表現(xiàn)出了顛覆式的效率和功耗特性，在小質(zhì)量（5克以內(nèi)）情況下，其能量轉(zhuǎn)化效率可達(dá)傳統(tǒng)電磁電機(jī)的10倍以上，產(chǎn)生相同升力所需功耗僅為電磁電機(jī)的1/10以內(nèi)，因此即便采用小尺寸太陽能電池，也可以為微型飛行器提供飛行所需功率。 電機(jī)雖然效率高、功耗低，但仍需要千伏級高壓電流來驅(qū)動，然而傳統(tǒng)高壓電源由于體積和重量過大，無法搭載在微型飛行器上。因此團(tuán)隊(duì)還針對飛行應(yīng)用場景，研制了千伏級超輕質(zhì)高壓電源，主要包括太陽能電池和升壓電路兩部分，其中升壓電路可以在1.21克的重量下，將太陽能（或鋰電池）輸入的低壓直流電，轉(zhuǎn)換為4 - 9千伏的高壓直流電，相比美國斯坦福大學(xué)研發(fā)的同類技術(shù)升壓比提高了92%。 在微型靜電電機(jī)和超輕質(zhì)高壓電源的助力下，本項(xiàng)目研發(fā)出的飛行器整機(jī)僅有巴掌大小（翼展20厘米），重量比一張A4紙還輕（4.21克），尺寸和重量分別是此前世界最小、最輕太陽能飛行器的1/10和1/600。更進(jìn)一步，團(tuán)隊(duì)還提出一款翼展8毫米，質(zhì)量9毫克的超微型靜電飛行器，飛行功耗不到1毫瓦，展示了靜電電機(jī)在飛行器進(jìn)一步微型化中的巨大潛力。

本發(fā)明提出用于鑒定蘋果抗炭疽菌葉枯病的SSR分子標(biāo)記，所述分子標(biāo)記分別為S0607039；S0607001；S0506206；S0506078,S0506001S0405195,S0405127,S0304673,S0304011。本發(fā)明還提出擴(kuò)增用于鑒定蘋果抗炭疽菌葉枯病的SSR分子標(biāo)記的引物。本發(fā)明通過自行設(shè)計(jì)的SSR標(biāo)記對蘋果抗炭疽菌葉枯病基因進(jìn)行了分子標(biāo)記，確定所在的染色體位置及遺傳距離，構(gòu)建了緊密連鎖的遺傳圖譜。距離抗性基因最近的分子標(biāo)記能準(zhǔn)確的鑒定出蘋果對炭疽菌葉枯病的抗性，為蘋果生產(chǎn)實(shí)踐及抗性育種提供有效工具，并為下一步抗性基因的克隆及功能驗(yàn)證奠定了良好的基礎(chǔ)。

該成果創(chuàng)新性地基于二維半導(dǎo)體的硅基同質(zhì)器件，首次提出了類腦功能的“傳感-計(jì)算-存儲一體化”神經(jīng)形態(tài)芯片架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了光電傳感、放大運(yùn)算、信息存儲功能的一體化集成，為突破馮·諾依曼瓶頸和實(shí)現(xiàn)類腦智能提供了一種全新思路。 繆向水教授團(tuán)隊(duì)，長期從事相變存儲器芯片、存算一體憶阻器芯片技術(shù)研究。2018年出版了國內(nèi)第一本憶阻器專著《憶阻器導(dǎo)論》，2019年團(tuán)隊(duì)93項(xiàng)三維相變存儲器芯片專利許可給芯片公司并合作開發(fā)產(chǎn)品，并與行業(yè)龍頭企業(yè)合作建立了聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室，推動存儲器芯片技術(shù)的成果轉(zhuǎn)化以及未來引領(lǐng)技術(shù)的探索。曾榮獲國家科技進(jìn)步獎2項(xiàng)、湖北省技術(shù)發(fā)明一等獎1項(xiàng)。 同質(zhì)晶體管-存儲器架構(gòu)的原理及器件結(jié)構(gòu) 繆向水團(tuán)隊(duì)長期從事相變存儲器芯片、存算一體憶阻器芯片技術(shù)研究。2018年出版了國內(nèi)第一本憶阻器專著《憶阻器導(dǎo)論》，2019年團(tuán)隊(duì)93項(xiàng)三維相變存儲器芯片專利許可給芯片公司并合作開發(fā)產(chǎn)品，并與行業(yè)龍頭企業(yè)合作建立了聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室，推動存儲器芯片技術(shù)的成果轉(zhuǎn)化以及未來引領(lǐng)技術(shù)的探索。曾榮獲國家科技進(jìn)步獎2項(xiàng)、湖北省技術(shù)發(fā)明一等獎1項(xiàng)。

一、 概述JTW-LD-SF300/85 纜式線型感溫火災(zāi)探測器(以下簡稱探測器)是一種新型的超長距離使用的不可  重復(fù)使用的監(jiān)測環(huán)境溫度變化的消防專利產(chǎn)品，主要由微電腦處理器、感溫電纜、終端盒組成。探測器  具有良好的環(huán)境適應(yīng)性，能夠近距離或貼近保護(hù)，在各種潮濕、污染、粉塵的消防探測場所能夠高可靠  地工作，所以被廣泛地應(yīng)用在倉庫、貨場、電纜隧道、車輛隧道、油氣輸送管道、變壓器、皮帶輸送機(jī)  及機(jī)車、配電盤等消防探測場所。組成探測器具有定溫報(bào)警功能，特別適用于電纜隧道、電纜橋架、電  纜井內(nèi)的動力電纜及控制電纜的火警早期預(yù)報(bào)，可在電廠、鋼廠、化工廠等場合使用。 二、 工作原理及特點(diǎn)探測器的感溫電纜為溫度敏感元件，由三根分別擠塑熱敏絕緣材料的導(dǎo)線絞合而成，能夠?qū)ρ刂浒惭b長度范圍內(nèi)任意一點(diǎn)的溫度變化進(jìn)行探測，再經(jīng)過單片機(jī)微控制器模糊數(shù)學(xué)的計(jì)算方法做  出火警判斷。  其主要特點(diǎn)簡述如下：  1.感溫電纜結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，抗干擾性及抗拉性能強(qiáng)。  2.具有開路、短路兩種故障報(bào)警。  3.微電腦處理器和終端盒外殼采用阻燃材料，抗腐蝕、抗老化。  4.帶手動火警和故障模擬功能。  5.探測器抗干擾能力強(qiáng)，采用隔離檢測以及軟件抗干擾技術(shù)，可應(yīng)用于強(qiáng)電磁場干擾的場所。  6.通過輸入模塊的無極性二總線技術(shù)和所有火災(zāi)報(bào)警控制器通訊。  7.接入專用顯示裝置具有報(bào)警定位功能。